爬楼车毕业设计说明书
本科毕业设计__全方位移动爬楼梯机器人小车的研究开题报告
分类号＿＿＿＿＿＿＿＿密级＿＿＿＿＿＿＿＿UDC＿＿＿＿＿＿＿＿编号＿＿＿＿＿＿＿＿江西理工大学开题报告论文题名全方位移动爬楼梯机器人小车的研究申请学位级别＿＿＿工学硕士＿＿＿＿专业名称机械电子工程＿＿毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。
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对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。
本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。
作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日指导教师评阅书评阅教师评阅书教研室（或答辩小组）及教学系意见目录一、课题意义 (2)(一)具有越障功能移动机器人的简介 (2)(二) 具有越障功能机器人研究的文献综述 (4)二、课题方案 (8)（一）课题研究的主要内容 (8)（二）研究目标及创新 (10)三、可行性分析 (10)四、课题进度安排 (12)五、参考文献 (12)一、课题意义(一)具有越障功能移动机器人的简介机器人作为一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。
便捷式履带爬楼推车设计
便捷式履带爬楼推车设计目录一、前言 (3)1. 产品概述 (3)2. 设计目标 (4)3. 创新点 (4)二、产品功能与特点 (6)1. 履带驱动系统 (7)1.1 行走稳定性 (8)1.2 坡度适应性 (9)2. 推运平台设计 (10)2.1 承载能力 (11)2.2 稳定性 (12)2.3 安全防护 (13)3. 操作便捷性 (14)3.2 可折叠性 (16)3.3 轻便性 (17)4. 其他功能 (18)三、结构设计 (19)1. 整体框架结构 (20)2. 履带系统 (21)2.1 履带配置 (22)2.2 驱动机制 (23)2.3 润滑方式 (24)3. 推运平台 (25)3.1 平台材质 (26)3.2 平台尺寸 (27)3.3 安全卡扣装置 (28)4. 控制系统 (29)4.2 电路原理与连接 (31)4.3 人机交互设计 (33)四、安全性能 (34)1. 稳定性分析 (35)2. 行驶安全性测试 (36)3. 防护措施 (37)3.1 过载保护 (38)3.2 停稳机制 (39)五、生产工艺 (40)1. 材料加工方案 (42)2. 组装工艺流程 (43)3. 质量控制 (45)六、应用场景 (45)1. 建筑施工 (46)2. 物流运输 (47)3. 其他领域 (48)七、未来展望 (49)一、前言随着现代社会的发展和科技的进步，人们的生活节奏越来越快，对于各种生活用品的需求也越来越多样化。
在这个背景下，便捷式履带爬楼推车应运而生，它以其独特的设计和优越的功能，为人们的日常生活带来了极大的便利。
本文档将详细介绍便捷式履带爬楼推车的设计原理、结构特点、功能模块以及应用场景等方面的内容，旨在为广大消费者提供一个全面了解和选购便捷式履带爬楼推车的参考依据。
1. 产品概述本文档旨在介绍一款创新的“便捷式履带爬楼推车设计”。
该产品是为那些需要经常搬运重物或笨重家具，尤其是楼层间搬运而设计的。
多功能推车梯子毕业设计
多功能推车梯子毕业设计This design is a nal ___ a regular ladder。
handcart。
flatbed truck。
___。
It also has a unique climbing step n。
___ concepts。
___。
___ during the design process。
The design process mainly relied on computer drawing。
