地震救援机人设计说明书
多功能辅助救援机器人设计说明书
多功能辅助救援机器人设计说明书【多功能辅助救援机器人设计说明书】设计说明书目录1. 引言2. 设计背景3. 机器人功能和特点4. 机器人体系结构5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计5.2 机械结构设计5.3 传感器系统设计6. 机器人软件设计6.1 控制算法设计6.2 路径规划与导航系统设计6.3 人机交互界面设计7. 机器人救援应用场景8. 总结与展望1. 引言本设计说明书旨在介绍一款多功能辅助救援机器人的设计原理和详细技术规格。
该机器人通过结合先进的硬件和软件技术，实现了在紧急救援、灾害场景以及其他危险环境中提供有效帮助的功能。
2. 设计背景灾害和紧急情况频繁发生，为保护人员的生命安全，提高救援效率，开发一种多功能辅助救援机器人势在必行。
该机器人能适应不同的救援任务，能够执行搜救、扫描、信息收集、物资运输等多种任务，以帮助减少人员风险。
3. 机器人功能和特点本机器人具备以下核心功能：- 搜救能力：能够根据预设目标进行定位和搜救任务，提供实时图像和声音反馈。
- 环境探测：通过传感器系统感知环境，提供温度、湿度、气体浓度等相关信息。
- 物资运输：具备承载货物和物资的结构设计，并能够在复杂环境中稳定运输。
- 人机交互：通过友好的界面设计，与用户进行简单有效的交互和指令传达。
4. 机器人体系结构本设计采用分层体系结构，包括控制层、感知层和执行层。
控制层负责决策和控制机器人移动、任务执行；感知层通过传感器感知环境、采集数据；执行层根据控制层和感知层的指令执行对应任务。
5. 机器人硬件设计5.1 机器人外观设计机器人外观设计追求紧凑、轻便和易操作的原则，采用金属材质、流线型造型，并配备防护装置，提高其耐用性和适应能力。
5.2 机械结构设计机械结构设计以实现多功能为目标，通过关节和伺服驱动实现机器人的运动和抓取功能。
机械结构采用轻量化、高强度材料，并应具有抓取力和负载能力。
5.3 传感器系统设计传感器系统设计包括视觉传感器、声音传感器、温湿度传感器和气体浓度传感器等。
机器人———抗灾救援毕业设计
机器人———抗灾救援一、作品简介本设计是一种在规定尺寸范围内既能在平地顺利转弯、行进此作品是根据抗灾救援中出现人被困于交通中断、封闭空间中的复杂地形中，救援人员无法到达那些复杂地区而导致延误救援时间，所以我们设计了抗灾救援机器人，我们设计的机器人适用于各种复杂地形，并且可以通过准确的人为控制解救被困于被重物形成封闭空间中的人。
由于我们的设计的机器人的移动是由4个可以360度转动的轮子组成，所以可以在复杂环境中自由移动，受环境的约束小；遇到过不去的沟或河道时，我们可以通过控制机器人架桥来障碍，达到救援现场；当有重物阻挡道路或者被重物困住时，我们通过控制机械手臂来移除和搬运重物。
二、研制背景及意义2.1这些机器人的参与，在救灾方面可以起到事半功倍的效果。
随着救灾机器人的完善，所需的人力也就会减少很多，从而使得跟少的人从事救灾这样危险的工作，更有效的起到了保护人民安全的作用。
所以我们要从学生时代抓起，充分利用年轻人的聪明才智，也为国家发掘人才，做出贡献。
，同时也可以调动年轻一带对科学的热爱与认知。
积极参加这类活动，可以是我们的聪明才智的到更好的发挥，同时也相当于对国家关于抗震救灾做出自己小小的贡献。
2.2随着科学技术和经济的不断发展，先进制造技术和数控技术、最优化设计的广泛应用，使得生产进一步智能化、自动化、经济化。
创新设计得到越来越重视也并得到广泛的发展，也变得智能化，很多问题可以通过计算机实现，减轻了设计的强度，缩短了设计周期，结合优化设计，创新设计变得异常简单，市场上的商品由此变得纷繁多样。
2.3培养大学生的创新意识和创新能力，注重培养大学生的创新设计能力、综合设计能力和协作精神；加强大学生动手能力的培养和工程实践的训练；丰富和活跃校园学术氛围。
三、设计具体要求3.1参赛作品的总体要求（一）机器人重量不限，但应尽可能轻。
（二）机器人造价不限，但应尽可能低。
（三）机器人操控可采用线控或遥控法方式。
灾难救援机器人制作方案
灾难救援机器人制作方案
近年来地震、矿难频繁发生，带来了无数的灾难，许多无辜的人失去了宝贵的生命，许多幸福的家庭，也因此失去了原有的快乐。
作为新世纪的我们深表痛心，我们想到了借助高科技，利用机器人来救援那些被废墟深埋的人们。
让那些需要救援的人们得到及时的救助由此我们机器人协会拟定了一套救援机器人的制造方案一、设计目的
设计一种机器人，能在废墟，夹缝中进行道路探索和环境的扫描中，在弯曲处自动控制转弯，可以防尘、防水、防毒，对于那些发热及有生命现象的东西，具有很好的灵敏性。
从而起到能对受困的人进行及时的支援和救助
一、设计目的
设计一种机器人，能在废墟，夹缝中进行道路探索和环境的扫描中，在弯曲处自动控制转弯，可以防尘、防水、防毒，对于那些发热及有生命现象的东西，具有很好的灵敏性。
从而起到能对受困的人进行及时的支援和救助。
二、方案设计
1、方案说明：
a、本方案履带式结构，根据昆虫仿生运动结构，可以越过沟渠，废墟等障
碍物，同时可以对深埋地下的矿产进行扫描探索开采和对伤员进行食物以及水的运输。
b、前面、后面部分都有动力装置，可以更好的前进和倒退，同时可以提供
足够的动力防止打滑。
在前面和后面都有转向轴，是整个装置更加灵活轻捷。
中间连杆可以控制前、后两部分的高低还有距离能起到连接和传递动力的作用
2、方案图解。
救援机器人结构设计
救援机器人结构设计
一、概述
救援机器人是一种新型机器人，可用于识别地面、水下、空间和低能
区的危险环境，搜寻受困者并发信号，以及搜救和援助受困者等搜救作业。
由于灾害环境特殊，安全性要求高，因此救援机器人结构应具有良好的稳
定性和兼容性，以满足复杂的技术要求。
二、结构设计
（一）结构设计
1.机体结构：救援机器人机体结构采用双节轴膨胀铰接架构，其特点
是结构稳定、不易损坏；机体上设有传感器持续监测前方环境，保证机器
