T-20-O-Y《工业机器人系统维护试卷10答案》试卷
T-18-O-Y《工业机器人系统维护试卷8答案》试卷概要
（2）示教编程器的急停键是按下的；
（3）从外部输入了急停信号；
（4）警报发生中；
（）限位开关动作中
2.当出现“4109”故障类型，指示报警名称为I/O模块24V电源异常，请写出排除该类故障的方法。（5分）
YIU单元保险丝断等外部24V电源异常。
检查保险丝、接插件等，包括更换保险丝、YIU单元等。
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空2分，共40分）
1、进行机器人示教作业前要检查机器人动作有无异常和外部电线遮盖物及外包装有无破损内容。
2、在工作区域内，操作人员必须戴好安全帽，并随身携带示教器。
9、机器人的R轴上使用的减速机属于（A）。
A、谐波减速机；B、RV减速机；C、蜗杆减速机；D、都可以
10、关于DX100，下列描述正确的是（D）。
A、是机器人的一种型号；
B、是PLC的一种型号；
C、是焊接电源的一种型号；
D、是机器人的控制柜的一种型号
三、判断题（每题2分，共20分。）
（对）1.“危险”警示标志警示误操作时有危险，可能发生死亡或重伤重大事故。
4.简述机器人I/F基板更换步骤。（5分）
（1）在维护模式下启动，选择【外部存储】→【保存】→【CMOS全部】，备份数据。
（2）在DX100通电1小时后切断电源，更换机器人I/F基板。
工业机器人考试题含答案
工业机器人考试题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.PLC的元件是软元件,其触点可无限次使用。
()A、正确B、错误正确答案：A2.Chtl+shift+按住鼠标左键并移动的作用是三位旋转。
A、正确B、错误正确答案：A3.当工件位置发生改变的时候,可以通过工件坐标的重新定义即可却表机器人的正常运行。
A、正确B、错误正确答案：A4.r√pdi语言的结构是程序数据+指令。
A、正确B、错误正确答案：B5.设备有异常出现后,表明无论如何都不能继续工作了。
()A、正确B、错误正确答案：B6.运动指令中,V500的意思是边角转弯半径500mmA、正确B、错误正确答案：B7.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序中,if指令默认情况下可以进行2条件的判断。
A、正确B、错误正确答案：B10.工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
()A、正确B、错误正确答案：A11.()负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A12.传感器接口主要用以机器人和其他设备的信息交互。
()A、正确B、错误正确答案：B13.过盈连接一般属于可拆卸连接。
()A、正确B、错误正确答案：B14.常见的6轴关节型机器人即有6个可活动的关节(轴),分别对应6个自由度:腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。
()A、正确B、错误正确答案：A15.磁力吸盘能够吸起铝合金材料制作的工件A、正确B、错误正确答案：B16.机器人机座可分为固定式和履带式两种。
A、正确B、错误正确答案：B17.机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵不是转置关系A、正确B、错误正确答案：B18.工业机器人运动控制方式,可分为非伺服机器人、伺服机器人。
()A、正确B、错误正确答案：B19.在√ML语言中;MOVE命令是相对值,DMOVE命令是绝对值。
工业机器人考试题(附参考答案)
工业机器人考试题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。
()A、正确B、错误正确答案：A2.变压器的“嗡嗡”声属于机械噪声。
()A、正确B、错误正确答案：B3.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。
()A、正确B、错误正确答案：B4.关节空间是由全部关节参数构成的。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
()A、正确B、错误正确答案：B6.功能按键可分为移动键、轴操作键、数字键、其他功能键等。
()A、正确B、错误正确答案：A7.()吸附式取料手适应于大平面易碎微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A8.任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.()在ABB工业机器人的程序的运算符中,表示减法运算的是/。
A、正确B、错误正确答案：B10.普遍应用于关节机器人上的减速器主要有两类:谐波减速器和RV 减速器。