using a large number of nal imagesto analyze and explain the design and model of each structure in a vivid manner。
This article will analyze the entire design process。
and provide a detailed n of the n and design process of each part。
___ designing for the public。
and ___ design process。
while also ___ product.Keywords: nal product design1.1 研究背景本文旨在设计一款多功能梯子，解决多功能产品在使用过程中常见的问题，如功能之间相互影响、成本浪费和功能浪费等。
同时，本文也将探讨人性化设计方法，包括设计思维、功能规划、造型语意、材料选择、色彩运用和操作界面等，以提高产品的用户体验和市场竞争力。
1.2 研究目的及意义通过本文的研究，旨在设计一款多功能梯子，满足用户在不同场景下的使用需求，提高产品的实用性和市场竞争力。
同时，也希望通过探讨人性化设计方法，提高产品的用户体验，促进产品的可持续发展。
1.3 设计理念本文的设计理念是“多功能、人性化、安全可靠、可持续发展”。
液压爬楼梯小车毕业设计
液压爬楼梯小车毕业设计
液压爬楼梯小车是一种能够利用液压系统进行爬楼梯运输的小型载货工具。
其主要构
成部分包括底盘、电动机、液压系统、控制系统等。
在运作时，该车首先通过底盘上的轮
子对平地进行移动。
当遇到楼梯等高度障碍，车上液压系统会启动，通过执行器推动液压缸，使其较长的活塞杆在进出液压缸的过程中将车体升高，从而攀爬楼梯。
该车的设计有力地解决了搬运物品时遭遇障碍的问题，极大地提高了物流工作的效
率。
在设计中应注意以下几点：
1. 结构设计
车体应该结构简单，轻量化，符合设计要求。
液压缸和液压泵应具有足够的承载能力
和精度。
底盘应选择高强度材料，以达到足够的强度和稳定性。
2. 液压系统设计
为了保证车体在爬行过程中的稳定性，应设计能够自动进行液压系统调节的控制程序。
液压油舱应具有足够的容量，并严格按照操作手册进行维护和更换。
液压泵应该能够提供
足够的流量和压力保证液压缸的正常运作。
该车的液压系统应根据实际使用情况进行合理
的尺寸配置及管路安装。
3. 电动机设计
电动机应具有足够的功率和扭矩保证车辆顺畅运行和爬，同时也要考虑高温、潮湿等
工作条件，选用符合要求的电机。
控制系统设计应该具有足够的精确性和可靠性，能够自动启动和停止，同时还应该具
有检测、报警等功能。
对于该车，建议采用PLC编程控制方式，以便实现适应性操作。
总之，液压爬楼梯小车的设计涉及到诸多方面，并需要充分考虑使用的环境、工作量、工作时长等实际情况，方能达到设计的预期效果。
多功能推车梯子毕业设计
优秀设计摘要本设计是一种多功能推车梯子，综合了普通梯子、手推车、平板车、铲车的功能，将此四项功能融合为一体，并拥有独特的攀爬台阶功能，很好的解决了目前人们日常生活中对于搬运货物中经常遇到的问题。
设计中融入了人性化、实用性设计理念，在多功能基础上进行创新设计，通过严格的材料选择和力学分析进行设计。
本设计过程主要依靠电脑绘图，利用大量三维图片将每个结构的设计和模型以图文并茂形式进行了详细的分析和阐述。
本文将分析设计的整个过程，以及每个零件的制作和设计过程进行了详尽的描述，充分体现了针对大众进行设计的方向，将人性化设计贯穿整个设计的始终，在开发多功能的同时也提高了产品的实用性。