人稳定行驶；机体重心低，采用悬挂式底盘，可有效降低耦合系数，提高
稳定性。
2.推进系统：救援机器人可以采用轮子驱动系统，可在平地、坡道、
河流和其他不规则地形中行驶，具有很强的稳定性；采用爪状车轮可以增
强机器人的抓地力，有效减少滑动；还可以根据不同环境采用飞机、直升
飞机和无人机等飞行器，用于高空救援。
3.传感器：救援机器人配备有多道传感器，包括激光雷达、摄像头、
激光距离传感器、超声波测距仪、红外传感器和全息摄像头等，可以实时
监测周围环境。
地震救援机器人设计说明书
地震救援设计说明书地震救援设计说明书1. 引言1.1 目的本文档旨在提供地震救援的设计说明，以指导设计团队在开发地震救援时的工作。
1.2 范围本文档涵盖了地震救援的设计概念、结构、功能、性能要求、控制系统、通信系统、电力系统、机械系统等方面的内容。
2. 设计概念2.1 多功能性地震救援应具备多种功能，如探测受困人员、运送救援物资、提供紧急救护等。
2.2 高灵活性地震救援应具备良好的机动性和适应性，能够在复杂的地震环境中自由移动和工作。
2.3 高稳定性地震救援应具备稳定的结构和平衡系统，以应对地震环境的不稳定性。
3. 结构设计3.1 框架地震救援的框架应采用轻量化的材料，如碳纤维复合材料，以提高的机动性。
3.2 运动系统地震救援应配备足够的运动轮和驱动装置，以保证其在不平坦的地震场地上能够稳定移动。
3.3 传感器系统地震救援应搭载各种传感器，如摄像头、红外线传感器、气体传感器等，以实时探测受困人员和危险环境。
3.4 操作系统地震救援应配备智能操作系统，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
4. 功能设计4.1 人员搜索与定位功能地震救援应能够通过传感器探测受困人员的位置，并在地震场地中准确定位受困人员的位置。
4.2 物资运输功能地震救援应具备搬运和运输救援物资的能力，以满足救援需求。
4.3 紧急救护功能地震救援应配备基本的急救设备，如急救箱、心电图仪等，能够对受伤或生命体征不稳定的人员进行紧急救护。
5. 性能要求5.1 最大移动速度地震救援的最大移动速度应满足紧急救援的需要，同时考虑到稳定性的要求。
5.2 工作时间地震救援的电力系统应能够支持长时间的工作，以保证救援任务的顺利进行。
5.3 载重能力地震救援的载重能力应能够满足运送救援物资的需求，同时考虑灵活性的要求。
6. 控制系统设计6.1 远程控制地震救援应具备远程控制功能，以便操作人员对其进行远程操控和指导。
6.2 自主控制地震救援应具备自主控制功能，能够根据环境和任务要求做出自主决策和行动。
地震救援机器人项目计划书
地震救援机器人项目计划书一、项目背景地震是一种自然灾害，常常造成巨大的人员伤亡和财产损失。
为了提高地震救援的效率和减少人员危险，我们计划开发一种地震救援机器人。
该机器人将能够在地震灾区进行救援工作，帮助寻找被困人员、提供紧急医疗救助和传递物资。
二、项目目标1. 开发一款具有自主导航和避障能力的地震救援机器人。
2. 实现地震灾区的环境感知和人员定位功能。
3. 提供远程控制和监控系统，使救援人员能够远程操控机器人进行救援工作。
4. 设计机器人的机械臂和传感器，使其能够执行救援任务，如打开被埋压的建筑物、搬运物资等。
5. 提高机器人的稳定性和耐用性，以适应复杂的地震环境。
三、项目计划1. 研发阶段：根据地震救援的需求，进行机器人的设计和制造。
包括机械结构、电子控制系统、导航系统等的研发工作。
2. 功能测试阶段：对已开发的机器人进行功能测试，确保机器人能够准确地感知环境、执行救援任务。
3. 救援模拟阶段：在模拟的地震灾区进行救援演练，测试机器人在实际环境中的表现和可靠性。
4. 迭代改进阶段：根据救援模拟测试结果，对机器人进行改进和优化，提高机器人的性能和可靠性。
5. 实际应用阶段：将改进后的机器人投入实际地震救援工作中，与救援人员协同工作，提高救援效率和生存率。
四、项目所需资源1. 人力资源：需要招募具有机器人研发经验和相关专业知识的工程师和技术人员。
2. 物质资源：需要购买机器人研发所需的零部件、传感器和设备。
3. 财务资源：需要筹集资金支持项目的研发和实施。
五、项目预期成果1. 开发出一款具有自主导航和避障能力的地震救援机器人，能够在地震灾区进行救援工作。
2. 实现地震灾区的环境感知和人员定位功能，提高救援人员的定位准确性。
3. 提供远程控制和监控系统，使救援人员能够实时监控和操控机器人。
4. 设计机器人的机械臂和传感器，使其能够执行救援任务，提高救援效率。
5. 提高机器人的稳定性和耐用性，能够适应复杂的地震环境，提高救援的安全性和可靠性。
TheCreeper仿生六足救灾机器人灾机器人-说明文档
设计说明文档仿生六足救灾机器人一、设计背景众所周知，我国的煤炭和矿产资源非常丰富，而相应地，矿井遇难事故也频频发生。
除此之外，像森林火灾、居民楼、公共场所等地方的消防安全也是经常被报道的事件。
当前，我国面临着矿井事故严重、火灾频发、恐怖主义袭击等日益严峻的挑战，灾后救援工作极其困难，救灾机器人的研发是一项生命工程，可以尽早地在事故抢险救援中发挥作用。
值得庆幸的是，随着机械、电子、信息技术和传感器技术等领域的快速发展，机器人代替救援队员进入高危险区域和人类难以到达的地方搜救幸存者和寻找受难矿工、采集现场信息为救援计划提供信息支持已经成为可能。
大量研究和实践证明，将机器人应用到矿难救援中，可帮助救援队员掌握事故现场第一手信息和资料，提高救援效率，最大限度地减少伤亡和损失。
二、科学分析为了保证有效的救援，救灾机器人应满足以下几点要求：1、对灾难现场的适应性和机动性。
煤矿事故常常导致矿道塌陷、损毁，救援通道被易燃易爆物、有毒气体、泥水和沙石等填充。
这要求救援机器人必须能适应灾难现场地表环境，有一定的越障能力。
2、配备多种高灵敏性的传感器。
救援机器人要代替救援队员和搜救犬进入狭窄、危险区域，实时返回现场第一手数据资料。
它必须能够探测出温度、压力、混合气体成分及其浓度，安装有拾音器、低照度摄像机、红外热成像仪、生命探测仪等高灵敏性和高可靠性的传感装置。