()A、正确B、错误正确答案：A11.齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
()A、正确B、错误正确答案：A12.()电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。
A、正确B、错误正确答案：B13.r√pid语言的结构和C语言语言的结构类似。
A、正确B、错误正确答案：A14.机器人的限位是机器人操作模型的初始位置。
()A、正确B、错误正确答案：B15.工业机器人手动操作时,示教使能器要一直按住。
()A、正确B、错误正确答案：A16.工业机器人的第4轴属于摆动轴。
()A、正确B、错误正确答案：B17.设备安装施工中的接线图主要是指单元接线图。
()A、正确B、错误正确答案：B18.()电容C是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B19.目前用于图像识别的方法主要分为决策理论和分类方法。
()A、正确B、错误正确答案：B20.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度、分辨率等参数,使图像更加清晰,颜色更加分明。
T-20-O-Y《工业机器人系统维护试卷10答案》试卷
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
每空为机器人服务的人员可以分为安全管理员安装人员操作人员2操作机器人前按下dx100前门或示教编程器上的急停键并确认伺服电源被切断cpu单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示操作键的管理等工作机器人基板控制整个机器人系统
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
Байду номын сангаас考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
《工业机器人系统维护》 试题及标准答案
第1页 共4页第2页 共4页方向 YA 、型号B 、承载能力C 、自由度D 、运动范围2.（ ）是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
A 、承载能力B 、运动范围C 、到达距离D 、重复定位精度3.（ ）是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度。
A 、承载能力B 、运动范围C 、到达距离D 、重复定位精度 4.（ ）是指机器人在立体空间中所能达到的半径。
A 、承载能力B 、运动范围C 、到达距离D 、重复定位精度5.（ ）是指机器人在做20000次以上重复动作时，与初始位置之间的最大偏差。
A 、承载能力B 、运动范围C 、到达距离D 、重复定位精度6.以下哪个是ABB 工业机器人的编程软件（ ）。
A 、RTToolBox2B 、RobotmasterC 、RobotStudioD 、Robotguide 7.ABB 工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在（ ）。
A 、100mm/sB 、150mm/sC 、200mm/sD 、250mm/s8.MoveLOffs(p4,12,-12,30),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中V1000表示（ ）。
A 、速度1000mm/sB 、速度1000mm/minC 、速度1000cm/sD 、速度1000m/s 9.MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中tool0表示（ ）。
A 、世界坐标B 、基坐标C 、工具坐标D 、工件坐标 10.MoveLP0,v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;中wobj0表示（ ）。
A 、世界坐标B 、基坐标C 、工具坐标D 、工件坐标 11. 变更监视项目是在（ ）模式中完成。
A 、操作模式B 、编辑模式C 、管理模式D 、都可以12. 设备如长时间不使用，需要将机器人运动到（ ），并用防护装置罩住各设备。
2023年工业机器人系统运维员考试题库及答案
参考答案：ABCD 20.常用的光学测量仪器有()
。
A、 电子表
B、读数显微镜 C、自准直仪
D、光学平直仪
E、经纬仪
参考答案：ABCDE
21.对机器人进行示教时，为了防止机器人的异常动作给操作人员造
成危险，作业前必须进行的项目检查有()。
A、机器人外部电缆线外皮有无破损 B、机器人有无动作异常 C、机器人制动装置是否有效 D、机器人紧急停止装置是否有效 参考答案：ABCD
D、位置环 参考答案： CD 11.以下选项中，哪些属于工业机器人的组成部分()。 A、执行机构 B、驱动系统
C、控制系统 D、传感系统
参考答案：ABCD
12.