关键词：产品多功能设计AbstractThis design is a multi-purpose ladder cart, a comprehensive general ladder, trolleys, Ping Banche, lift truck features, this one for the four functions of integration and unique features climbing stage, a very good solution of the current daily life In the handling of the goods in the often encountered problems. Integrated into the design of humanity, practical design, multi-function on the basis of innovative design, a rigorous analysis of material selection and mechanical design. The design process relied mainly on computer graphics, use of large three-dimensional image of each design and structure of the model illustrated in the form of a detailed analysis and elaboration. This paper will analyse the whole process of design, and every part of the design and production process of a detailed description, fully embodies the general public for the design direction, humanity will run through the entire design has always been designed, in the development of multi-function while Enhance the usefulness of the product.Key words: product-design目录1 绪论 (1)1.1 研究背景 (1)1.2 研究目的及意义 (1)1.3 设计理念 (2)1.4 前期准备 (2)2 前期总体结构分析设计 (4)2.1多功能产品设计中的常见问题 (4)2.1.1 多功能产品使用过程中，功能之间相互影响 (4)2.1.2 多功能造成成本的浪费 (4)2.1.3 多功能造成功能浪费 (4)2.2 产品的人性化设计方法 (4)2.2.1 设计思维 (5)2.2.2 功能规划 (5)2.2.3 造型语意 (5)2.2.4 材料选择 (6)2.2.5 色彩运用 (6)2.2.6 操作界面 (6)2.3 梯子形态下的人体舒适度及安全总体分析设计 (6)2.3.1 上下梯子所需时间 (7)2.3.2 三点接触比例 (7)2.3.3 梯子架材料的选用 (9)2.3.4 梯子踏板结构设计 (10)2.3.5 台阶安全措施 (11)2.3.6 台阶的材料 (13)2.4：推车部分的设计 (15)2.4.1 三种推车示意图 (15)2.4.2 转向问题 (16)2.4.3 锁轮功能 (17)2.5 爬台阶部分设计 (19)2.5.1 星轮的选择 (19)2.5.2 爬台阶功能的实现 (20)2.5.3 三星轮安装位置问题 (21)3 具体结构分析设计 (22)3.1 梯子部分： (22)3.1.1 梯子双杆结构的固定及受力分析 (22)3.1.1.1 前杆部分 (22)3.1.1.2 后杆部分 (22)3.1.1.3 连接器1的设计 (24)3.1.1.4 前杆、后杆、连接器的组合结构 (24)3.1.1.5 受力分析 (25)3.1.2 三个台阶的设计 (25)3.1.3 三个台阶在双杆间的连接 (27)3.2 铲车部分 (29)3.3 平板车和推车部分： (31)3.4 爬台阶功能结构部分 (33)3.4.1 三星轮的结构 (33)3.4.2 三星轮的安装 (34)4 种形态的实现 (36)4.1 梯子形态 (36)4.2平板车形态 (36)4.3手推车形态 (37)4.4铲车形态 (37)4.5攀爬台阶功能 (37)结论 (38)致谢 (39)参考资料 (40)1绪论1.1 研究背景目前，很多功能单一的常规产品已经不能再满足人们生活多元化需要，功能单一的产品由于其功能的局限性，让人们为了需要不得不购买很多此类产品，浪费金钱、占用空间、使用不方便，给人们的生产、生活带来了很多不便。