三、设计思路从以上两点出发，本设计的驱动形式参照了仿六足昆虫步态的行走方式。
在步行时把六条腿分为两组，以某一侧的前腿，后腿与另一侧的中腿为一组，形成一个三角架支撑身体，因此在同一时间只有一组的三条腿起行走作用：前腿用爪抓住地面并拉动身体前进，中腿用以支撑并举起所属一侧的身体，后腿则推动身体前进，同时使身体转向，行走时身体向前并稍向外转，三条腿同时行动，然后再与另一组的三条腿交替进行，这就是典型的三角步态，其行走的轨迹线是一条锯齿状曲线。
如图1所示。
图1 六足昆虫的三角步态该六足机器人具有超强的环境自适应能力，能在岩石上、泥地里、沙滩上，草丛中行走。
搜救机器人行进机构设计说明书
搜救机器人行进机构设计说明书班级：组长：团队成员：考核时间：目录第一张绪论 (1)1.1 搜救机器人的研发背景和意义 (1)1.2 发展现状和行进方案总结 (1)1.2.1 国外搜救机器人研发和应用现状 (1)1.2.2国内研究现状 (3)1.2.3 研究前沿 (4)1.2.4行进机构方案总结 (6)1.3 课题研究内容 (8)第二章搜救机器人行进机构设计 (9)2.1自由度配置 (9)2.2.元器件的选择.....................................................错误!未定义书签。
2.2.1电机的选择..............................................错误!未定义书签。
2.2.2关节材料 (9)2.2.3 履带驱动轮机构设计机电动机选择 (10)2.3零件结构设计以及三维模型 (10)第三章运动分析 (13)3.1爬楼运动分析 (13)3.2平面运动及转弯运动分析 (13)3.3跨越沟槽 (13)3.4越障 (13)3.5斜坡运动分析 (14)3.6机器人在30°坡上匀速行驶 (15)参考文献 (16)第一章绪论1.1 搜救机器人的研发背景和意义机器人是人类智慧的产物，他能完成人类无法实现的作业，20世纪就已经得到社会各界人士高度重视的机器人，在21世纪更是如娇娇宠儿，得到世人关注。
随着全球环境的变化，工作、生活中发生的意外事故的增多，一个必要的无人操作搜救机器人必然诞生。
人类本体的搜救能力越来越显得拘束，人类在智慧上超出动物很多，但在特定环境的适应上就要比动物差很多。
虽然人发明了很多的技术弥补了这一不足，但明显可以看到，舰船的灵活性比不上鱼类，飞机的灵活性比不上鸟类甚至昆虫，车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。
搜救机器人的研究可以弥补我们这方面的不足，对社会产生大的经济效益。
搜救机器人的研究可以满足一些行业的需求。
灾害救援机器人设计方案
灾害救援机器人设计方案一、设计要求设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。
二、设计任务1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按程序要求进行调试（超声波、雷达和红外线传感器的感应距离）。
2.机械设计组：设计机器人各部分结构（包括机械手、身躯、底盘）以及各类传感器模块的安装。
3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。
4.三、设计思路机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。
一旦发现目标便向目标靠近，途中发现障碍物则侧移距离L或转弯角度a然后继续前进，当机器人与洋娃娃之间距离达到S（此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高）时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器（或轻触开关代替触觉传感器实现），当抓紧小人时触发单片机控制（入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回）机器人返回，并翻转电机松开洋娃娃。
四、场地模拟有一封闭场地并设立一入口，机器人从入口出发，利用红外线传感器搜索救援目标洋娃娃，没有搜索到时则继续前进，遇到障碍物时侧移并转弯绕过障碍物继续前进，直到接近目标控制机械臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉红外线感应，只绕过障碍返回。
返回到达入口白炽灯处手部电机反转松开小人并复位。
五、机器人运作流程图：六、电路模块设计1.超声波发射电路：2.超声波接收电路：3.红外线发射电路：4.红外线接受电路5.直流电机的驱动电路6. 5V与12V直流电源电路7.压力或触觉传感器8. 步进电机驱动电路（1）：步进电机驱动电路（2）七、红外线搜索方案原理场地内洋娃娃身上的红外线发射头发射的红外线被机器人身上一个接收头接受到，如果这个接收头不是正前方的接收头（蓝色框表示），假设它被右方的接收头接收到，则触发单片机控制底盘步进电机右转（2个相对步进电机同向同速转动带动2个车轮一正转一反转，可实现机器人原地转向），直到正前方的接收头接收到红外线后就触发单片机控制机器人向目标前进。
机井救援机器人的设计
机井救援机器人的设计机井救援机器人广泛应用于地震、火灾、爆炸和其他危险环境的救援和搜救任务中。
相比人力，机器人在搜救效率、安全性、可靠性等方面都有显著优势。
本文将介绍一种机井救援机器人的设计，该机器人能够在井道中搜救被困人员。
机井救援机器人的机构由下面几部分组成：1.1 底盘和轮组底盘是机器人最底部的部分，其主要作用是支撑机器人的上部构件。
轮组由四个橡胶轮组成，轮子与底盘通过减震系统连接，具有减震和适应不同地形的功能。
1.2机器人笛子机构机器人笛子机构分为上、下两部分。
下部通过一系列齿轮和链条将电动机的动力传递到笛子，上部将笛子嵌入机器人的导向管内，用于传输救援信号。