常用的光学测量仪器有()。 A
、电子表
B、读数显微镜 C、 自准直仪 D、光学平直仪
E、经纬仪
参考答案：ABCDE 13.机器视觉系统主要由三部分组成()。 A、图像的获取
D、机器人紧急停止装置是否有效 参考答案：ABCD 17.根据伺服电机的工作原理，可将伺服电机内部控制回路分为()。 A、电源
B、电流环 C、速度环 D、位置环
参考答案：
CD
18.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交
叉学科。研究内容包括()三个层次及它们的工程应用。
A、图像获取
2023年工业机器人系统运维员考试题库 及答案(最新版)
一.多选题 1.点检的作用是()。 A、能早期发现设备的隐患，以便采取有效措施，及时加以消除
B、可以减少故障重复出现，提高设备开动率
C、可以对单台设备的运转情况积累资料，便于分析、摸索维修规律 D、可以提高生产效能和加工生产精度
参考答案：ABCD
(整理版)工业机器人系统维护(ABB模块)试卷9套
本试卷共 3 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、选择题（每题2分，共20分）1、下列哪一个不属于特定备件包( )。
A. B. C. D.2、下列有关控制器性能不佳故障的描述正确的是（）。
A. 切勿在机械手臂上加装重物B. 控制器性能低，并且似乎无法正常工作C. 无指示灯亮起且不能操作D. 无法装入系统软件3、在工业机器人使用场所，都列出了安全警示标志，下列（）警示标志表示操作时要小心，警告如果不依照说明操作，可能会发生事故，导致人员伤害和／或产品损坏。
A. B. C. D.4、在图像设定画面若选择( )个以上的图像形式时，该模式叫做多画面显示模式。
A. 2B. 3C. 4D. 55、下列关于进行系统配线维护说法错误的是（）。
A. 维护电缆时所有非工作人员请撤离现场B.通电中，必须装上断路器的保护罩，而且关上控制柜的门C. 必须拧紧主电路及控制线路端子的螺丝D. 控制柜的信号电缆要接近主电源电路6、下面图标表示小心的是（C）A、 B、 C、 D、7、驱动模块维护周期为（）个月。
A、3B、6C、12D、248、下列哪个运动模式可以绕一点运动。
（）A. 重定位B. 线性运动C. 关节运动9、下面不属于电机检查的是（）。
A、机器人电机线路检查。
B、检查电机外壳有无明显污损。
C、各轴润滑油的更换。
D、振动与声音检查。
10、下列说法错误的是（）。
A、箱体顶部的通气帽阻塞，箱内热胀空气不能排出，箱体内外压力不平衡，可能发生渗、漏油。
B、在更换润滑油时，不需要检查油位。
C、检查齿轮箱弹性支撑是否损伤。
D、检查制动块磨损状况。
二、填空题（每空2分，共30分）1、齿轮箱与的碰撞可导致其预期。
2、示教器清洁时使用保护。
清洁过程中不能使用溶剂、清洁。
3、是由机器人的消耗件或建议定期更换的备件组合。
主要是用来满足可根据装机情况可灵活选择的多种备件包。
4、机油泄露沾污电机和齿轮箱，可能是由齿轮箱和电机之间的防泄漏密封、变速箱，和变速箱油过热。
工业机器人维护与维修理论试题
《工业机器人维护与维修》理论试题一、单选题1.难易程度:简单答案:C当工业机器人系统出现死机或者卡顿的情况，需要对工业机器人进行（）操作。
A.等待 B.急停 C.重启 D.关机2.难易程度:简单答案:A工业机器人在工作中出现过载的情况，如发生了轻微的碰撞等情况，有可能造成工业机器人坐标位置丢失，此时，需要重新标定工业机器人（）。
A.零点B.坐标C.卡爪D.底座3.难易程度:简单答案:CMOTORS ON的中文含义是（）。
A.马达断电B.马达损坏C.马达上电D.马达报警4.难易程度:简单答案:B工业机器人更换本体编码器电池时，需要在（）情况下进行。
A.关机B.开机C.暂停D.运行5.难易程度:简单答案:C同步带传动靠带与带轮之间（）传动。
A.摩擦B.离合C.齿相互啮合D.粘连6.难易程度：中等答案:D同步带在运转中出现跳齿的现象的原因是（）。
A.张紧力过大B.空载C.操作不当D.张紧力不足7.难易程度：中等答案:C减速机的作用是（）。
A.保持运行平稳B.增大转速C.降低转速D.减小传动扭矩8.难易程度：中等答案:C（）是指由齿轮副传递运动和动力的装置，它是现代各种设备中应用最广泛的一种机械传动方式。
A.带传动B.链传动C.齿轮传动D.涡轮涡杆传动9.难易程度：中等答案:A极低速齿轮传动，其传动线速度小于（）。
