机电传动 电动机
机电传动控制名词解释
机电传动控制名词解释
机电传动控制名词解释
1.伺服电机：伺服电机是一种应用广泛的电动机，可以将测量信号转换成特定的电动能量，根据模拟或数字指令来控制电动机的转速、转矩和位置。
伺服电机的主要特点是具有良好的动态性能，效率高、可靠性高、体积小。
2.伺服控制器：伺服控制器是控制伺服电机和运动平台的重要组件。
它通过接收外部电子信号控制伺服系统的转矩、转速、位置和速度，以实现快速精确的执行任务。
伺服控制器一般包括输入单元、控制单元、输出单元和控制的电子部件等。
3.伺服变送器：伺服变送器是一种可以将伺服控制器接受的模拟信号或数字信号转换成驱动伺服电机运行的控制电路。
伺服变送器一般由模拟变送器和数字变送器组成，它们都能将外部的模拟信号或数字信号转换成伺服电机控制信号，如PWM信号或±10V的位置信号等。
4.运动平台：运动平台是指伺服系统的运动装置，它可以根据外部指令和控制，精确的完成指定的运动任务。
运动平台通常包括电动机、减速器、传动轴、齿轮箱、精密轴承、滑动件和控制部件等组成。
5.波形发生器：波形发生器是一种用于产生特定波形信号的电子仪器，可以产生正弦波、方波、三角波和脉冲波等多种信号波形。
它们具有准确度高、稳定性强等优点，是控制系统的重要组成部分。
- 1 -。
华中科技大学-机电传动-第六章-控制电机
直线电动机原理
直线异步电动机的推力公式与三相异步电动机转矩公式 相类似，即
F KpI2m cos2
式中：K ——电机结构常数； p ——初级磁极对数； I2 ——次级电流；
m ——初级一对磁极的磁通量的幅值； cos 2 ——次级功率因数。
（1-23）
直线电动机原理
在推力作用下，次级运动速度应小于同步速度， 则滑差率为:
（1-19）
直线异步电动机的结构
直线电动机是由旋转电动机演变而来的，结构类似 于将其旋转电动机切割并展开铺平而成
动子
定子 短初级
短次级
（1-20）
直线电动机原理
直线电动机初级的多相 绕组通入多相电流后， 也会产生一个行波气隙 磁场B，这个磁场的磁 感应强度按通电的相序 顺序作直线移动。 显然行波的移动速度与旋转磁场在定子内圆表面的线 速度是一样的，这个速度称之为同步线速，用 v s 表示， 且
vs v S vs
v (1 S )vs 2 f (1 S ) 次级移动速度 上式表明直线异步电动机的速度与电机极距及 电源频率成正比，因此，改变极距或电源频率 都可改变电动机的速度。 与旋转电动机一样，改变直线异步电动机初级 绕组的通电相序，就可改变电动机运动的方向， 从而可使直线电动机作往复运动。
（1-25）
直线电动机XY工作台
（1-26）
直线电动机用于PCB钻孔
（1-27）
v s 2 f (cm/s)
式中， ——极距(cm)； f ——电源频率(Hz)。
（1-21）
直线电动机原理
F
v
在行波磁场B切割下，次级导条将产生感应 电势和电流 ，所有导条的电流和气隙磁场 相互作用，产生切向电磁力F。由于初级是 固定不动的，那么，次级就顺着行波磁场运 动的方向作直线运动v。
机电传动控制系统中电动机的选择(1)PPT
应用 通风机、水泵、 纺织机、造纸机等。
机电传动与控制
第五章 机电传动控制系统中电动机的选择
5.2 电动机的温度变化规律 电动机的运行方式（亦称工作制）类型: 2）短时工作制（S2工作制） 电动机带额定负载运行时，运行时间很短，使电动机的温升
达不到稳态温升，而停机时间很长，使电动机的温升可以降到零 的工作方式。
标准运行时间：15、30、60、90 min。 对S2工作制，应在代号S2后加工作时限，如S2-60min。
应用 水闸启闭机、 冶金用的电动机、 起重机中的电动机。
机电传动与控制
第五章 机电传动控制系统中电动机的选择
5.2 电动机的温度变化规律 电动机的运行方式（亦称工作制）类型: 3）断续周期工作制（S3工作制）
交流电动机： = 0.5， = 0.25 直流电动机： = 0.75， = 0.5