当机器人进入井道时，上、下两部分笛子机构会自动分离以避免笛子损坏。
1.3机器人传感器机器人配备多种传感器，包括红外传感器、气体传感器和触觉传感器。
这些传感器用于检测环境中的障碍物、检测可燃气体浓度和监测机器人所在的位置。
2. 机器人的动力设计机井救援机器人采用电动驱动，运用锂电池作为动力来源。
2.1电机驱动机器人的推进由差速驱动实现，差速驱动采用两个马达驱动两条前轮的过程中，使得左右两边的轮子速度有所差别，从而实现转向而不影响推进。
2.2电池电器设计机器人采用锂离子电池作为动力供应，以其高能量密度、轻量和长寿命的特点。
机器人还配备了电池保护电路，以防止过充和过放，并防止短路和过电流。
3.1微控制器单元微控制器单元负责监控机器人的传感器和执行器，以及指挥机器人的动作和反应。
3.2数据通信模块机器人配备了WIFI数据传输技术，可以通过无线网络实时将机器人发现的人员和相关信息传输给安全救援人员。
3.3遥控当机器人无法自主地完成任务时，可以通过遥控器控制机器人。
遥控器也可以用于测试和调试机器人的功能和性能。
4. 总结本文介绍了一种机井救援机器人的设计，该机器人具有高效、安全和可靠的特点。
该机器人还采用了多种传感器，并配备了电池保护电路和WIFI数据传输技术。
救援用探测机器人说明书
救援用探测机器人说明书一、设计构想：灾难情况分析：在火灾、水灾、地震、矿难中救援破障应具有在各种艰难路况下行进的能力且能够抵抗部分残余灾害的影响如余震、高温、潮湿等。
应能够携带或牵引简易救援设备和探测仪器，并且有良好的通信能力。
在遇到障碍时，能有一定突破障碍或支撑薄弱环节的能力。
救援情况分析：在火灾、水灾、地震、矿难中救援应当注重效率，要在黄金72小时内发现幸存者并及时给与救助（震后20分钟获救的救活率达98%以上，震后一小时获救的救活率下降到63%，震后2小时还无法获救的人员中，窒息死亡人数占死亡人数的58%）就要求救援破障机械能够具有高运行速度和稳定性可靠性。
并且操作简便，运载组装方便，自带照明设备。
救援应注意：一是使用的工具不要伤及埋压人员；二是不要破坏了埋压人员所处空间周围的支撑条件，引起新的垮塌，使埋压人员再次遇险；三是应尽快与埋压人员的封闭空间沟通，使新鲜空气流人，挖扒中如尘土太大应喷水降尘，以免埋压者窒息；四是埋压时间较长，一时又难以救出，可设法向埋压者输送饮用水、食品和药品，以维持其生命。
在地震、火灾、矿难等灾难中，在人员无法进入的情况下，若能第一时间掌握受灾地域周围的环境条件，将探测机器人投放至受灾地区，在救援人员未进入灾区之前进行预期探测，能为救援提供宝贵的信息，方便救援计划的拟定，确保人员的安全以及救援的效率。
二、设计功能1、实现前后左右行进以及原地旋转功能。
2、实现跨越简易障碍物的能力，如楼梯、小沟等。
3、实现远程可视控制。
4、实现对灾区环境的温度检测（数字温度传感器），对受困人员所处位置的探测(人体释热传感器)，对灾区环境中是否含有易燃易爆气体的探测（气体传感器），对灾区环境的照度探测（光敏传感器），对机器人的可通过性的探测（红外测距传感器、激光可视定位），昏暗环境照明（LED灯）5、平行四边形机构可为机器人的行进提供很好的结构支持（向前向后均可爬坡，无需调转车头），强劲的“心脏”（20KG*CM）为机器人提供足够的动力（可载重13KG），因而其越野性能强劲，能够很好的适应灾区复杂的地形地貌。
多功能辅助救援机器人设计说明书
辅助救援机器人设计说明书单位：吉林大学机械科学与工程学院创作成员：郭亚辰何佳龙周文成马浚铭邱幸指导老师：曲兴田王幼林二零一零年五月目录1.产品研发背景 (3)2.产品结构及工作原理 (3)3.技术参数计算 (9)4.关键部位校核 (10)5.产品创新点 (12)6.产品改进方案 (13)7.产品推广前景 (14)8.参考文献 (14)9.文档附录 (15)1、产品研发背景地震是众多自然灾害中危害较大的一种，不仅带来巨大的财产损失，更造成严重的人员伤亡。
而地震因其本身的突发性等特征难以被预测，因此加强灾后救援力度就显得尤为重要了。
地震后的救援工作主要分为两步，首先是对受困人员生命体征的探测，使用生命探测仪、热红外生命探测仪、“蛇眼”、声波振动生命探测仪、搜救犬、救援机器人等，探测到被困人员的位置后，第二步便是及时展开救援工作了。
现有的救援机械多为重型机械，不适合复杂路况的行驶，而且在短时间内难以运送至受灾地点，因此在救援过程中常常需要使用一些小型的辅助救援工具。
目前我国使用的该类工具主要包括千斤顶、小气垫等，其作用是在发现受困人员时将压在其身上的楼板支起。
事实证明千斤顶、小气垫的承重能力较强，但自动化程度相对较低，需要靠救援人员深入废墟中心将其放置在相应的位置。
在放置过程中，由于救援人员的自重较大（按75Kg计算），很容易造成废墟的二次坍塌。
为了有效地解决这一问题，我们设计制作了该辅助救援机器人，它具有自重小、成本低，便于救援人员携带等特点。
本设计将杆式起重机构与行走机械加以组合，并利用机电一体化的原理进行统一控制，提高了原有起重机械的自动化程度，有效地避免了二次坍塌的发生。
2、产品结构及工作原理图2.1所示为产品的三维结构图2.1 产品三维结构简图2.1行走部分一般救援机械的行走机构分为轮式和履带式两种。
轮式行走机构的特点在于行进速度快，易于控制，但越障能力不强，且与地面接触面积小，产生较大的压强。
地震救援机器人设计及制作
引言
项目简介
技术方案
《地震救援机器人的设计与制作》
总结
技术方案 机器人整体前进
引言
项目简介
技术方案
《地震救援机器人的设计与制作》
总结
技术方案
清除障碍过程
机器人初始化过程中，启动气泵电机，控制电磁阀的动作，气缸系统完成挖 掘机械手的初始化。 在前移过程中，通过 程序控制气缸系统中 的电磁阀，让机器人 的挖掘机械手可以在 前进中保持稳定。
引言
项目简介
技术方案
《地震救援机器人的设计与制作》
总结
总结
❖ 地震救援机器人是针对全国各个地震多发区（例如云南的几条地震带）的灾后救援难题进行 设计的，在机器人模块组合合理和控制系统稳定的情况下，可以实现复杂灾后环境的道路清 理及救援工作。