A. 0.5 m/sB. 0.5 m/s~3m/sC. 3 m/s~15m/sD.》5m/s10.难易程度：中等答案:D（）是精确测量同步带张紧力对应张紧频率大小的仪器。
A.激光干涉仪B.球杆仪C.示波仪D.同步张紧仪11.难易程度：中等答案:D光缆布线链路的主要参数不包括（D ）。
A.衰减B.长度C.回波损耗D.接线图12.难易程度：中等答案:C（）机器人可以延长机器人的使用寿命。
A.经常擦拭B.超负荷工作C.定期保养D.正常使用13.难易程度：中等答案:C工业机器人系统的程序和系统变量存储在主板上的（）中。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
T-16-O-Y《工业机器人系统维护试卷6答案》试卷概要
7. 伺服单元中整流器将交流电源转换为直流电源；将直流电源转换成一个三相电机所需的电流，并输送给各伺服电机的是PWM放大器。
8. I/O单元专用输入/输出点数是事前预分配好的信号。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的即时信号。
12. 以下不属于重故障报警的报警等级是（ D ）。
A、0□□□ B、2□□□ C、3□□□ D、 5□□□
13. 设备如长时间不使用，需要将机器人运动到（ D ），并用防护装置罩住各设备。
A、程序原点 B、作业原点 C、指定位置 D、初始位置
14. 机器人的R轴上使用的减速机属于（ A ）。
A、谐波减速机 B、RV减速机 C、蜗杆减速机 D、都可以
A、伺服驱动器损坏 B、伺服编码器系统发生异常 C、伺服电机损坏 D、断电后机器人本体发生了位移
20. 在焊接过程中，机器人系统发生撞枪故障，不可能发生的故障是（ D ）。
A、工件组装发生偏差 B、焊枪的TCP不准确 C、原点发生偏移 D、 控制电压不符合
三、判断题（每题1分，满分20分。）
（对）1. 示教编程器用完后须放回原处。
9. 外部急停按钮信号连接到（ D ）。
A、通用I/O单元 B、 机械安全单元 C、基本轴控制基板 D、MXT
10. 执行以下操作不需要完成系统备份操作的是（ C ）。
A、更换电池 B、更换电机 C、更换风扇 D、更换CPU控制基板
1 C、管理模式 D、都可以
2. 不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（ C ）。
A、断开机器人电源 B、退出机器人工作范围 C、按下急停键 D、继续操作
工业机器人系统操作考试题+答案
工业机器人系统操作考试题+答案一、单选题（共80题，每题1分，共80分）1、以机器人TCP点的位置和姿态记录机器人位置的数据是（）。
A、jointtargetB、i nposdataC^robtargetD、1oaddata正确答案：C2、身上着火后，下列哪种灭火方法是错误的（）。
A、立即脱下着火衣物B、用厚重衣物覆盖压灭火苗C、迎风快跑D、就地打滚正确答案：C3、进入某工厂机器人（人工）焊接车间作业或者考察，除戴安全帽之外还需要佩戴或穿着（）A、护目镜、手套B、口罩、防静电帽C、防尘服、护目镜D、手套、防静电帽正确答案：A4、在多级放大电路的级间祸合中，低频电压放大电路主要采用（）藕合方式。
A、A阻容B、B直接C、C变压器D、D电感正确答案：A5、关于机器人操作，下列说法错误的是（）A、不要佩戴手套操作示教盒B、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、D.操作人员必须经过培训上岗正确答案：C6、RObOtStUdio软件中，测量椎体顶角的角度，需要选中（）个点。
A、2B、3C、1D、4正确答案：B7、抑制零点漂移最好办法采用（）oA、A硅三极管B、B负反馈C、C直流稳压电源D、D差分放大器正确答案：D8、P1C系统中的指令根据功能划分可分为（）oA、常用指令和特殊指令B、基本指令和特殊功能指令C、逻辑指令和算术指令D、顺序指令和逻辑功能指令正确答案：B9、为防止触摸屏误操作，可通过示教盒的“主菜单”，点击（）来锁定触摸屏。
A、锁定屏幕B、手动操纵C、资源管理器D、校准正确答案：A10、一副灰度级均匀分布的图像，其灰度范围在[0,255],则该图像像素的存储位数为（）。
A、2B、4C、6D、8正确答案：D11、关于DSQC652描述不正确的是（）。
A、16点输入B、16点输出C、输出高电平D、2个模拟量输出正确答案：D12、6维力与力矩传感器主要用于（）A、精密测量B、精密装配C、精密加工D、精密计算正确答案：B13、机器人进行焊接作业时，一般应保持焊枪工具Z轴方向与工件表面保持（）。