机电传动与控制
第五章 机电传动控制系统中电动机的选择
5. 3 不同工作方式下电动机功率的选择 5.3.2 短时工作方式下电动机功率的选择
有些生产机械的工作时间较短，而停车时间却很长，如闸 门开闭机、升降机、刀架的快移、立式车床与龙门刨床上的夹 紧装置等，它们都属于短时工作方式的机械。
6）连续周期工作制（ S6 工作制）
7）包括电制动的连续周期工作制（ S7 工作制）
8）包括变速变负载的连续周期工作制（ S8 工作制）
9）负载和转速非周期变化工作制（ S9 工作制）
10）离散恒定负载工作制（S10工作制）
机电传动与控制
第五章 机电传动控制系统中电动机的选择
5.2 电动机的温度变化规律 电动机的运行方式（亦称工作制）类型: 1）连续工作制（S1工作制） 电动机带额定负载运行时，运行时间很长，电动机的温升
归纳与总结-机电传动
归纳与总结
一、机电传动系统的动力学基础 二、直流电动机及其电力拖动 三、交流电动机及其电力拖动 四、步进电动机 五、继电接触器控制 六、PLC原理与应用 七、电力电子学基础 八、调速系统的主要性能指标
机电传动与控制
一、机电传动系统动力学基础
1、多轴电力拖动系统简化成等效单轴系统的折算原则
机电传动与控制
三、交流电动机及其电力拖动
4、三相异步电动机的电气制动
（1）能耗制动 （2）反接制动 （3）反馈制动
3~ S1
S2 Rb
＋
If
U －
M 3~
机电传动与控制
三、交流电动机及其电力拖动
5、单相异步电动机 （1）单相异步电动机只有工作绕组通入单相交流电时：
①电机定、转子气隙中产生的磁场是脉动磁场；
机电传动与控制二、直流电动机及其电力拖动
3、直流电动机的四种励磁方式及其联接关系
+ Ia
If +
+ I Ia If
他 Ua
M
Uf
U
M
并
励－
－
－
励
+I
串U
励－
Ia
M
+I U
－
Ia If
M 复 励
机电传动与控制二、直流电动机及其电力拖动
4、他励直流电动机启动
（1）启动时励磁电源、电枢电源的送电顺序
（2）直接起动电流大
机电传动与控制
四、步进电动机
1、三相反应式步进电动机的运行方式(通电方式） 单三拍、双三拍、单双六拍
2、步进电动机步距角：β=360◦/ZN 3、步进电动机的转速：n=60f/ZN= βf/6 4、步进电动机的主要参数：
机电传动系统中电动机的选择共17页PPT
谢谢！
61、奢侈是舒适的，否则就不是奢侈 。——CocoCha nel 62、少而好学，如日出之阳；壮而好学 ，如日 中之光 ；志而 好学， 如炳烛 之光。 ——刘 向 63、三军可夺帅也，匹夫不可夺志也。 ——孔 丘 64、人生就是学校。在那里，与其说好 的教师 是幸福 ，不如 说好的 教师是 不幸。 ——海 贝尔 65、接受挑战，就可以享受胜利的喜悦 。——杰纳勒 尔·乔治·S·巴顿
机电传动系统中电动机的选择
1、纪律是管理关系的形式。——阿法 纳西耶 夫 2、改革如果不讲纪律，就难以成功。
3、道德行为训练，不是通过语言影响 ，而是 让儿童 练习良 好道德 行为， 克服懒 惰、轻 率、不 守纪律 、颓废 等不良 行为。 4、学校没有纪律便如ห้องสมุดไป่ตู้房里没有水。 ——夸 美纽斯
5、教导儿童服从真理、服从集体，养 成儿童 自觉的 纪律性 ，这是 儿童道 德教育 最重要 的部分 。—— 陈鹤琴
直流电机——电机拖动控制(机电传动控制)课件PPT
Ia
n0
n
n
U Ke
Ra KeKm2
T
n0
n
特点：特性硬度变软，n0变大，∆n变大、起动力矩Tst变小。
注意：Φ=0时，理论上n→∞，实际上n上升到超过机械强度
容许的值，发生“飞车”。
他励直流电动机运行中，决不允许励磁电路短开或If=0。 措施：1）起动前先加励磁；2）设置“失磁”保护。
n
Φn>Φ1>Φ2>Φ3
图3--17
5.他励电动机的人为机械特性 固有机械特性
n
U Ke
Ra Ke
Ia
n
U Ke
Ra KeKm2
T
