机器人安全作业指南

（8） 为了使作业者在机器人异常动作时能够及时应对，
不要背向机器人，而且要站在能够安全避让的位置上进行
作业。
编制 审核 会签
6台
批准
图示
备注
安全指南 见附件
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清枪、喷 油、剪丝
作业
眼； 机器人需移动至站点位置，进行手动/自动操作清枪、剪丝 、喷油；手动示教操作时，需进入作业区，要求注意作业
机械伤害 挤伤 撞伤
再生运转开始 前，需确认安 全护栏内无人 11 再生运转
再生运转时需要特别注意，确认急停按钮处于能够随时按 下的状态
机械伤害 挤伤 撞伤
（1） 机器人的操作要由受过特别教育的专职人员进行。
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始终面向机器人，不能背对机器人进行操作。 示教作业
示教作业人员需持有示教遥控器，并能在出现异常情况
挤伤、夹伤、 撞伤
时，随时按下急停开关
悬挂“示教进行中”标识，防止无资格人员不小心触碰控 制柜导致机器人系统意外启动
示教作业中，焊件和机器人的姿态可能对作业人员造成危
险，注意身体不要进入危险区域，如：机器人与变位机、 机器人与移动装置、机器人与焊件之间。 更换前务必切断主电源，使用天车将焊丝吊运至机器人焊
（2） 作业者进入安全防护栏之前要进行示教器操作按钮
的动作确认，确认是否正确运转，确认示教器或者控制柜
上的紧急停止按钮是否正常有效。
（3） 作业者在进入安全防护栏之前要进行机器人系统的
目视检查，确认没有引起误动作的条件。
（4） 进入安全防护栏内作业时至少要2个人以上。1人为
安全防护栏内作业者，另一人为防护栏外的安全监视员， 转运小车运行
RGV小车上料为系统自动控制；
子台车运行时，严禁人员站在工件与子台车之间；
RGV小
主程序选用、
3 车上料及 ①拨码操作为手动操作；
夹伤、
拨码作业 ②子台车在上料架中取料过程中完成拨码器拨码操作，其
挤伤
他时间不得进行拨码操作；
台车运行时，严禁人员进入导轨区域；
①子台车在母台车上的停止位置处定位销{伸出}；
②子台车的定位销转为{退回}
③按住操作盒的{左行}或{右行}开关。按住开关期间，子台
车动作。
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子台车操 ④到达焊接工位、或者母台车上的停止位置后，减速停止 作 ⑤到达停止位置后，定位销转为{伸出}。
台车撞伤 挤伤
⑥操作升降平台时，按{上升}或{下降}。按住开关期间，升
降平台动作。
子台车运行时，严禁人员站在工件与子台车之间；
②母台车的定位销转为{退回}；
③按住操作盒{前进}或{后退}按钮，按住开关的期间，母台
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母台车操 车动作。 作 ④到达工位后，母台车减速停止。
⑤到达工位后，定位销转为{伸出}
台车撞伤 挤伤
4
母台车操 作
台车撞伤 挤伤
台车运行时，严禁人员进入安全围栏内部，严禁人员跨越 、穿行轨道；
①母台车向各工位移动、定位销转为{伸出}
机器人夹具在工件自动搬出入时自动运行。 用手动操作的时候利用手动操作盒操作。
装夹工件后，启动系统前应该检查：①工件是否夹紧可靠 。②压板及压板用标准件无损坏③操作工具没有遗留在设 备及夹具上④安全护栏内无人
夹具异常必须
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焊接平台 夹具的使用一定要在机器人、移动装置停止，并且确认夹 立即停止机器
夹具作业 具在水平状态后进行。
机器人操作安全指导书
设备名称 机器人
班组
前后板
数量
6台
序号 步骤
方法及要点说明
注意
①作业前需按规定穿戴劳保用品（操作示教器禁止佩戴手
套操作）；②检查安全护栏、光栅有无异常；③电缆、管
线有无损坏；④确认按下急停按钮后伺服电源是否能够断
开；⑤作业场所的清扫、整理、整顿是否完成；
开机顺序：变压器-水箱-焊接电源（焊机）-从控制柜-主 注意机器臂角
机器人操作时，严禁交叉作业；操作设备时远离油压管，
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以防油管崩开伤人 机器人焊 机器人的焊接操作按照示教编制的程序进行，检查焊道质 接作业 量，需在危险区外的巡视通道内观察，如有必要进入危险
触电 机械伤害 其它伤害
区，需在暂停焊接作业后再进入；
解除警报操作中，机器人运行速度严禁使用高速，同时作 业人员应始终面向机器人，严禁背对机器人进行操作；
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进入安全 而且监视员也要受过特别教育。
期间严禁在防
防护栏 （5） 安全防护栏内的作业者手持示教器，无论什么状况 护栏内，进行
都要确保能随时按下紧急停止按钮以防不测。
任何操作
（6） 安全栏外的监视员也要处于必要位置以便随时能够
按下停止按钮。
（7） 请将【安全防护栏内作业中】的牌子挂在控制柜
上，防止他人误操作引起危险。
丝位置处。作业时需按照天车操作规程进行操作，严禁违
章作业；
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更换焊丝 天车运行中需注意天车与机器人间距，严禁碰撞机器人 作业 更换焊丝时涉及高处作业，需注意平台上站立位置，配合 更换，防止掉下摔伤。
高处坠落 起重伤害 其他伤害
焊枪出丝时，严禁将手部放在焊嘴下方，防止被扎伤；
机器人操作人员需佩戴防护眼镜进行操作,防止剪丝时伤
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机器人系 控制柜
度和高度，避
统的启动 关机顺序：主控制柜-从控制柜-焊接电源（焊机）-水箱- 免运行中碰撞
变压器
损坏机器臂
机器人每天首件焊接前需进行TCP校对，机器人开启、停 放需放在站点位置。注：机器人旋转臂：2轴需大于40 ℃，3轴大于0℃，避免移动中造成撞坏机器臂
工件上料作业，工件需按划定路线行进，天车作业时需按 照天车操作规程进行操作，严禁违章作业；不要接近吊 件； 每日对吊索具进行检查和确认，严禁使用不符合规定的吊 工件吊装 索具；天车上料后停放到指定区域，吊钩升至2米以上高度 工件砸脚 2 至上料架 工件横向及纵向对中组件定好位后，适当松开一些，方便 挤伤手部 作业 子车托举工件；待子车达到上料架位置，子车升降机构动 台车撞伤 作，托架工件 为确保人员安全，待工件定好位后，操作人员需到外侧操 作上料架控制柜，呼叫小车进行取件。
人系统，马上
禁止进入夹具夹紧区域，防止被夹伤。不要将身体伸到夹 按下急停按钮
具动作方向，工件夹紧后需确认是否装夹牢固。防止工件
撞击夹具
若因停电系统长时间停滞时，液压回路的压力下降会降低
压紧力，工件可能掉落。请勿盲目接近工件。
机器人操作人员需在操作位置进行操作，严禁进入焊接作
业区Baidu Nhomakorabea行操作。
若发生异常情况，警报发生后需要要进入危险区域内时， 请熟读和遵守{安全指南}
解除警报中再启动跨越移动装置导轨时，须从最大有效间 隙侧通过； 示教作业需由经唐山开元公司机器人培训过的人员进行， 持有示教/再生切换开关的钥匙。严禁其他作业人员擅自操 作。 示教过程中需要配戴防护眼镜等安全穿戴，严禁裸眼操作 或旁观，避免眼睛灼伤；
8 示教作业
挤伤、夹伤、 撞伤
示教过程中，为防止机器人出现意外动作，作业人员应该