引言
作品简介
技术方案
《地震救援机器人的设计与制作》
总结
地震救援机器人的设计与制作
引言
项目简介
技术方案
《地震救援机器人的设计与制作》
总结
技术方案
地震救援机器人的设计与制作
本项目所设计的机器人以开辟救援通路为主要任务，当其进入工作区域后开启清除障碍功能。 我们充分利用学院慧鱼实验室内的慧鱼器件，搭建了整个救援机器人的机械结构，并利用慧鱼 开发板完成了机器人的自动化控制。我们对项目申请时的预定方案进行了优化改进，救援机器 人的整个运动过程由原来的腿部前移、主体前移和清理障碍三个过程精简化为机器人整体前进 和遇到障碍后停下来清除障碍两个过程。
引言
设计 总结
引言 v 现如今，随着自然灾害和各种突发事故发生的越来越多，在灾难救援过程中，救援人员
和救援设备通往灾区的道路并不顺畅，经常被堵在路途中，耽误了不少黄金救援时间。 在这种紧急而危险的情况下，急需要一种救援机器人为救援人员和设备开辟救援通道。
实验说明书,
机械创新实验说明书-----乐高机器人：多功能地震清障车机自107班组员：陈祥明，41040337（撰写说明书）张博洋，41040330（撰写说明书）陈俊，41040336李菁，41040334胡鑫，41040340李振坤，41040333翟瑞霖，41040347一、产品介绍：名称：多功能地震清障车分类：救援破障机械产品。
实现功能：底座为履带轮，克服不平路段干扰。
前方无障碍物时，机器人匀速前进，前方发现障碍物时，压力曲柄使曲柄按下接触传感器，使其作用反应，一号电机提供动力，通过两级的减速齿轮传动（一对直齿轮，一对锥齿轮），驱动连杆，连杆上安装一对长条曲柄作为前方铲车部件，连杆转动，使机器人两边的铲车曲柄成角度地上下运动，从而使机器人实现将前方的障碍物铲起，当曲柄向上运动到60°时，角度传感器作用反应，机器人停止前进，曲柄运动停止，机器人上方的吊车机构由二号电机提供动力向下运动，吊起铲起的障碍物，障碍物清除了，吊车停止运动，铲车曲柄向下复位，机器人继续前进。
二、机构分析：机构结构简图及原理图：1.铲车部分：电机带动连杆，通过齿轮的两级减速，传递到横轴上，横轴带动一对曲柄做圆周运动，这不是一个机构，但传动部分比较费事。
简图如下：2.吊车部分：曲柄摇杆机构。
如图：i3:i4=z4:z3=40:16=5:2i1:i2=z2:z1=8:24=1:3分析：如图所示为我们设计的小车上方的机构简图。
实际为一个曲柄摇杆机构。
经测量lBC=50mm，lCD=150mm，lAD=120mm，lAB=100mm。
由曲柄摇杆机构的条件：lmin+lmax≤lx+ly。
本机构中，即lBC +lCD=200mm≤lAD+ lAB=220mm，满足条件。
由机构运动简图可知，运动过程中，一个极限位置传动角γ=33°，压力角α=57°，即分别为传动角的最小值和压力角的最大值。
一般机械中传动角应大于35°~40°，所以可以认为满足要求。
地震救援机器人设计说明书
地震救援机器人设计说明书参赛单位：华北科技学院作者：孙浩然梁陈赞冯忠豪刘俊指导教师: 田忠友王海鹏目录一.作品简介 (1)二.主要功能指标 (2)三.工作原理 (4)四.运动分析 (5)4.1腿部移动过程 (5)4.2主题迁移过程 (6)五.动力分析 (8)5.1 单独由电机提供动力 (8)5.2 由气缸和电机共同提供动力 (9)六.实用化的可能 (11)七.市场前景 (13)八.作品外形照片 (14)九.参考文献 (16)一.作品简介该作品是基于地震救灾为背景而设计研发的，是一种能够起清障作用、标记事故地点、探索救援道路的先进设备。
该作品具有灵活、操作简便、适用性强、拓展功能多的特点，非常适用于救灾抢险工作。
高度智能化和自动化是本作品的又一大特点，也是具备强势竞争力的一大优势。
同时，采用了先进的控制系统和算法，是系统的通用性和适用性进一步增强，能够出色完成各项任务。
本作品由中心搭载平台，四条安装在平台四角的机械腿，中部的两部液压支架以及构建在平台上的挖掘装置组成。
机械腿由关节电机带动实现腿部移动，由安装其上的蜗杆装置实现腿部伸缩，四条腿依次移动后再次转动电机实现机械本体的整体前进。
达到预定位置后平台上的气泵开始工作，带动整个装置的升降掘进，起到了除障清路的作用。
同时腿部结构设计比较先进，使机械体具有一定的越障能力，摆脱了传统救灾设备行动能力不足的缺陷，对灾区环境有很强的适应能力。
双模的行进机构使得系统灵活性和机动力极大增强。
轮式行进可使机器人快速机动，灵活部署；机械腿行进可使机器人工作平稳，深入灾区。
采用双模互换的行进方式既能节省宝贵时间，又能提高工作效率，同时兼具节能的特点。
二.主要功能指标该机器人是着眼于地震灾区的各类救援任务而开发的，其独树一帜的外形设计和结构设计使其能够遂行地震灾区的各种搜救、援助、运输、支承等任务。
首先，通过加装红外感应器材和探人雷达等仪器设备，使其能够在较大范围内执行地震灾区的搜救任务，机器人的中心搭载平台采用模块化设计，可以根据实际需要即时更换设备进行搜救工作。
地震救援机器人项目计划书
地震救援机器人项目计划书一、项目背景地震作为自然灾害中最具破坏性的一种，常常给人类带来巨大的伤害和损失。
在地震救援中，救援人员常常面临危险和困难，因此研发地震救援机器人来辅助救援工作势在必行。
本项目旨在开发一款具备高效、灵活、安全的地震救援机器人，为人们在地震救援中提供有效的帮助。
二、项目目标1. 开发一款能够在地震现场进行多种任务的地震救援机器人，例如搜索生命信号、提供紧急救援物资等。
2. 提高地震救援效率，减少救援时间，尽早找到被困人员，提供及时救援。
3. 提高救援人员的安全性，减少救援过程中的人员伤亡风险。
4. 提供实时监测和数据传输功能，为救援指挥中心提供准确的信息。
三、项目计划1. 需求分析：通过与救援人员的交流和实地考察，明确地震救援机器人的功能需求和性能指标，包括机器人的移动性、携带能力、传感器等。