获得人为机械特性的方法只有3种（改变U、φ、Rad）： ☆电枢回路中串接电阻Rad ☆改变电枢电压U ☆改变磁通φ
（1）电枢回路中串接电阻 Rad的人为机械特性
n
UN Ke
Ra Rad KeKm2
机电传动控制
第三章 直流电机的工作原理及特性
3.1 直流电机的基本结构和工作原理 3.2 直流电动机的机械特性 3.3 直流他励电动机的启动特性 3.4 直流他励电动机的调速特性 3.5 直流他励电动机的制动特性 3.6 串励直流电动机
3.1 直流电机的基本结构和工作原理
一、 直流电机的工作原理
二、直流电机的基本结构
n0 A
nA Δn
B
0
T1
图3-26
T2
T
二、调速方法：
n
U Ke
Ra Rad KeKm2
T
☆改变电动机电枢电路外串电阻Rad调速 ☆改变电动机电枢电压U调速 ☆改变电动机主磁通φ调速
1. 改变电枢电路外串电阻Rad调速
机电传动知识点(1)
0、机电系统组成：机械运动部件时机电系统完成生产任务的基础，机电传动是指驱动生产机械运动部件的原动机的总称；电气控制系统是指控制电动机的系统。
1、控制系统：生产机械的运动需要电动机的拖动，即电动机是拖动生产机械的主体。
但电动机的启动、调速、正反转、制动等的控制，则需要另一套装置，即控制系统。
2、直流电机的结构:包括定子和转子两部分。
定子和转子之间由空气隙分开。
定子又称磁极，作用是产生主磁场和在机械上支撑电机，由主磁极、换向极、机座、端盖和轴承组成，电刷用电刷座固定在定子上。
转子又称电枢，作用是产生感应电动势及产生机械转矩以实现能量转换，由电枢铁芯、电枢绕组、换向器、轴、风扇组成。
3、说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩的概念。
拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。
静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩，动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。
4、直流电动机改变磁通的人为特性曲线：当磁通过分削弱后，如果负载转矩不变，电动机电流将大大增加而使电动机严重过载。
当电动机空载时，转速会升到机械强度所不允许的值，这种现象称为“飞车”5、逐级切除启动电阻简述：如果启动电阻一下全部切除，在切除瞬间，由于机械惯性的作用使电动机的转速不能突变，在此瞬间转速维持不变，机械特性会转到其他特性曲线上，此时冲击电流会很大，所以采用逐级切除启动电阻的方法，如切除太快，会有可能烧毁电机。
①启动过程中，接触器KM1\KM2\KM3依次将外接电阻R1\R2\R3短接，②启动前，所有电阻全部投入电路中③启动中，启动电阻逐级被短路切除④正常运行时所有外接电阻全部切除多级快而平稳6、直流电动机调速：速度变化是在某条机械特性下，由于负载改变而引起的，而速度调节则是在某一特定的负载下，靠人为改变机械特性而得到的。
改变电枢电路外串电阻；在空载或轻载时，调速范围不大；机械特性较软，电阻愈大则特性愈软；在调速电阻上消耗大量电能，实现无极调速困难7、改变电动机电枢供电电压调速特点：①当电源电压连续变化时，转速可以平滑无极调节，一般只能在额定转速以下调节；②调速特性与固有特性互相平行，机械特性硬度不变，调速的稳定度较高，调速范围较大；③调速时，因电枢电流与电压U无关，且fai=faiN，故电动机转矩T不变属恒转矩调速，适合于对恒转矩负载进行调速；④可以靠调节电枢电压而不用启动设备来启动电动机。
第七章 机电传动控制系统
KM-Y
KM-
电机
x y z KM -Y
SB2
主电路接通电源 延时
KM- KM- Y KT
KT KM-Y
10/23/2014
KM-
Y 转换完成
定时控制： （2）顺序控制
控制要求： 1. M1 起动后，M2才能起动 2. M2 可单独停
＃2 电机
M2
＃1 电机
10/23/2014