工业机器人系统操作试题+参考答案
工业机器人系统操作试题+参考答案一、选择题（每题10分，共50分）1.工业机器人系统主要由（）组成？A.机器人本体B.控制系统C.执行系统D.传感器答案：ABD2.以下哪个不是工业机器人的主要类型？A.焊接机器人B.喷涂机器人C.搬运机器人D.医疗机器人答案：D3.工业机器人的末端执行器主要包括（）？A.夹具B.吸盘C.电磁铁D.以上都是答案：D4.工业机器人的运动控制主要包括（）？A.关节控制B.位置控制C.速度控制D.力控制答案：ABCD5.以下哪个不是工业机器人常见的传感器？A.编码器B.光电传感器C.触摸传感器D.视觉传感器答案：C二、填空题（每题10分，共50分）1.工业机器人系统的核心部分是_______，它负责控制机器人的运动和执行任务。
答案：控制系统2.工业机器人的末端执行器主要用于实现对工件的_______。
答案：抓取、搬运、装配等操作3.工业机器人的_______是指机器人各个关节的运动速度。
答案：速度控制4.工业机器人的_______是指通过传感器获取环境信息，并对机器人进行智能控制。
答案：视觉系统5.工业机器人的_______是指通过编程实现对机器人运动轨迹和动作的规划。
答案：运动规划三、简答题（每题20分，共60分）1.请简述工业机器人的主要组成部分及其作用。
答案：工业机器人的主要组成部分包括机器人本体、控制系统、执行系统、传感器等。
机器人本体是机器人的基础结构，包括关节、连杆等；控制系统负责控制机器人的运动和执行任务；执行系统包括驱动器和伺服电机，用于实现机器人的运动；传感器用于获取环境和工件的信息，实现对机器人的智能控制。
2.请简述工业机器人的运动控制方法及其应用。
答案：工业机器人的运动控制方法主要包括关节控制、位置控制、速度控制和力控制。
关节控制是通过控制机器人的关节角度来实现运动；位置控制是通过控制机器人的末端执行器在空间中的位置来实现运动；速度控制是通过控制机器人的运动速度来实现运动；力控制是通过控制机器人的作用力来实现运动。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率,使得图像效果清晰和颜色分明。
()A、正确B、错误正确答案：A2.相对运动的零件,装配时接触面间应加润滑油(脂)。
()A、正确B、错误正确答案：A3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工具的重量、重心、坐标偏移量的参数是loaddata。
A、正确B、错误正确答案：B4.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
()A、正确B、错误正确答案：A5.焊接引入工业机器人以后,一切工作都是自动进行的。
A、正确B、错误正确答案：B6.液压传动不易获得很大的力和转矩。
()A、正确B、错误正确答案：B7.工业机器人本体是否机械归零,主要看机械手是否被锁定。
A、正确B、错误正确答案：B8.()若干电阻串联时,其中阻值越小的电阻,通过的电流也越小。
A、正确B、错误正确答案：B9.在×ool代数中,1+1=1A、正确B、错误正确答案：A10.lo√dd√t√0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A11.()机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。
A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人最早出现在日本。
()A、正确B、错误正确答案：B13.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
()A、正确B、错误正确答案：A14.顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
()A、正确B、错误正确答案：A15.人们常用“负载大小”来指负载电功率大小,在电压一定的情况想,负载大小是指通过负载的电流的大小A、正确B、错误正确答案：A16.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B17.对于自动控制系统中使用的直流电动机,起动电流大,起动转矩越小。
()A、正确B、错误正确答案：B18.机器人接线应由专业技术人员进行,按图正确接线。
T-01-O-Y《工业机器人系统维护试卷1》试卷.