DYG型爬模塔吊走行小车设计报告
爬模即爬升模板，爬升模板的工艺原理，是以建筑物的钢筋混凝土墙体为承力的主体，通过附着于已完成的钢筋混凝土墙体上的爬升支架或大模板，利用联结爬升支架与大模板的爬升设备，使一方固定，另一方作相对运动，交替向上爬升，以完成模板的爬升、下降、就位和校正等工作。爬升模板是综合大模板与滑升模板工艺和特点的一种模板施工方法，因此，它同时具有大模板和滑升模板的优点。爬模主要应用在高层建筑现浇钢筋混凝土结构外墙工程；对垂直的表面与倾斜的表面都能适用，它还可应用于作钢筋混凝土高耸建筑物的模板工程。
DYG型爬模塔吊走行小车设计报告
一、实习目的和任务
1、巩固所学的专业知识，了解公司的生产过程，及生产管理情况。
2、收集毕业设计所需的详细资料，是毕业设计调研中重要一环。
二、实习时间与地点
时间：年3月10日至3月20日。
地点：
三、公司简介
市建筑机械有限公司（BBCRI）是一家开发和生产建筑施工爬模塔吊，以及新型附着升降脚手架和大模板一体化成套技术产品的生产企业。它所开发出的JFYM50、JFY、JFY50-B型等爬模在施工工艺、附着升降脚手架结构、附着脚手架与大模板连结方式、大模板结构形式、模板调节装置、自动液压爬升技术和脚手架同步控制技术方面都有所创新。
2.爬模设计要点
在设计爬升模板时，要注意以下几点：
(1)、大模板大模板所承受的作用力有：模板自重，风荷载，新浇混凝土的侧压力；悬挂操作脚手架及其上面的施工设备、材料及操作人员的自重，拆模时混凝土的吸附力，爬升支架时的作用力等。这些作用力，不可能同时出现，因此在计算大模板时，只需考虑最不利的组合。
(2)、爬升支架作用在爬升模板支架上的荷载有：爬升支架的自重，大模板及悬挂于其上的脚手架重。爬升时的人员和机具自重及风荷载等。对于爬升支架的立柱，一般应进行强度、刚度、整体稳定性、单肢稳定性和怀底座连接等的验算。对爬升底座，应对桁架杆件及弯矩作用于平面内外的稳定性进行验算。此外，对穿墙螺栓以及对新浇筑混凝土的影响，也需加以验
爬楼轮椅设计说明书
毕业设计说明书（论文）论文题目：爬楼轮椅设计系部：机械制造系专业：机械设计与制造班级：11级机械一班学生姓名：学号：指导教师：2013年12月26日目录摘要 (I)Abstract (II)绪论.......................................................................................................错误！未定义书签。
第1章原理图分析...............................................................................错误！未定义书签。
第2章轮椅简介...................................................................................错误！未定义书签。
第3章传动机构的设计.......................................................................错误！未定义书签。
3.1拟定传动方案的任务.........................................................................错误！未定义书签。
3.2选择传动机构类型............................................................................错误！未定义书签。
3.3选择电动机.....................................................................................错误！未定义书签。
3.4传动装置总传动比和分配各级传动比............................................错误！未定义书签。