图7-3为CW6132车床原理图
第二节继电器
2. 电气安装和接线图
接触器控制系统
电气安装图是表示电气设备 元件在机械设备和电器控制柜中的位置
如图
图7-4为CW6132车床电气元件安装位置图
第二节继电器
接触器控制系统
电气接线图表各电气设备间实际接线关系 如图
图7-5为CW6132车床电气接线图
第二节继电器
序号
控制线路名称 简单正、反转控制 带电气互锁的正、反转控制 带双重互锁的正、反转控制
特点
正-停-反或反-停-正 ，易误操作 正-停-反或反-停-正 ，防止误操作 可以直接正反转切换
1 2 3
10/23/2014
第二节继电器 接触器控制系统 点动+连续运行(1)
A B C QS
方法一：用复合按钮。 控制 SB3：点动 关系
10/23/2014
KMAF SQ3 SQ2 KMBR SQ4 KMAF KMBR SQ3 KMBF KMAF SQ1 KMAR KMBF SQ4 KMBR
SQ1
KMBF
工作台位置控制电路
SB1
该电路有何 问题？
SB2
KMAR SQ2 KMAF
FR
KMAF
机电传动的名词解释
机电传动的名词解释机电传动是指通过机械和电气装置将能量从源头传输到目标设备的过程。
它在现代的工业制造、交通运输、能源开发等领域起着重要的作用。
以下将对机电传动中的几个重要名词进行解释，帮助读者更好地理解和应用。
1. 机电传动系统机电传动系统是由各种机械元件、电动机、传感器和控制装置等组成的装置或系统。
它的主要功能是将电能转换为机械能，通过各种传动装置和传感器实现动力传输、位置控制和速度调节等功能。
例如，在工厂生产线上，机电传动系统可以实现产品的加工、运输和装配等操作。
2. 电机电机是机电传动系统中最重要、常见的装置之一。
它可以将电能转换为机械能，驱动各种机械装置的运动。
根据不同的工作原理和结构特点，电机可分为直流电机、交流电机和步进电机等类型。
直流电机具有简单、易控制的特点，广泛应用于各种工业设备和家用电器中；交流电机则具有较高的效率和可靠性，适用于大功率设备；步进电机则在需要精确定位和控制的场合下被广泛使用。
3. 传动装置传动装置是机电传动系统中用于传递和转换能量的部件。
这些装置包括齿轮传动、链传动、带传动、联轴器等。
齿轮传动是最常见的一种传动形式，通过不同大小的齿轮之间的啮合，实现不同速度和力矩的传递。
链传动则通过链条的拉紧和传动，适用于长距离和高负荷传动。
带传动则通过橡胶或合成材料的带子传递能量，应用于轻载、速度要求不高的场合。
联轴器则用于连接两个或多个轴，实现相对旋转的传动。
4. 传感器传感器是机电传动系统中用于感知环境和测量各种物理量的装置。
它通过转换环境信息为电信号，将信息传递给控制装置，以实现对机械运动、力矩、速度等参数的监测和控制。
常见的传感器包括温度传感器、压力传感器、位移传感器、力传感器等。
例如，在汽车制造中，温度传感器可以用于监测发动机的温度，以保证发动机的正常工作。
5. PLC控制PLC（可编程逻辑控制器）是一种常见的机电传动系统控制装置。
它通过编程和程序逻辑实现对机电传动系统的自动控制。
机电传动控制第4章_交流电动机的工作原理及特性
4.27
U,U1---定子绕组相电压，电源相电压；
R2------转子每相绕组的电阻；
X20-----n=0时转子每相绕组的感抗； K-------三相异步电动机的转矩常数，k∝1/f1。
例
电源线电压为380V，现有两台电动机，其铭牌数据如下，
试选择定子绕组的连接方式。
1. J32-4，功率1.0kW，连接方法/Y，电压220/380V， 电流4.25/2.45A，转速1420 r/min，功率因数0.79。
2. J02-21-4，功率1.1 kW，连接方法 ，电压380V， 电流6.27A，转速1410 r/min，功率因数0.79。
（旋转磁场n0在一对极p=1时）
t 0 iA 0 i B iC
T t iA 6 iB iC 0
T iA t T i 0 A 3 2 iB 0 iC i i B C t