2. 技术研发：基于需求分析结果，进行机器人硬件和软件的研发工作，包括机械结构设计、电路设计、传感器集成、控制系统开发等。
3. 系统集成：将各个模块进行集成，确保机器人各功能模块的正常协同工作。
4. 系统测试：对机器人进行全面的功能测试和性能测试，确保机器人在各种复杂环境下能够正常运行和完成任务。
5. 优化改进：根据测试结果和用户反馈，对机器人进行优化改进，提高机器人的性能和稳定性。
6. 生产制造：根据最终设计方案，进行批量生产和制造，确保机器人的质量和数量满足救援需求。
7. 推广应用：将地震救援机器人推广到各地的救援机构，并提供培训和技术支持，确保机器人能够得到广泛应用。
四、项目预期成果1. 开发一款功能完备、性能优越的地震救援机器人，满足救援人员的需求。
2. 提高地震救援的效率和安全性，减少人员伤亡和损失。
3. 为救援指挥中心提供准确的信息和数据支持，提高指挥决策的准确性和及时性。
4. 推广应用地震救援机器人，提高全国各地的救援能力和水平。
五、项目实施机制1. 成立项目组：由专业的研发团队组成地震救援机器人项目组，负责项目的全面推进和实施。
地震救援机器人设计说明书资料
地震救援机器人设计说明书参赛单位：华北科技学院作者：孙浩然梁陈赞冯忠豪刘俊指导教师: 田忠友王海鹏目录一.作品简介 (1)二.主要功能指标 (2)三.工作原理 (4)四.运动分析 (5)4.1腿部移动过程 (5)4.2主题迁移过程 (6)五.动力分析 (8)5.1 单独由电机提供动力 (8)5.2 由气缸和电机共同提供动力 (9)六.实用化的可能 (11)七.市场前景 (13)八.作品外形照片 (14)九.参考文献 (16)一.作品简介该作品是基于地震救灾为背景而设计研发的，是一种能够起清障作用、标记事故地点、探索救援道路的先进设备。
该作品具有灵活、操作简便、适用性强、拓展功能多的特点，非常适用于救灾抢险工作。
高度智能化和自动化是本作品的又一大特点，也是具备强势竞争力的一大优势。
同时，采用了先进的控制系统和算法，是系统的通用性和适用性进一步增强，能够出色完成各项任务。
本作品由中心搭载平台，四条安装在平台四角的机械腿，中部的两部液压支架以及构建在平台上的挖掘装置组成。
机械腿由关节电机带动实现腿部移动，由安装其上的蜗杆装置实现腿部伸缩，四条腿依次移动后再次转动电机实现机械本体的整体前进。
达到预定位置后平台上的气泵开始工作，带动整个装置的升降掘进，起到了除障清路的作用。
同时腿部结构设计比较先进，使机械体具有一定的越障能力，摆脱了传统救灾设备行动能力不足的缺陷，对灾区环境有很强的适应能力。
双模的行进机构使得系统灵活性和机动力极大增强。
轮式行进可使机器人快速机动，灵活部署；机械腿行进可使机器人工作平稳，深入灾区。
采用双模互换的行进方式既能节省宝贵时间，又能提高工作效率，同时兼具节能的特点。
二.主要功能指标该机器人是着眼于地震灾区的各类救援任务而开发的，其独树一帜的外形设计和结构设计使其能够遂行地震灾区的各种搜救、援助、运输、支承等任务。
首先，通过加装红外感应器材和探人雷达等仪器设备，使其能够在较大范围内执行地震灾区的搜救任务，机器人的中心搭载平台采用模块化设计，可以根据实际需要即时更换设备进行搜救工作。
地震救援机器人项目计划书
地震救援机器人项目计划书一、引言地震是一种自然灾害，常常造成严重的人员伤亡和财产损失。
在地震发生后，救援工作的迅速展开对于挽救生命和减少损失至关重要。
然而，由于地震现场环境的极端危险性和复杂性，传统的救援方法往往面临一系列困难和挑战。
因此，开发地震救援机器人成为当务之急。
二、项目背景地震救援机器人是指能够在地震灾害现场执行救援任务的机器人系统。
该项目旨在利用先进的机器人技术和人工智能算法，提高地震救援效率和减少人员伤亡。
通过自主导航、探测、搜救等功能，地震救援机器人能够进入危险区域，并执行各类任务，如搜索幸存者、提供紧急医疗救助、传递物资等。
三、项目目标1. 开发一款具有自主导航能力的地震救援机器人，能够准确判断灾区环境、规划路径，并避开障碍物。
2. 实现地震救援机器人的多模态感知能力，包括视觉、声音、热像等，以便更好地感知灾区环境和发现被困者。
3. 开发高效的搜救算法，能够快速准确地定位被困者，并提供相关信息给救援人员。
4. 设计紧急医疗救助装置，使地震救援机器人能够为受伤的人员提供急救，并传递相关医疗信息给医疗人员。
5. 开发物资传递机制，使地震救援机器人能够运输救援物资到需要的地点。
四、项目计划1. 需求分析阶段：调研地震救援的需求，明确机器人的基本功能和性能要求。
2. 技术研发阶段：开展机器人导航、感知、搜救算法等关键技术的研究和开发。
3. 系统集成阶段：将各个子系统进行整合，并进行系统测试和调试。
4. 实验验证阶段：在地震模拟环境中进行系统实验，验证机器人的性能和可靠性。
5. 优化改进阶段：根据实验结果和用户反馈，对机器人进行优化改进，提升其性能和适应能力。
6. 产品推广阶段：将地震救援机器人推向市场，并提供相关培训和技术支持。
五、项目成果1. 地震救援机器人系统：具备自主导航、多模态感知、搜救、急救和物资传递等功能的机器人系统。
2. 技术研究成果：包括机器人导航算法、感知算法、搜救算法等关键技术的研究成果。
地震救援机器人的制作技术
一种地震救援机器人，本申请机身内有控制电源、电控机构以及干粉灭火剂放置箱，机身两侧各有一组履带结构，机身前侧安装有生命探测仪，机身前侧上方有转盘，转盘上固定有机械臂架，机械臂架内固定有机械臂，下机械臂和上机械臂铰接且铰接处有关机电机，下机械臂下端与机械臂架铰接且铰接处有角度电机，喷头通过支架固定在上机械臂中部，喷头通过水管与机身内干粉灭火剂放置箱相连，上机械臂端部通过机械手爪固定架前端有机械爪供电器，机械爪供电器端部铰接有机械爪。
本技术新型提供一种地震救援机器人，针对现在灾情现场救援困难，难以发现更多被困者，该机器人附带的辅助结构不仅能够更快发现被困人员，也能进入到搜救人员无法进入的地方，进行辅助救援。