爬楼车毕业设计论文
爬楼车毕业设计论文在大学生活中，毕业设计是每个学生都要面对的一道坎。
对于我来说，我选择了一个有趣而又具有挑战性的主题——爬楼车。
这个主题不仅与我的专业相关，还可以让我探索新的技术和创新思维。
在这篇文章中，我将分享我在爬楼车毕业设计论文中的一些心得和经验。
首先，我想解释一下什么是爬楼车。
爬楼车是一种能够爬上楼梯的机器人，它可以帮助人们搬运重物或者在没有电梯的地方上下楼。
这个主题的选择源于我对机器人技术的兴趣，同时也考虑到了现实生活中的需求。
在我的毕业设计中，我首先进行了相关的文献研究和市场调查。
通过阅读大量的论文和文章，我了解到爬楼车的设计需要考虑到多个因素，包括机器人的稳定性、移动性以及搬运能力等。
同时，我还调查了市场上已有的爬楼车产品，以了解他们的设计理念和技术特点。
接下来，我开始进行爬楼车的设计与制作。
在设计阶段，我采用了CAD软件进行三维建模，以便更好地展示我的设计想法。
我将机器人的主体部分设计为一个稳定的底座，上面安装有多个电动脚轮，以实现爬楼梯的功能。
此外，我还加入了一些传感器和控制模块，以提高机器人的智能化水平。
在制作阶段，我遇到了一些挑战。
首先是材料的选择，我选择了轻量化的材料，以确保机器人的移动性能。
其次是电路的设计和组装，我需要确保电路板的稳定性和可靠性。
最后是程序的编写，我使用了C++语言和Arduino开发板，以实现机器人的自主导航和运动控制。
经过几个月的努力，我成功地完成了我的爬楼车毕业设计。
在展示和答辩中，我的设计得到了导师和同学们的认可和赞赏。
他们对我的创新思维和技术实现表示了肯定，并提出了一些建设性的意见和建议。
通过这个毕业设计的过程，我不仅学到了很多专业知识和技能，还培养了解决问题和团队合作的能力。
我学会了如何进行科学研究和实验，如何分析和解决实际问题。
同时，我也深刻体会到了创新的重要性和挑战。
未来，我希望能够继续深入研究和开发爬楼车技术，将其应用于实际生活中。
我相信，随着科技的不断进步和创新的不断涌现，爬楼车将成为人们生活中不可或缺的一部分。
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前言近年来随着计算机技术蓬勃发展，计算和数据传送速度大幅度提高。
以此硬件为基础，许多智能算法得以在短时间内实现，智能机器人正变得越来越聪明。
随着现实生活中对机器人技术应用的发展，使得机器人成为战胜自然和虚拟障碍的必需品。
在很多危险场所，如战场、核生化灾害地、恐怖爆炸地等需要愈来愈多的移动机器人搭载机械手等设备代替人去执行任务。
众所周知机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。
目前，主要有腿式、履带式、轮式爬楼车移动机器人，腿式的如四足和六足机器人，尽管这些机器人能够爬楼梯和穿越障碍，但由于腿部的运动，它们不能在平坦的表面上平滑运动；履带式移动机器人以其强大的地形适应性而倍受青睐，其所受的摩擦力均匀分布在履带上，而轮式小车的摩擦力只是集中在轮胎与地面的接触面上，就抓地力而言它们是一样的，但在小车转弯或者爬坡时，履带式小车所受的摩擦力分布不会像轮式小车那样发生剧变，所以就表现出更好的操控性，但是转弯时，履带的磨损、履带开模难度大等都成为其应用的瓶颈；轮式移动机器人克服了履带式的这些缺点，在满足一定地形适应性的前提下，可以充分发挥移动机器人移动灵活、控制简单等优点。
一般来说，轮式移动机器人对地形的适应性大小与轮子的数量成正比，但随着轮子数量的增加，又带来了机器人体积庞大、重量重等缺点。
爬楼轮式行驶系统均采用各轮独立驱动,自主工作的方式,同时各轮均采用弹性悬挂方式,故工作起来方便灵巧,同心性和转向性均较好。
刚性轮具有较高的机械可靠性,较好的转向性和环境适应性,但其行驶稳定性和耐磨损性均较差。
充气轮虽然具有较好的行驶稳定性和越障能力,但其环境适应能力差,故不能应用到爬楼车中。
金属弹性轮的爬坡性能、耐磨损性、环境适应性以及机械可靠性、越障能力均较好,但其转向性能较差。
椭圆轮、半球轮和无毂轮的爬坡和越障性能及耐磨损性能均较好,但其行驶稳定性较差,机械可靠性最低。
综合各方面的优缺点，轮式机器人是比较合理的。