2. 旋转磁场的旋转方向
三相交流电流最大值到达的顺 序（相序）决定电动机转向。 A→B→C 电流 A→B→C 定子绕组（顺时旋转） A→B→C 电流
在额定运行情况下，定子绕组端应加的线电压值。 如标有两种电压值（例如220/380V），这表明定子绕组采 用/Y连接时应加的线电压值。
即：
三角形接法时，定子绕组应接~220V的电源电压； 星形接法时，定子绕组应接~380V的电源电压。
4、额定频率f
在额定运行情况下，定子外加电压的频率
（ f=50 Hz）。
例、 有一台三相四极的异步电动机， 其额定技术 数据为nN=1440r/min，R2=0.02Ω，X20=0.08Ω ， 电源频率f1=50Hz，E20=20V， 试求： (l)电动机的同步转速n0 ： (2)电动机启动时的转子电流I2st ： (3)电动机在额定转速时转子电动势的频率f2N； (4)电动机在额定转速时的转子电流 I2N
机电传动知识点总结
机电传动知识点总结一、机电传动概述机电传动是指利用电机、减速机、传感器、控制器等电气元件和液压元件、机械传动元件等机械元件相结合，对机械设备进行传递动力和传感信号，控制运动的技术。
它是现代工业生产中不可或缺的重要组成部分，应用范围非常广泛，包括数控机床、自动化生产线、机器人、风力发电、水利工程等领域。
二、机电传动的基本概念1. 动力传动动力传动是指将电动机产生的功率通过传动装置传递给被驱动机械，使其运动。
2. 传感器传感器是将检测到的信息转换为电信号输出的设备，主要应用于自动控制、测试、监测等领域。
3. 电机电机是将电能转换为机械能的设备，分为直流电机、交流电机和步进电机等多种类型。
4. 减速机减速机是将高速旋转的电机转速通过减速装置减速到需要的转速，以适应被驱动机械的需要。
5. 控制器控制器是对动力传动系统进行控制的设备，包括PLC控制器、数控系统、伺服系统等。
6. 传动元件传动元件是机械传动系统中实现功率传递的部件，包括齿轮、皮带、链条、轴承等。
7. 机械元件机械元件是指机械装置中实现运动、传动、支撑等作用的构件，如滚柱轴承、丝杠、导轨等。
三、机电传动的设计原则1. 合理选型在机电传动的设计中，需要根据被驱动机械的工作要求和参考条件，合理选择电机、减速机、传感器等设备的型号和规格。
2. 稳定可靠机电传动系统需要保证在长时间工作过程中，能够稳定可靠地传递动力、执行控制指令。
3. 节能高效机电传动系统需要具有高效节能的特性，降低能源消耗，提高工作效率。
4. 安全环保机电传动系统需要符合相关的安全标准和环保要求，确保在工作过程中不发生安全事故，不对环境造成污染。
四、机电传动系统的组成1. 电动机电动机是机电传动系统的动力来源，通过电能转换为机械能。
2. 减速机减速机是将电动机高速旋转的转速通过齿轮、皮带等减速传动装置，降低转速。
3. 传感器传感器是用于检测被驱动机械的位置、速度、压力等参数，并将其转换为电信号输出。
机电传动控制课件第1章
计算机控制：
微处理器取代模拟电路作为电动机控制 器，可使电路更简单、实现较复杂的控制 、无零点飘移、控制精度高、可提供人机 交互界面、能多机联网工作等
数字伺服控制：
伺服系统：
是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟 随输入目标值（或给定值）任意变化的自动控制系统。
当今世界伺服驱动的主流及发展方向是交流伺服系统，采 用嵌入式控制器的电动机数字交流伺服系统的出现，使机电 传动控制技术进入了信息化时代
第1章 概述
传动 ——运动的传递
（1）机械传动 （2〕流体传动
第1章 概述
1.1 基本概念：（什么是机电传动？）
生产机械组成： 工作机构、传动机构、 原动机、控制系统。
机电传动：原动机为电 动机时，由电动机通过 传动机构带动工作机构 进行工作。
机电传动系统
“机电传动”部分
包括电动机、电动机和运动部件相互联系的传 动机构及电气控制电路
课程的性质与任务
