6自由度机械臂控制系统设计(软件)本科本科毕业论文
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言六自由度机械臂，以其出色的灵活性、灵活的运动空间以及复杂的运动能力，在现代自动化工业和高端科技领域有着广泛的应用。
本篇论文旨在介绍一种六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真。
通过详细阐述系统设计、控制策略以及运动学仿真结果，为六自由度机械臂的研发与应用提供理论依据和实验支持。
二、系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统硬件主要包括机械臂本体、驱动器、传感器和控制单元等部分。
其中，机械臂本体采用串联式结构设计，通过六个关节的协调运动实现六自由度。
驱动器选用高性能直流无刷电机，并配备高精度减速器以提高控制精度。
传感器包括位置传感器、力传感器等，用于实时监测机械臂的状态和外部环境信息。
控制单元采用高性能微处理器，负责接收传感器信息、处理控制指令并输出控制信号。
2. 软件设计软件设计主要包括控制系统算法设计和人机交互界面设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态调整等模块，通过优化算法提高机械臂的运动性能和控制精度。
人机交互界面采用图形化界面设计，方便用户进行操作和监控。
三、控制策略1. 运动规划运动规划是六自由度机械臂控制系统的重要组成部分，主要任务是根据任务需求规划出合理的运动轨迹。
本系统采用基于规划的方法，通过预设的运动路径和速度参数，使机械臂按照规划的轨迹进行运动。
同时，采用动态规划算法对机械臂的运动进行实时调整，以适应外部环境的变化。
2. 轨迹跟踪轨迹跟踪是六自由度机械臂控制系统的核心部分，主要任务是使机械臂在运动过程中始终保持正确的姿态和位置。
本系统采用基于PID控制算法的轨迹跟踪策略，通过实时调整控制信号，使机械臂能够准确、快速地跟踪预设的轨迹。
同时，针对机械臂在运动过程中可能出现的扰动和误差，采用鲁棒性较强的控制策略进行优化。
四、运动学仿真为验证六自由度机械臂控制系统的设计效果和运动性能，我们进行了运动学仿真实验。
通过建立三维模型，模拟机械臂在不同任务下的运动过程，并分析其运动轨迹、姿态调整和速度变化等关键参数。
六自由度机械手运动控制
.西南交通大学本科毕业设计（论文）六自由度机械手复杂运动控制年级:200X级学号:200XXXX姓名:XXX专业: 机械工程系数控技术指导老师:XXX0X年 6月院系机械工程系专业数控技术年级 200X级姓名 XXX 题目六自由度机械手复杂运动控制指导教师评语指导教师 (签章)评阅人评语评阅人 (签章)成绩答辩委员会主任 (签章)年月日毕业设计（论文）任务书班级 0X级数控技术（1）班学生姓名 XXX 学号 200XXXXX发题日期： 0X年 3月 1 日完成日期： 6月 18日题目六自由度机械手复杂运动控制1、本论文的目的、意义本设计主要以实验室设备（六自由度串联机械手）为基础，运用六自由度串联机械手完成现实工程及实际需要为出发点。
通过对机械手的系统分析建立机器人坐标系的方法，并对其进行正运动分析和逆运动学分析结合矩阵的变换等研究该机器人系统在平面轨迹方面的设计。
并利用MATLAB对该设计的准确行进行验证。
本次设计让我们能有效的利用学校的设备对实际需要进行分析设计，从而使我们能将理论与实际有效结合。
并从中掌握了工程设计的主要方法和了解了现存技术中需要我们进行探索的必要。
2、学生应完成的任务由于本课题取材于实际生产运用中，不仅从理论方面对设计有分析等要求，更要结合理论做出实际需要的运动控制。
下面主要以学生的设计为主提出其需要完成的任务：（1）完成一万字符的外文翻译；（2）完成复杂运动控制设计的总体方案；（3）通过老师指导可以对机械手进行熟悉的操作和运用；（4）利用现有资料对机械手进行运动学理论分析，并结合矩阵工具对其建立的运动学方程进行求解；（5）利用机械手完成平面文字轨迹的运动控制；（6）对复杂运动控制的总结，分析其优缺点，并提出其缺点的解决方案和需要注意的问题；（7）完成毕业设计论文。
3、论文各部分内容及时间分配：（共 17 周）第一部分阅读相关文献并收集资料 ( 3周)第二部分熟悉设备操作并进行相关简单的操作 ( 3周)第三部分轨迹设计过程和相关计算分析( 4周)第四部分完成设计部分到实际运行部分( 3周)第五部分撰写毕业论文 ( 2周)评阅及答辩准备好答辩的演示文档及进行答辩 ( 2周)备注指导教师：XXX 0X年 3月日审批人：年月日摘要本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备，进行机械手的复杂运动控制，使机械手完成各种复杂轨迹的运动控制等功能，能够在现代工业焊接、喷漆等方面的任务。