技术要求1.一种地震救援机器人，包括机身（3）、机械臂、机械爪（12）和喷头（13），所述机身（3）内有控制电源、电控机构以及干粉灭火剂放置箱，其特征在于：所述机身（3）两侧各有一组履带结构，所述机身（3）前侧安装有生命探测仪（20），所述机身（3）前侧上方有转盘（19），所述转盘（19）上固定有机械臂架（21），所述机械臂架（21）内固定有机械臂，所述机械臂包括下机械臂（10）和上机械臂（11），所述下机械臂（10）和上机械臂（11）铰接且铰接处有关机电机（16）并且通过关机电机（16）驱动，所述下机械臂（10）下端与机械臂架（21）铰接且铰接处有角度电机（17）通过角度电机（17）驱动，所述喷头（13）通过支架固定在上机械臂（11）中部，所述喷头（13）通过水管（14）与机身（3）内干粉灭火剂放置箱相连，所述上机械臂（11）端部通过机械手爪固定架（23）固定且上机械臂（11）前端有机械爪供电器（15），所述机械爪供电器（15）端部铰接有机械爪（12）。
2.根据权利要求1所述的一种地震救援机器人，其特征在于：每组履带结构有一个前部结构和一个后部结构，所述前部结构包括三角连接架（7）、前部履带（8）和前部履带盘（9），所述三角连接架（7）的角处安装有前部履带盘（9），所述前部履带（8）绕在三个前部履带盘（9）上，所述后部结构包括后部履带（4）、后部履带盘（5）和履带盘连接架（6），所述履带盘连接架（6）两端各有一个后部履带盘（5），所述后部履带（4）绕在两个后部履带盘（5）上。
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地震救援机器人设计说明书参赛单位：华北科技学院作者：孙浩然梁陈赞冯忠豪刘俊指导教师: 田忠友王海鹏目录一.作品简介 (1)二.主要功能指标 (2)三.工作原理 (4)四.运动分析 (5)4.1腿部移动过程 (5)4.2主题迁移过程 (6)五.动力分析 (8)5.1 单独由电机提供动力 (8)5.2 由气缸和电机共同提供动力 (9)六.实用化的可能 (11)七.市场前景 (13)八.作品外形照片 (14)九.参考文献 (16)一.作品简介该作品是基于地震救灾为背景而设计研发的，是一种能够起清障作用、标记事故地点、探索救援道路的先进设备。
该作品具有灵活、操作简便、适用性强、拓展功能多的特点，非常适用于救灾抢险工作。
高度智能化和自动化是本作品的又一大特点，也是具备强势竞争力的一大优势。
同时，采用了先进的控制系统和算法，是系统的通用性和适用性进一步增强，能够出色完成各项任务。
本作品由中心搭载平台，四条安装在平台四角的机械腿，中部的两部液压支架以及构建在平台上的挖掘装置组成。
机械腿由关节电机带动实现腿部移动，由安装其上的蜗杆装置实现腿部伸缩，四条腿依次移动后再次转动电机实现机械本体的整体前进。
达到预定位置后平台上的气泵开始工作，带动整个装置的升降掘进，起到了除障清路的作用。
同时腿部结构设计比较先进，使机械体具有一定的越障能力，摆脱了传统救灾设备行动能力不足的缺陷，对灾区环境有很强的适应能力。
双模的行进机构使得系统灵活性和机动力极大增强。
轮式行进可使机器人快速机动，灵活部署；机械腿行进可使机器人工作平稳，深入灾区。
采用双模互换的行进方式既能节省宝贵时间，又能提高工作效率，同时兼具节能的特点。
二.主要功能指标该机器人是着眼于地震灾区的各类救援任务而开发的，其独树一帜的外形设计和结构设计使其能够遂行地震灾区的各种搜救、援助、运输、支承等任务。
首先，通过加装红外感应器材和探人雷达等仪器设备，使其能够在较大范围内执行地震灾区的搜救任务，机器人的中心搭载平台采用模块化设计，可以根据实际需要即时更换设备进行搜救工作。
在加装前部摄像头以后，使救援人员可以在远距离对其进行遥控，能够让救援人员更好地了解点灾区的地形地貌以及建筑结构情况，避免了危险区域在近距离对救援人员的潜在威胁；在加装先进的探人雷达后可以使救援工作者即时了解面灾区的被困者的分布情况以及生命生理状态，便于及时解救更加虚弱的被困者，最大限度的提高了灾区被困者的解救及存活概率。
其次，在执行援助任务时，通过对机器人的中心搭载平台进行面积优化工作，令其携带不同的人物模块组件，以执行不同情况下的援助任务。
当搭载语音模块时，可以通过单向或双向的语言交流来引导并协助有行动能力的被困者进行自救和逃离工作；当搭载吊装组件时，可以迅速的完成灾区废墟中的开辟工作，并将诸如汽油一类的危险品转移至安全区域；当搭载红外感应模块时，机器人可以在夜间执行援助任务，其可以在72小时的黄金时间内不间断的执行救助任务，有效地利用了宝贵时间、提高了工作效率、减轻了救助人员的工作负担并且提高了被困者的获救几率。
再次，通过加固中心搭载平台，使其可以执行运送量庞大的运输任务。
地震灾区中很多时候运送生活物资的车辆不能进入，就需要其他运输工具来替代，该机人便具有此项运输功能，其四腿结构牢固且运动灵活，具备一定的越障能力，能更好的适应灾区的路况，及时将必需品等物资运送至指定地点。
同时，其还有运输人员的能力，可以在往返过程中运送救援人员和被困者，免除人力运送的缺点。
最后，该机器人具备的支承功能是独一无二的。
小型化的机器人搭载特种支承工具于其中心搭载平台，前置CCD摄像机，周身感知系统，北斗卫星导航系统，可以在废墟中遂行大型机械不宜支承的任务，并减小对废路面的压力，可以出色的在废墟中开辟通路，救援诸如被困于墙板下的被困者，同时可以从不同角度不同方向开辟通路，选取最优化的通路引导被困者脱离危险区域。
具备了攀爬能力的机器人更可以在空间的三维范围内启用支承功能，对灾区救援工作起到了不可替代的作用。
三.工作原理该机器人以开辟救援通路为主要任务，当其行进至工作区域后即开启清障功能。
采用四腿机构的机器人可以平稳的运行于路况复杂的路面，双级的腿部结构具备了较大的伸缩能力，可以越过各种障碍，到达指定区域后，由人工遥控选择合适角度和合适方向，做好准备工作。
在机器人的中心内搭载平台上装备有独立的挖掘工具，该挖掘工具为一台液压挖掘机，目前由气泵代替液压部分功能。
当前期准备工作完成后，挖掘系统运作，通过程序控制气泵的工作，根据实际情况和实际所需拓展空间调整气泵的伸缩量，以达到最佳挖掘量。