• 机电一体化技术的主要课程，是以驱动 系统为主导，以控制为主线，将元、器 件与控制系统有机结合的综合性课程。
• 通过本门课程的学习，希望同学们掌握 机电传动系统中主要运用到得元、器件 原理，了解机电传动系统的设计，尤其 是其控制电路设计的主要思路。
（1）成组拖动（初期）：一台电动机拖动一根 天轴，由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产 机械，一旦电动机出了故障，成组生产机械停车。
（2）单电机拖动：一台电动机拖动一 台生产机械，但当一台生产机械的运动 部件较多时，机械传动机构仍十分复杂。
20世纪40-50年代：老式切削机床 现今：一些中小型通用机床，运动部件较少
“机电传动控制”部分
电梯
机电传动系统的任务
机电传动与控制资料课件
03
CATALOGUE
机电传动控制系统
控制系统的基本组成与工作原理
控制系统的基本组成
控制器、执行器、被控对象和反馈环节。
工作原理
通过反馈环节获取被控对象的输出信息，与 设定值进行比较，控制器根据比较结果产生 控制信号，执行器根据控制信号调整被控对
象的输入，从而改变其输出。
常用控制策略与方法
PID控制
02
CATALOGUE
电机与电力电子器件
电机的工作原理与分类
电机的工作原理
电机是机电传动与控制中的重要组成部分，其工作原理基于电磁感应定律和磁场对电流的作用力。当 电流通过电机内部的导体时，会产生磁场，该磁场与电流相互作用产生转矩，从而使电机转动。
电机的分类
根据工作原理和应用场景的不同，电机有多种分类。常见的电机类型包括直流电机、交流电机、步进 电机、伺服电机等。
04
CATALOGUE
机电传动系统的控制技术
数字控制技术
总结词：高效精确
详细描述：数字控制技术通过将控制信号数字化，实现对机电传动系统的精确控制。它具有高效、可靠、灵活的特点，能够 提高系统的稳定性和精度。
智能控制技术
总结词：自主决策
详细描述：智能控制技术利用人工智能、神经网络等技术，使系统具备自主学习和决策的能力。它可 以自动识别和适应不同的工况，优化控制效果，提高系统的智能化水平。
常用电力电子器件及其应用
晶体管
晶体管是一种常用的电力电子器件，具有电 流放大作用。晶体管在电路中可以作为开关 或放大器使用，常见于各种电子设备和控制 系统，如计算机、通信设备等。
可控硅整流器
可控硅整流器是一种具有开关功能的电力电 子器件，广泛应用于交流电的控制和整流。 可控硅整流器在工业自动化、电力控制等领 域有广泛应用，如变频器、调速器等。
机电传动
1.机电传动是指以电动机为原动机驱动生产机械的系统之总称。
2.机电传动的目的是将电能转变成机械能，实现生产机械的启动、停止以及速度调节，满足各种生产工艺过程的要求，保证生产过程正常进行。
3.机电传动的任务，从广义上说，就是要使生产机械设备、生产线、车间甚至整个工厂都实现自动化；从狭义上说，则专指控制电动机驱动生产机械，实现产品数量的增加、产品质量的提高、生产成本的降低、工人劳动条件的改善以及能源的合理利用。
4.机电传动的发展经历了成组拖动、单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。
5.门极可关断晶闸管（GTO）、电力功率晶体管（GTR）、电力场效应晶体管（P-MOSFET）、绝缘栅双极型晶体管（IGBT）6.机电传动系统的负载特性：恒转矩型负载特性；离心式通风机型负载特性；直线型负载特性；恒功率型负载特性。
7.恒转矩型的负载转矩分为反抗性转矩和位能性转矩。
8.特点：反抗性转矩是由摩擦、非弹性体的压缩、拉伸与扭转等作用所产生的负载转矩，机床加工过程中切削力所产生的负载转矩就是反抗性转矩。
反抗性转矩的方向恒与运动方向相反，运动方向发生改变时，负载转矩的方向也会随着改变，因而总是阻碍运动。
位能性转矩的作用方向恒定，与运动方向无关，它在某方向阻碍运动，而在相反方向便促进运动。