机械臂本科生毕业设计(论文)范文
基于STM32的机械臂驱动系统设计摘要由于机械臂在各行各业中得到了愈来愈广泛的应用，机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。
作为当今科技领域研究的一个热点，提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。
本课题主要对四自由度机械臂控制系统进行了研究与设计。
作为运动控制系统的一种，该控制系统主要面向底层，力争开发出一套稳定性高，可靠性强并且定位准确的工业机械臂系统。
首先根据机械臂系统的控制要求，整体上设计出单CPU 的系统控制方案，即通过控制主控制器输出的PWM 波的占空比实现对舵机转动的控制，进而实现各个关节的位置控制。
在硬件方面，主要论述了如何以ARM 微处理器STM32F103ZET6、MG995舵机、MG945舵机、超声波传感器和电源模块为主要器件，通过搭建硬件平台和设计软件控制程序构建关节运动控制系统。
然后按照结构化设计的思想，依次对以上各部分的原理和设计方法进行了分析和探讨，给出了实际的原理图和电路图。
在软件设计方面，按照模块化的设计思想将控制程序分为初始化模块和运行模块，并分别对各个模块的程序进行设计。
实验表明，该机械臂控制系统不仅具有很好的控制精度，还具有很好的稳定性、准确性，而且在很大程度上改善了定位精度。
关键词：四自由度机械臂，STM32，Cortex-M3，脉冲宽度调制the Design of Manipulator Drive System Based on STM32AbstractIn recent years, robot arm is widely used in industry control, special robot, medical device and home service robots. Research of robot arm control system is a focus in robot area. It is meaningful to increase the performance in accuracy, stability and feasibility.This paper is the research and design about a control system based on a four degrees freedom’s design. And, we strive to develop a high stability, reliability and accurate control system.Firstly, according to the control requirements of the robotic system, the overall design of the system control program is based on a single CPU. Turn the steering control to achieve the control of the duty cycle of the PWM wave output by the main controller, so as to realize the position control of each joint. In terms of hardware, the paper mainly discusses how to use the ARM microprocessor STM32F103ZET6, MG995 Servo, MG945 servos, ultrasonic sensors and power supply module as the main components, build a joint motion control system by building hardware platforms and software control program. Then follow the structured design ideas, principles and design methods sequentially over each part is analyzed and discussed, and then give the actual schematic or circuit diagram. In software design, the control program is divided into the run modules and the initialization