由于挖掘机的设计目标定位于能够进行360度周身工作，其工作范围十分宽大，通过对液压系统的优化设计，可以为挖掘机提供强劲的动力，配合其灵活的机械腿，可以出色的完成开辟通路的任务。
当机器人工作于城市废墟中时，其前部的大功率水泥切割机即发挥作用。
很多情况下，救援人员面对大片的水泥楼板、混凝土废墟无计可施，该地震救援机器人就可以发挥其不可替代的作用：切断楼板，破除残垣障碍，开辟救援通路。
通过机器人的水泥切割机和挖掘机的相互配合，机器人可以在很短时间内开辟出一条希望之路，多个机器人同时工作时，更能高效的完成人力难以完成的任务。
四.运动分析该救援机器人的工作区域地形比较复杂，采取模拟四足动物的走路方式，先动作左前腿，向前移动，在动作右后腿向前动作，随后是右前腿的前移，最后在进行左前腿，这样可以有较高的爬越能力，也增加了整个机械的稳定性和平稳性，更好的在地震废墟之下前进。
整个机械的运动分为腿部前移，主体前移两大过程，以及到达指定目的地之后的清障通路过程。
以下对三个过程进行分别阐述：4.1腿部移动过程当机械受到预定指令，准备运动前移时。
先由其上的分布在机械腿部的接触传感器，以及位于主干上的距离传感器，进行系统的初始检测，以保证在整个机械的运行时在一个设置好的状态下稳定开始的。
4.1.1 初始化完成后，机械腿处于设置平衡的位置，腿部完全处于收缩状态，之后程序开始运行。
4.1.2 程序开始运行之后，四条机械腿与两部液压支架同时工作，将机器人本体整体平稳抬升，直到机械腿完全伸展开停止。
此时机器人达到最佳工作状态，并且具备最佳的越障能力。
4.1.3 机器人行走的第一步是左前腿的提升，通过关节电机带动蜗杆旋转，机械腿上提，随后由腿部水平放置的关节电机驱动机械腿向前移动，运行至机械腿的最大步幅时停止前移，机械腿在关节电机带动下下降落至地面，至此行进第一步完毕。
随后右后腿重复第一步的运动过程，直至右前腿和左后腿运动完毕，机器人的四腿移动停止，机器人本体准备前移。
4.1.4 机械腿前移停止后程序发出指令启动液压支架电机，两部液压支架顺次提升至最大高度，驱动四条机械腿前移的四台电机随即同时启动，在地面摩擦力的作用下机器人本体相对于机械腿前移，前移距离仍然为机械腿的最大步幅。
整体前移后两部液压支架依次下放至地面，为下一步前进做准备。
4.2主体迁移过程当腿部前移过程结束后，四条机械腿已经处在前于主体的位置，此时，程序控制驱动机械腿前移的四部直流电机同步运行，通过四条机械腿由自重与地面产生的摩擦力使主体向前平移，这样就完成了一个循环。
随后即通过初始化，机械腿部前移，主体前移的循环，使机械运动前行。
当机器人运动到指定位置时，进行机器人的主体过程——清障通路过程。
清障过程：到达预定目的之后，程序就会在所在动作结束归于初始时，关闭第一阶段所有过程，并且对第二阶段运行的设备进行初始化。
初始化完成之后，程序会控制电源给气泵电机供电，使气缸充气。
充气过一段时间后，通过手动阀门开关给置于主体中心搭载平台的小气阀通气，使挖掘机调整工作状态并调整工作位置，通过对挖掘机各个关节部位气泵的控制来操作挖掘机的挖掘工作，使其工作处于平稳状态。
在机器人前进过程中，如果遇到过高的障碍物的难以越过时，位于其前部的水泥切割机工作，将机器人前方一片区域内的障碍物切除掉，并由挖掘机将其运至所开辟通路两侧，以保证救援道路的畅通。
由于机器人采用高机动力的腿式结构，其越障能力大幅提高，较之传统履带式结构有着无可比拟的优势，能够深入到灾区深处执行任务。
五.运动分析5.1 单独由电机提供动力单独由电机提供动力指的是，由电机提供动力，通过涡轮蜗杆等装置来驱使各个关节的运动，从而模拟腿部的运动，最终驱使整体运动。
腿部暂时论定为两个关节（其他附属辅助结构暂不讨论）。
主要是用电机使关节可以自由活动，至少能在一定角度范围内能自由活动。
在腿部本身的关节上，可以用涡轮和蜗杆，电机转动，带动蜗杆，驱动涡轮，拉动关节的两部分之间的角度变化，从而满足关节活动的目的。
在腿与主要机构部分相连的关节，同样是用涡轮蜗杆，驱使腿部能以主体上的一个点做一定角度的旋转运动。
这样就能使腿部能具有空间的多角度运动，也就是使腿能向前迈。
另外的一个重要功能是，它提供躯体前行的动力。
在我们的讨论中，当腿运动到适合位置并与地面在位移上相对固定时，通过反作用力，使躯干向前运动。
结合实际情况，以上只由电机驱动的情况有以下的优缺点：优点：能通过限位开关准确的控制。
最重要的是，可以通过程序来实现自动的精确的控制。
缺点：结合模型的部件，涡轮蜗杆机构相对来说比较大，而且各个关节运动步调不一致，每个关节都需要一个装置，这样非常容易使整个结构，包括关节和躯干，变得复杂和臃肿。
5.2 由气缸和电机共同提供动力在各个需要活动的关节处，由气缸伸缩拉动或者推动腿部的关节活动。
而电机装置，则是通过蜗杆代动涡轮来驱使腿与机器主要部分之间的相对运动。
模型部件提供的是小型气压=动模型。
有提供压力的气泵，以及气压。
气体通过塑料管来连通。
气动装置带动关节活动的原理是：将具有伸缩能了的气缸的两端分别铰接在关节的两个部分，当气缸伸缩时，就能通过改变长度来改变关节的角度。
从而能使关节在一定的角度范围内活动，达到模拟关节活动的目的。
电机则是提供腿部相对于主要机构部分的相对转动，同上面单独由电机提供动力相同，由涡轮蜗杆来传动，使腿部可以绕主要机构部分上的一个定点，在一定角度范围内自由转动。
从而与关节的活动，达到在一定空间范围内自由运动的目的。
同样的，在各个腿部到达合适的位置并与地面相对固定以后，电机转动，通过反作用是主要机构向前运动。
结合实际模型情况，电机和气缸混合提供动力的情况有以下优缺点。
优点：虽然气缸比较多，但是可以同时由一个气泵提供压力，这样就精简了关节装置。
而且容易实现组装。
缺点：最大的缺点是不能实现准确控制。
而且气缸的伸缩都只能用手动开关来控制，不能运用程序控制实现。
六.实用化的可能该机器人及多功能于一身，具备执行多种任务的能力，是现实生活中不可或缺的一种先进救援机器人。