9.机电传动系统稳定运行的充分必要条件是：（1）电动机的机械特性曲线n=f(T M)和生产机械的负载特性曲线n=f(T L)有交点（即拖动系统的平衡点）。
（2）当转速大于平衡点所对应的转速时, T M < T L。
即若干扰使转速上升，当干扰消除后应有T M - T L<0;而当转速小于平衡点所对应的转速时，T M >T L，即若干扰使转速下降，当干扰消除后应有T M - T L>0。
10.直流电机的结构包括定子和转子两部分。
11.直流他励电动机的三种人为机械特性：电枢回路中串接附加电阻时的人为机械特性；改变电枢电压U时的人为机械特性；改变磁通Φ时的人为机械特性。
机电传动控制 第3章 直流电机
机电传动控制第3章直流电机的工作原理及特性各种各样的电机常用的电机主要分为两大类：驱动电机：是设备的主要动力源，包括各类交流、直流电动机及步进电动机。
交流异步电动机较之其他类型的电动机结构简单，价格便宜，运行可靠，维护方便，应用广泛。
控制电机：常见的有步进电动机、交流伺服电动机、直流伺服电动机、测速发电机等，这类电机的主要任务时转换和传递控制信号，能量传递时次要的。
常用电机分类：第3章直流电机的工作原理及特性电机分为直流电机和交流电机。
直流电机——工作电压或输出电压为直流电压。
交流电机——工作电压为交流电压。
直流电机：直流电动机——将电能转换成机械能。
直流发电机——将机械能转换成电能。
直流电机与交流电机的比较交流电机较直流电机的结构简单，制造容易，维护方便，运行可靠；直流电机有交流电机不可比拟的启动和调速性能；直流电机更适合于调速要求高、正反转、启动和制动频繁的场合；直流电机即可做电动机用，又可作发电机用。
3.1 直流电机的基本结构和工作原理一、直流电机的基本结构包括定子、转子和换向器实际直流电机构造定子实际直流电机构造转子换向片剖视图3.1 直流电机的基本结构和工作原理一、直流电机的基本结构3.1 直流电机的基本结构和工作原理一、直流电机的基本结构3.1 直流电机的基本结构和工作原理一、直流电机的基本结构定子部分：主要由主磁极、换向极（铁芯）和绕在上面的励磁绕组等组成。
作用：产生主磁场和支撑电机转子部分：主要由电枢铁芯、电枢绕组、换向器等组成。
作用：产生感应电动势和机械转矩，实现能量转换。
主磁极：产生气隙磁场，以便电枢绕组在此磁场中转动而感应电势。
产生磁场有两种方法，一是采用永久磁铁作主磁极——永磁直流电机(绝大部分的微小型直流电机)；二是由励磁绕组通以直流电流来建立磁场(中大型直流电机) 。
电枢铁芯：主磁通磁路的一部分，嵌置电枢绕组。
一般用0.5或0.35毫米厚的涂有绝缘漆的硅钢片叠压而成，以防涡流。
机电传动与控制基本知识
机电传动与控制基本知识一、机电传动是什么1. 机电传动就像是机械和电之间的“联络员”呢。
简单来说，就是把电能转化为机械能，让机器动起来的这么个东西。
比如说咱们常见的电动小风扇，插上电就能转，这里面就有机电传动在起作用哦。
2. 它还涉及到很多不同的部件，像电动机这种关键的东西。
电动机就像是机电传动的心脏，电能进去，它就开始欢快地把电能变成机械能，带动那些风扇叶呀、机械臂之类的东西转动或者做其他动作。
3. 机电传动也不是那么简单的，里面还有很多复杂的原理。
就好比你要让一个机器人手臂准确地抓取东西，这就需要精确的机电传动控制啦。
二、机电控制的重要性1. 想象一下，如果没有机电控制，那些大型的生产设备就会像没头的苍蝇一样乱转。
机电控制就像是给它们装上了大脑，告诉它们什么时候转，转多快，转多久。
比如说汽车生产线上的那些机械臂，在机电控制的指挥下，才能准确无误地把汽车零件组装在一起。
2. 在一些精密仪器里，机电控制更是重中之重。
比如说在显微镜下操作微小物体的那些设备，一点点的误差都可能导致实验失败，所以机电控制要非常精准才行。
3. 机电控制还能提高效率。
它可以根据不同的工作需求，调整设备的运行状态。
就像智能洗衣机，能根据衣物的重量和脏污程度，自动调整洗衣的模式，这都是机电控制的功劳呀。
三、机电传动与控制的基本原理1. 电动机原理是其中的一个大板块。