该爬楼车辆包括：传动系统、行驶系统和转向系统三大系统。
本课题着重进行行驶系统的结构设计，课题内容包括行驶系统机构设计、三角轮系参数设计。
1 爬楼车设计方案说明本课题拟开发一种采用三角轮系做为行驶系统的爬楼车辆。
该车辆在行驶过程中，在遇到台阶和斜坡等特殊路面时，可通过三角轮系的翻转实现爬楼越障功能。
该车辆包括：传动系统、行驶系统和转向系统三大系统。
该爬楼车辆可实现自动跨越障碍和爬楼梯功能，平整路面最大行驶速15Km/h，可爬楼梯高度为100～200mm，楼梯宽度为200～300mm，最大爬行坡度为40°。
传动系统采用电机驱动，可双向行驶，可手动控制和自动控制，要求传动系统运行平稳、噪音小、安全可靠。
行驶系统采用三角轮系方式，在平整路面行驶时，每组轮系中有两个轮着地；在爬楼梯上爬行时，通过三角轮系的翻滚实现爬楼功能。
转向系统采用电机驱动，要求转变半径尽可能小。
2 爬楼车的工作原理与特点该爬楼车辆包括：传动系统、行驶系统和转向系统三大系统。
此三大系统共同构成爬楼车的机械装置部分，各个系统都由相应的电机来驱动。
行驶系统是靠电机带动一个一级圆锥齿轮传动和两个一级圆柱齿轮传动来实现减速和增大扭矩，并带动整个主轴转动来实现三角轮系的翻转，三角轮系的翻转也就实现了爬楼功能。
具体是三角轮系中的三个轮子通过支架连接在一起，主轴转动时，爬楼车依靠三角轮系中的三个轮子依次与台阶相啮合，从而达到上下楼梯的功能。
转向系统，为了实现在较小的空间内实现转弯半径最小的要求，本次设计采用了独立的转向方式，即通过增加副车架，用电机带动整个传动系统和行驶系统以及轮系偏转，以达到转弯的目的。
具体方案是通过一根有足够强度的轴实现的，轴的下端与爬楼车的前轴装置的壳体相连，上端与一块转向板通过轴承连接，轴中间安装一大圆锥齿轮，选一合适电机固定在上端板上面，并通过联轴器使一齿轮轴与电机相连，同时齿轮轴与大圆锥齿轮以一定的转动比啮合传动，当需要转弯时，感应系统和控制装置根据实际需要控制转过的角度。
传动系统是靠电机带动行星齿轮来实现爬楼车在水平面以及斜坡面环境下行驶的目的，其中前后轴交叉使用动力装置，也就是前轴的左三角轮系和后轴的右三角轮系有动力装置，相反另外两个三角轮系仅为从动轮，对爬楼车起支撑的作用，在行驶时它们是自由的这样既节省了电机数量又减少了爬楼车的重量。
该爬楼车有五个特点：1）结构简单，整体尺寸不大且重量较小；2）各个系统分别由各自独立的电机所驱动，控制灵活方便；3）可安装或装载一定重量的仪器或实验装置在危险的地方或者人体到不了的地方进行作业或取样；4）采用三角轮系式系统，使爬楼车能够在多种环境下运动，轻松实现在平地、坡面和台阶面上的运动；5）该爬楼车采用了独立的转向系统，不但使转向系统简化，并且转弯半径减小，有利于实现在狭小空间内的转弯3 设计方案分析关于行驶系统的设计，如图1所示。
具体是电机输出轴通过联轴器接一小圆锥齿轮410，该小圆锥齿轮与大圆锥齿轮411啮合传动实现减速，该大圆锥齿轮与三角盘412通过螺钉连接在一起，大圆锥齿轮转动时带动三角圆盘一起转动。
三角圆盘上装有三根轴413，小圆柱齿轮414（3个）、415（3个）分别装在这三根轴上，齿轮416与爬楼车壳体固定在一起。
三角盘转动时，通过轴413带动小圆柱齿轮414既自转又公转与齿轮416啮合传动，同时也带动小圆柱齿轮415既自转又公转与齿轮417啮合传动进一步实现减速，齿轮417与主轴329通过圆锥销固连在一起，齿轮417转动的同时也带动主轴转动，并通过三角轮系图2的翻转实现爬楼功能。
具体是三角轮系中的三个轮子通过支架连接在一起，主轴转动时，爬楼车依靠三角轮系中的三个轮子依次与台阶相啮合，从而达到上下楼梯的功能。
小圆柱齿轮414、415的大小相同，但齿数和传动比不同，用以增大主轴所传递的转矩，为三角轮系的翻转提供足够的能量。
图1 翻转机构图2 三角轮系4 设计计算4.1 选择电动机结合该课题的实际情况，需要用一个电机来驱动主轴上的齿轮传动，带动主轴转动以及三角轮系翻滚从而实现爬楼功能。