module and design program of each module separately.Control system experiments show that the system can significantly improve the precision of control, and improve system stability, accuracy, so that the positioning accuracy of the robot arm has been greatly improved and enhanced.Key Words: Four Degrees Freedom Robot, STM32, Cortex-M3, Pulse Width Modulation目录1绪论 (1)1.1机械臂概述 (1)1.1.1机械臂研究的意义 (1)1.1.2国内外机械臂的研究现状及发展趋势 (1)1.1.3机械臂的分类 (2)1.2机械臂控制的研究内容 (4)1.2.1机械臂的驱动方式 (4)1.2.2机械臂的机械结构 (4)1.2.3机械臂的控制器 (5)1.2.4机械臂的控制算法 (5)1.3嵌入式系统简介 (5)1.4本文的主要工作 (6)2机械臂控制系统的总体方案设计 (7)2.1机械臂的机械结构设计 (7)2.1.1臂部结构设计原则 (7)2.1.2机械臂自由度的确定 (7)2.2工作对象简介 (7)2.3机械臂关节控制的总体方案 (8)2.3.1机械臂控制器类型的确定 (8)2.3.2机械臂控制系统结构 (9)2.3.3关节控制系统的控制策略 (9)2.4本章小结 (9)3机械臂控制系统硬件设计 (11)3.1机械臂控制系统概述 (11)3.2微处理器选型 (11)3.3主控制模块设计 (13)3.3.1电源电路 (13)3.3.2复位电路 (14)3.3.3时钟电路 (15)3.3.4 JTAG调试电路 (15)3.4驱动模块设计 (16)3.5电源模块设计 (17)3.6传感器模块设计 (19)3.7本章小结 (19)4机械臂控制系统软件设计 (20)4.1初始化模块设计 (20)4.1.1系统时钟控制 (20)4.1.2 SysTick定时器 (22)4.1.3 TIM定时器 (23)4.1.4通用输入输出接口GPIO (24)4.1.5超声波传感器模块 (24)4.2运行模块设计 (25)4.3本章小结 (26)5 系统的整机调试 (27)5.1硬件调试 (27)5.2软件调试 (28)5.3故障原因及解决方法 (31)5.4本章小结 (32)结论 (33)致谢 (34)参考文献 (35)附录 (37)附录A (37)附录B (46)附录C (47)1绪论1.1机械臂概述1.1.1机械臂研究的意义早在几千年前，人类就开始了机器人的制造，以解决人类繁重的劳动。
六自由度柔性机械臂的运动学分析毕业设计论文
六自由度柔性机械臂的运动学分析毕业设计论文简介本毕业设计论文旨在对六自由度柔性机械臂的运动学进行分析。
柔性机械臂在工业自动化和机器人领域具有广泛的应用前景。
通过研究机械臂的运动学，可以深入了解其运动特性和参数，为进一步的控制和优化提供基础。
研究目标1. 分析六自由度柔性机械臂的关节运动学以及末端执行器的位置和姿态。
2. 研究不同控制参数对机械臂运动学的影响。
3. 探究柔性杆件对机械臂运动学的影响。
4. 比较刚性机械臂和柔性机械臂的运动学性能。
方法1. 建立六自由度柔性机械臂的数学模型。
2. 使用逆运动学方法求解关节角度。
3. 应用运动学方程计算末端执行器的位置和姿态。
4. 进行仿真实验，验证模型和算法的准确性和可行性。
研究成果1. 描述六自由度柔性机械臂的关节运动学和末端执行器的运动学。
2. 对机械臂运动特性进行分析和讨论。
3. 提出柔性杆件对机械臂运动学性能的影响。
4. 比较刚性机械臂和柔性机械臂的运动学性能差异。
结论本毕业设计论文对六自由度柔性机械臂的运动学进行了详细分析和研究，揭示了机械臂运动特性和柔性杆件对其性能的影响。
研究结果对于机械臂的控制和优化具有重要意义，对进一步发展柔性机械臂技术具有一定的指导作用。
参考文献[1] Author 1, Author 2. (Year). Title of Paper 1. Journal Name, Volume(Issue), page range.[2] Author 3, Author 4. (Year). Title of Paper 2. Conference Name, page range.。
六自由度机器人控制系统 _大学论文
1前言1.1 焊接机器人的发展历史与现状现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