电动机有直流电动机和交流电动机。
直流电动机呢，是通过直流电在磁场中的作用产生转矩，让转子转动起来。
交流电动机又分好几种，像异步电动机，它是靠电磁感应原理工作的。
定子绕组产生旋转磁场，转子绕组切割磁场线产生感应电流，然后就开始转动啦。
2. 控制原理也很有趣。
有开环控制和闭环控制。
开环控制就像是你下了个命令，然后就不管了。
比如说你设定一个风扇一直以固定速度转，这就是开环控制。
闭环控制呢，就比较智能啦，它会有反馈。
比如空调，它会根据房间里的温度反馈，不断调整制冷或者制热的功率，让房间温度保持在你设定的值。
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第一章概述
1．1 机电传动控制的目的与任务
一、机电系统的组成
在现代工业中，为了实现生产过程自动化的要求，机电传动不仅包括拖动生产机械的电动机，而且还包括控制电动机的一整套控制系统，也就是说，现代机电传动是和各种控制元件组成的自动控制系统联系在一起。
所以机电系统一般可分为三大部分，如图1所示：
图1.1 机电系统的组成
二、机电传动控制的任务
1．将电能转换为机械能；
2．实现生产机械的启动、停止以及速度的调节；
3．完成各种生产工艺过程的要求；
4．保证生产过程的正常进行。
三、机电传动控制的目的
从现代化生产的要求来说，机电传动控制的目的从广义和狭义两种意义上来讲：
从广义上讲，机电传动控制的目的就是要使生产设备、生产线、车间乃至整个工厂都实现自动化。
从狭义上讲，则专指控制电动机驱动生产机械，实现生产产品数量的增加（生产效率）、质量的提高（加工精度）、生产成本的降低、工人劳动条件的改善以及能量的合理利用等。
随着生产工艺的发展，对机电传动控制系统的要求愈来愈高。
例如：
一些精密机床要求加工精度百分之几毫米，甚至几微米；
重型镗床为保证加工精度和粗糙度，要求在极慢的稳速下进给，即要求系统有很宽的调速范围。
轧钢车间的可逆式轧机及其辅助机械，操作频繁，要求在不到一秒的时间内就得完成从正转到反转的过程，即要求系统能迅速启动、制动和反向。
对于电梯和提升机，则要求启动和制动平稳，并能准确地停止在给定的位置上。
对于冷、热连轧机以及造纸机的各机架或分部，则要求各机架或各分部的转速保持一定的比例关系进行协调运转。
为了提高效率，由数台或十几台设备组成的生产自动线，要求统一控制或管理。
诸如此类的要求，都要靠电动机及其控制系统来实现。
1．2 机电传动控制的发展
机电传动及其控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。
机电传动控制的发展可从机电传动和控制系统两方面来讨论。
一、机电传动的发展
就机电传动而言，它的发展大体经历了成组拖动、单电机拖动和多电机拖动等三个阶段，如表1所示。
表1.1 电力拖动的几个发展阶段
多电机拖动方式为生产机械的自动化提供了有利条件，所以，现代机电传动基本采用这种拖动方式。
二．机电传动控制系统的发展
控制系统的发展伴随控制器件的发展而发展。
随着功率器件、放大器件的不断更新，机电传动控制系统的发展日新月异，它主要经历了四个阶段，如表2所示：
表1.2 控制系统的几个阶段
计算机数字控制（CNC）系统应用于数控机床和加工中心，这不仅加强了自动化程度，
而且提高了机床的通用性和加工效率，在生产上得到了广泛的应用。
工业机器人的诞生，为实现机械加工全盘自动化创造了物质基础。
80年代以来，出现了由数控机床、工业机器人、自动搬运车等组成的统一由中心计算机控制的机械加工自动线——柔性制造系统（FMS），它是实现自动化车间和自动化工厂的重要组成部分。
机械制造自动化高级阶段是走向设计、制造一体化，即利用计算机辅助设计（CAD）与计算机辅助制造（CAM）形成产品设计和制造过程的完整系统，对产品构思和设计直到装配、试验和质量管理这一全过程实现自动化。
为了实现制造过程的高效率、高柔性、高质量，研制计算机集成生产系统（CIMS）是人们今后的任务。