考虑到爬楼车及载荷的重量(75千克)，三角轮系翻转所需的最大扭矩值已算出为：T=73.5 N·m则三角轮系翻转爬楼梯时所需消耗的功率为：P=Tn/9.55=73.5×26÷9.55=200 W已知爬楼车行驶系统采用一级圆锥齿轮传动和两个一级圆柱齿轮传动，它们的传动效率分别为：η=0.96，η=0.97，深沟球轴承的效率为：η=0.99，联轴器的效率为：η=0.98则电动机输出功率为：P=P/(0.96×0.97×0.97×0.98×0.99)=228.2 Wd那么，该爬楼车的行驶系统所需的电动机功率为：228.2 W ，查机械设计手册，可选择的电动机有：型号 输出转矩 输出转速 额定功率 额定电压 减速比 额定转速 (N/mm) (r/min) (W) （V ） (r/min) 90SZ53 2977 750 308 110 4 3000110ZYT54 2977 750 308 220 4 3000选取110ZYT54型号的电机为本爬楼车辆的驱动电机。
4.2 选择联轴器根据电动机的输出轴轴径是22mm,以及电机轴和齿轮轴在工作中不能发生相对位移，所以选择凸缘联轴器。
YL3凸缘联轴器130142813J J B ⨯⨯ GB5843-86 主动端：Ｊ型孔轴，A 型键槽，mm L mm d 14,30==从动端：1J 型轴孔，B 型键槽，mm L mm d 13,28==4.3 关于减速装置（圆锥—圆柱齿轮减速）电机的输出转速为750r/min ，根据经验爬楼车每爬一阶楼梯需要0.75s ，且三角轮系转速为26 r/min ，则减速比为：i = 75／26＝28.85多级传动中，总传动比应为：i =1i 2i 3i查机械设计手册，并根据各级传动机构的传动比应尽量在推荐范围内，选择和分配各级传动比：选择锥齿轮传动比1i =3，一级圆柱齿轮传动比为2i = 3.2，二级级圆柱齿轮传动比为3i =3。
4.3.1锥齿轮的设计计算（此计算过程中所查的表出自《机械设计（邱宣怀）·第四版》）Z=189.8 E1sin 2δ=232.1615.450.95=22+z z4.3.2圆柱齿轮的设计计算（此计算过程中所查的表出自《机械设计（濮良贵）·第七版》）1u，小圆锥齿轮作悬臂布置，选取齿宽系数：Φ= 0.4d1u 11946.1 4.20.4 3.2⨯ 模数： t 1t d m =4.4轴的设计计算1.三角轮系翻转主轴的设计计算（材料为45钢）按扭转强度条件计算，轴的扭转强度条件为[]639.55100.2T T T P T n W d ττ⨯=≈≤式中: T τ——扭转切应力，单位为a MP ；T ——轴所受的扭矩，单位为mm N ；T W ——轴的抗扭截面系数，单位为3mm ；n ——轴的转速，单位为r/min ；P ——轴传递的功率，单位为KW ;d ——计算截面处轴的直径，单位为mm ；[]T τ——许用扭转且应力，单位为a MP ，见表15-3。
由上式可得轴的直径]30P d A nn ≥= 式中0A = 我们所设计的轴的材料选用45钢，查机械设计手册相表：表1得45钢：0A =103～126 。
对于空心轴，则：d A ≥ 式中1d dβ=，即空心轴的内径1d 与d 之比，通常取0.5～0.6，这里我们取β=0.56。
代入数据得，主轴外径：11223.7mm d ≥= 取d =25mm ，则主轴内径：10.562514mm d d β==⨯=2.行星轮系轴的设计计算（材料为45钢）计算方法同上，此轴采用实心轴，则10610.62mm d A ≥== 应当指出，当轴截面上开有键槽时，应增大轴径以考虑键槽对轴的削弱。
对于直径d ≤100mm 的轴，有一个键槽时，轴径增大5%～7%；有两个键槽时，轴径增大10%～15%.然后圆整为标准的直径。
此行星轮系轴截面上开有两个键槽，设轴径增大12%，则d =10.62×1.12=11.89mm ，圆整为12mm 。
行星轮系轴如图3所示：轴上有两个键槽，通过键与圆柱齿轮联接，带动齿轮传动；轴右端带有螺纹，通过圆螺母用以轴向固定右边的圆柱齿轮；左边的轴肩用以固定轴承内圈。
图3 行星轮系轴4.5 键联接的校核强度平键联接传递转矩时，对于采用常见的材料组合和按标准选取尺寸的普通平键联接（静联接），其主要失效形式是工作面被压溃。
除非有严重过载，一般不会出现键的剪断，因此通常只按工作面上的挤压应力进行强度校核计算。