美国原子能委员会下属的阿尔贡研究所为解决可代替人进行放射性物质的处理问题，在1947年研制了遥控式机械手臂；1948年又相继开发了电气驱动式的主从机械手臂，从而解决了对放射性物质的进行远距离操作的问题。
1954年，美国科学家戴沃尔最先提出工业机器人的概念，并申请了新的专利。
其主要特点是借助伺服技术来控制机器人的关节，并利用人手对机械手臂进行动作示教，机械手臂能实现人物动作的记录和再现。
这就是示教再现机械臂，现在所用的机械手臂差不多都采用这种控制方式。
伴随着现代社会的发展，为了提高生产效率，稳定和提高产品的质量，加快实现工业生产机械化，改善工人劳动条件，已经大大改进了机械手臂的性能，并大量应用于实际生产中，尤其是在高压、高温、多粉尘、高噪音和重度污染的场合。
焊接机器人的诞生可以追溯到上世纪70年代，是由日本发那科（FANUC）公司生产的小型机器人改进的，受限于当时的技术手段以及高昂的造价，使得当时的焊接机器人不能得到很好的应用。
机械手臂是一种工业机器人，它由控制器、操作机、检测传感装置和伺服驱动系统组成，是一种可以自动控制、仿人手操作、可以重复编程、可以在三维空间进行各种动作的自动化生产设备。
机械手臂首先是在汽车制造工业中使用的，它一般可进行焊接、上下料、喷漆以及搬运。
它可代替人们进行从事繁重、单调的重复劳动作业，并且能够大大改善劳动生产率，提高产品的质量[1]。
到了90年代初，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。
工业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高，而机器人的制造成本和价格却不断下降。
在西方国家，由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力，而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机，采用机器人的利润显然要比采用人工所带来的利大，使得焊机机器人得到了推广，同时技术的进步也使得焊机机器人技术得到很大提高。
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言随着现代工业的快速发展，机械臂已成为自动化生产线上不可或缺的一部分。
六自由度机械臂因其高度的灵活性和适应性，在工业、医疗、军事等领域得到了广泛应用。
本文将详细介绍六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真，旨在为相关领域的研究和应用提供参考。
二、六自由度机械臂结构及特点六自由度机械臂主要由关节、驱动器、控制系统等部分组成。
其结构包括六个可独立运动的关节，通过控制每个关节的旋转角度，实现空间中任意位置的到达。
六自由度机械臂具有较高的灵活性和工作空间，适用于复杂环境下的作业。
三、控制系统设计（一）硬件设计控制系统硬件主要包括微处理器、传感器、执行器等部分。
微处理器负责接收上位机指令，解析后发送给各个执行器；传感器用于检测机械臂的位置、速度、加速度等信息，反馈给微处理器；执行器则根据微处理器的指令，驱动机械臂进行运动。
（二）软件设计软件设计包括控制系统算法和程序设计。
控制系统算法包括运动规划、轨迹跟踪、姿态控制等，通过算法实现对机械臂的精确控制。
程序设计则包括上位机程序和下位机程序，上位机程序负责发送指令，下位机程序负责接收指令并执行。
四、运动学仿真运动学仿真是指通过数学模型对机械臂的运动过程进行模拟，以验证控制系统的正确性和可靠性。
运动学仿真主要包括正运动学和逆运动学两部分。
（一）正运动学正运动学是指通过关节角度计算机械臂末端的位置和姿态。
通过建立机械臂的数学模型，利用关节角度计算末端执行器的位置和姿态，为后续的轨迹规划和姿态控制提供依据。
（二）逆运动学逆运动学是指根据机械臂末端的位置和姿态，计算关节角度。
通过建立逆运动学方程，将末端执行器的目标位置和姿态转化为关节角度，实现对机械臂的精确控制。
五、实验与分析通过实验验证了六自由度机械臂控制系统的设计和运动学仿真的正确性。
实验结果表明，控制系统能够实现对机械臂的精确控制，运动学仿真结果与实际运动过程相符。
《2024年六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》范文
《六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真》篇一一、引言随着科技的飞速发展，自动化与机器人技术已广泛应用于各种领域，六自由度机械臂是其中一种重要而常见的自动化工具。
它具备灵活的运动能力与复杂操作功能，能够在高精度的环境中完成一系列作业。
本篇论文旨在介绍六自由度机械臂控制系统的设计与运动学仿真，旨在提升机械臂的性能和可靠性。
二、六自由度机械臂控制系统设计1. 硬件设计六自由度机械臂控制系统主要由机械臂主体、驱动器、传感器和控制单元等部分组成。
其中，机械臂主体由多个关节组成，每个关节由一个驱动器驱动。
传感器用于检测机械臂的位置、速度和加速度等信息，控制单元则负责处理这些信息并发出控制指令。
2. 软件设计软件设计部分主要包括控制算法的设计和实现。
我们采用了基于PID（比例-积分-微分）的控制算法，以实现对机械臂的精确控制。
此外，我们还采用了路径规划算法，使机械臂能够按照预定的路径进行运动。
3. 控制系统架构控制系统采用分层架构，分为感知层、决策层和执行层。
感知层通过传感器获取机械臂的状态信息；决策层根据这些信息计算控制指令；执行层则根据控制指令驱动机械臂进行运动。
三、运动学仿真运动学仿真主要用于模拟机械臂的运动过程，验证控制系统的性能。
我们采用了MATLAB/Simulink软件进行仿真。
1. 模型建立首先，我们需要建立机械臂的数学模型。
根据机械臂的结构和运动规律，我们可以建立其运动学方程。
然后，将这些方程导入到MATLAB/Simulink中，建立仿真模型。
2. 仿真过程在仿真过程中，我们设定了不同的工况和任务，如抓取、搬运、装配等。
通过改变控制参数和路径规划算法，观察机械臂的运动过程和性能表现。
我们还对仿真结果进行了分析，以评估控制系统的性能和可靠性。
四、实验结果与分析我们通过实验验证了六自由度机械臂控制系统的性能。
实验结果表明，该系统能够实现对机械臂的精确控制和灵活操作。
在各种工况和任务下，机械臂都能以较高的速度和精度完成任务。
六自由度机械臂毕业设计
六自由度机械臂毕业设计摘要本文介绍了一个基于六自由度机械臂的毕业设计项目。
该机械臂通过模块化设计和控制算法实现了多种动作和功能。
在设计过程中，我们使用了逆向运动学、传感器技术和运动控制理论，以实现机械臂的高精度定位和灵活操作。
通过对机械臂的建模和仿真，我们验证了设计的有效性和可行性。
实验结果表明，该六自由度机械臂可以成功完成各种复杂任务，并展示了广阔的应用前景。
引言随着工业自动化、机器人技术和智能制造的快速发展，机械臂作为一种重要的自动化装置被广泛应用于生产线、仓储物流、医疗等领域。
六自由度机械臂具有更高的灵活性和操作空间，适用于各种复杂环境和任务。
本毕业设计旨在开发一个具有良好性能和可扩展性的六自由度机械臂。
我们设计了机械结构、选择了合适的传感器和控制器，并开发了相关的控制算法和软件。
通过实验验证，我们希望证明该机械臂在实际应用中的有效性和可靠性。
机械结构设计六自由度机械臂的机械结构设计是项目的核心。
我们采用了模块化设计的思路，将机械臂分为基座、腰部、肩部、手腕和末端执行器五个部分。
每个部分由多个连接杆组成，通过电机和转动装置实现运动。
机械臂的每个关节都采用了高精度的角度传感器，用于测量关节的运动角度。
为了提高机械臂的精度和工作范围，我们使用了高精度的减速器和负载承载部件。
整个机械结构通过螺栓和连接器连接在一起，确保了结构的稳定性和可靠性。
控制系统设计控制系统是机械臂的大脑，用于控制机械臂的运动和操作。
我们采用了嵌入式系统作为控制器，利用其强大的计算和通信能力。
控制系统通过实时采集和处理传感器数据，计算控制命令并发送给电机驱动器。
在控制算法方面，我们使用了逆向运动学方法来计算关节的角度和位置。
通过将末端执行器的位置和姿态转换为每个关节的控制量，可以实现精确的运动控制。
此外，我们还设计了路径规划算法和碰撞检测算法，以确保机械臂能够避免障碍物并安全操作。
实验与结果为了验证设计的有效性和可行性，我们进行了一系列实验。
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本科毕业论文（设计）( 2014 届)6自由度机械臂控制系统设计（软件）院系电子信息工程学院专业电子信息工程姓名许克伟指导教师范程华讲师2014年4月摘要本文设计了一种以STC89C52单片机为主控元件的六自由度机械臂抓取系统。
文中给出了系统的硬件设计方案以及各个功能原理图，同时给出了软件系统设计方法。
系统实现了自动寻找目标并自动实施抓取目标且可通过PC上位机实时显示和控制机械手臂的功能，并能实现自动探测手臂与目标之间距离。
在设计时，由于需要测量的距离范围从几厘米到几十厘米，针对超声波在传播时振幅呈指数衰减的特性，为了最大限度地提高驱动能力，采用对回波进行多级放大，以达到了设计要求，由于各个模块供电要求不同，电源电路模块通过稳压芯片输出7.2V、5V和3.3V电压。
软件主要分为超声波距离测量模块和无线通信模块、数据处理模块这三大模块。
软件的这种“自顶向下”的模块化软件编程方法，能使软件的结构更清晰，并有利于软件的调试和修改。
经过调试，达到能够实现自动抓取目标和手动控制抓取目标功能。
关键词：超声波；VB上位机；六自由度机械手臂；STC89C52This paper designs a mechanical arm whose main control component is STC89C52 single-chip microcomputer and based on the six degrees of freedom to control scraping system. Hardware design scheme of the system and each functional machine schematic diagram are also given in this paper , software program design method is given at the same time, the system realizes the automatic searching target and the implementation of automatic grab and real-time display by PC ,and realizes the function of controlling mechanical arm, and can realize to automatically detect the distance between the arm and target, then implement real-time display on the upper machine. .When designing, due to the distance need to measure ranges from several centimeters to tens of centimeters, aiming at the characteristics of ultrasonic wave amplitude decay exponentially in transmission, in order to develop the drive ability maximally, the echo multistage amplifier is be adopted. Due to the different requirements for each module power supply, in order to achieve the design requirements, power supply circuit module output voltage 7.2V, 5V and 3.3V through the voltage regulator chip. The software is mainly divided into three modules : the ultrasonic distance measuring module and wireless communication module, data processing module. The "top-down" modular software programming method of software can make the software structure more clearly, and benefit in the debugging and modification of software. After debugging, it can realize the function of grabbing the target though automatically add manually control.Key words: Ultrasonic wave;VB;Six degrees of freedom robotic arm;STC89C52摘要 (I)ABSTRACT ..................................................................................................... I I 目录 (III)1 引言 (1)1.1选题的背景及意义 (1)1.2国内外发展状况 (1)1.3课题研究的主要内容 (2)2 6自由度机械手臂控制系统的硬件设计 (3)2.1硬件系统总体方案设计 (3)2.2单片机最小系统电路设计 (4)2.3超声波模块 (6)2.4舵机控制模块 (6)2.5NRF905无线收发模块 (8)2.6电源电路模块 (10)2.7VB上位机界面 (11)3 系统软件设计 (11)3.1软件设计流程图 (11)3.2主程序结构流程图 (12)4 调试 (13)4.1软硬件调试及性能调试过程 (13)4.2调试结果 (14)4.3结果分析 (14)5 总结 (14)参考文献 (15)附录 (17)1 引言1.1 选题的背景及意义机器人技术是二十世纪人类最伟大的发明，人类对机器人的探索与研究具有的悠久历史。
早在20世纪70年代，计算机技术、控制技术、传感器技术和人工智能技术的飞速发展，机器人技术也进入了快速发展阶段，机器人是具有控制、信息和传感技术、人工智能、仿生学的综合计算机。
其本质是感知、决策、行动、互动四个集成技术。
当代对机器人的研究十分活跃，并在日益广泛领域中得到应用。
机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志[1]。
自1990年以来，欧盟、法国国家科学研究中心也将虚拟机器人手术协助和手术模拟系统作为一个重点项目开发。
在发达国家中，一直存在，医疗手术机器人市场，和临床研究。
目前，中国的机器人技术与应用工程和国外的水平相比仍然存在一定的距离，产业化规模和水平的应用低。
机器人的研究和开发，直接影响到我们的自动化生产的医疗水平和改进，从经济角度出发，技术上的考虑是必要的。
因此，研究机械手臂是非常有意义的。
1.2 国内外发展状况（1）国际发展研究方向：机器人主要分为工业机器人以及其他特种机器人两类，自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，机器人在工业发达国家得到了迅速发展。
根据国际工业机器人联合会(IFR)前几年的统计：自从2000年以来全球机器人产业迅速发展，在技术和数量上各国各有春秋，例如尽管美国所拥有的机器人数量上不如日本。
但其技术水平上一般都高于日本。
在亚洲，韩国的机器人产业发展也很迅速，现排名世界前列。
然而日本，韩国和新加坡的机器人密度(即制造业中每万名雇员占有的工业机器人数量)居世界第1-3位。
西欧的法国、英国、意大利和东欧的波兰、匈牙利等，在机器人制造业及应用机器人上的都有很大发展。
如今国外的机器人各个方面技术发展相当迅速。
主要现状如：①智能机器人的应用中配备有视觉传感器中的传感器的数量呈上升趋势，越来越多的机器人配备有两个以上传感器，一些机器人留了多种机器人接口。
②网络通讯方式大部分机器人采用了Ether网络通讯方式，占总量的41.3%，其他采用RS-232、RS-485等通讯接口。
③高精度、高速、多功能化，目前装配机器人最快速度达到16.5m/s，另外大直角坐标搬运机器人，其最大合成速度可达到80m/s，而另一种并联结构的NC机器人，其位置重复精度竟达1um。
90年代末的机器人一般都具有两、三种功能向多功能化方向发展。
④另一特点是机器人的应用从之前的单机，单元画向系统化、集成化与系统化发展。
百台以上的机器人群与微机及周边设备和操作人员形成一个大群体。
跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联接在一起实现了标准化、开放化、网络化的“虚拟制造”，为工业机器人系统化的发展推波助澜[2]。
（2）国内发展研究方向：近年来，我国工业机器人及含工业机器人的自动化生产线相关产品的年产销额已突破十亿元。
我国发展机器人技术的战略目标是：根据2l世纪国家经济对先进制造与自动化技术的需要，瞄准国际前沿高技术发展方向创新性地研究和开发工业机器人技术领域的基础技术，产品技术和系统技术。
未来发展工业机器人技术的重点是：第一，在恶劣环境下操作的机器人：主要有防暴、油漆管道、星球扫描等机器人；二，医用机器人：主要有脑外科手术辅助机器人，遥控操作辅助正骨等；第三，仿生机器人：主要有移动机器人遥控。
其总体发展趋势是智能化、可靠性、低成本和易于集成。
我国的机器人研发和应用技术已经取得了一些成绩，但总体来说，我国的机器人技术及其工程应用的水平和国外的相比还有一定的距离，无论从机器人的数量上还是技术上，我们都有一定的差距[3]。
进入21新世纪后，国际上竞争日趋激烈，对机器人的需求也不断增加。
中国的机器人产业将迎来一个新的机遇同时需要接受来自国外机器人产业带来的挑战，所以我们更加需要自主开发的高科技机器人来解决关键的产业化技术，积极推进我国的机器人产业的进程[4]。
1.3 课题研究的主要内容（1）研究目标利用STC89C52单片机和PC机之间的无线通信设计一个以小车为移动平台的机械手臂控制系统。
1、具有双向通信功能：STC89C52芯片能够接受来自PC机的指令，同时可以将指令反馈PC机，并在PC机上显示控制指令；2、具有无线遥控功能：PC机能够采集键盘值，VB界面通过NRF905无线模块发送至下位机STC89C52单片机，STC89C52将接收到的键盘值翻译为机械指令并发送至舵机控制模块，执行指令；3、具有自动搜索目标并抓取目标的功能：通过安装在舵机上的超声波模块测得机械手臂与目标的距离，只需要目标在一定的抓取范围之内，即可施行抓取动作。