：）号DI （号学：名姓：级班考试学期开课部门电气工程学院考试班级考试形式闭卷题号一二三四五六七八九总分得分本试卷共 2 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。
每空 2 分，共40 分）1 、安川机器人安全警示标志分为、、和。
2 、 MOTOMAN由机器人、、和构成。
3 、在机器人动作范围内示教时，保持从观看机器人。
示教编程器用完后须放回。
4 、电柜内接地排维护需在断电分钟后打开控制柜，维护与接地排相连的接地端子。
5 、进入电柜接地进线线径不可低于平方毫米。
电柜内每一个电器都必须接地，且线径不可低于平方毫米。
6 、 DX100 控制柜通过电缆和电缆与机器人连接。
7 、控制（系统、 I/O 、控制器）用的 DC 电源（ DC5V、DC24V）由单元提供。
其中 24V1：提供给用， 24V2：提供给用， 24V3：提供给用。
8 、机器人本体保养、检修作业结束后，对机器人进行一次后关闭电源。
二、选择题：（4 选 1，多于 4 个的为多选题；每小题 2 分，共 20 分。
）1 、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（）。
A 、断开机器人电源B 、退出机器人工作范围C 、按下急停键D 、继续操作2 、控制柜的进线电压为（）。
A、三相交流 380V B 、三相交流 200V C 、单相交流 380V D 、单相交流 220V3 、外部启动信号接到通用I/O 单元的（）插头。
A、CN306B、CN307C、CN308D、CN3094 、焊接机器人定期保养根据其使用时间一般要求（）进行一次机器人的润滑保养和润滑加油。
A、三个月B、半年C、一年D、两年5 、在以下的坐标系中，（）不仅改变工具的姿态，而且也改变工具的尖端点位置。
A、关节坐标系B、直角坐标系C、工具坐标系 D 、用户坐标系6 、工具校验，需以控制点为基准示教（）个不同的姿态。
A、3个B、4个C、5个D、6个7、对机器人进行示教时，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，必须处在机器人可动范围外，且是（）人员，才可进行共同作业。
T-19-O-Y《工业机器人系统维护试卷9答案》试卷概要
（对）7.操作模式的操作不需要输入用户口令就能完成。
（对）8.日常检修时不可触摸通电中的冷却风扇等设备，否则，可能发生触电事故。
（对）9.给焊接机器人加注润滑油时，先对小关节加油，后对各大关节处加油。
（对）10.除了机器人示教器上可以显示电池报警外，还可以通过机器人I/F基板上的报警LED指示。
B、要在能看得见机器人的位置操作机器人；
C、为阻止其他非工作人员操作机器人，在机器人周围应设置安全围栏；
D、DX100接线前，请认真阅读配线图，按照配线图连接
5、本体和电控箱内的锂电池低于（C）就必须更换。
A、1.5伏；B、2.4伏；C、2.8伏；D、3.6伏
6、外部急停按钮信号连接到（D）。
A、通用I/O单元；B、机械安全单元；C、基本轴控制基板；D、MXT
（6）从注油口取下油嘴，装上堵塞。堵塞的螺纹处要涂密封胶；
（7）用布擦净从排油口完全排出的多余的油脂，在排油口安装堵塞，堵塞的螺纹处要涂密封胶。
3、I/O单元专用输入/输出点数是事前预分配好的。通用输入/输出点数主要是作为机器人和周边设备的即时信号。
4、面向进行示教作业的操作者的安全模式是编辑模式，面向进行系统的安装和维护作业的操作者的安全模式是管理模式。
5、DX100使用部件规格可分为三级等级，进其中消耗品或者更换频率比较高属于等级A，基板及小单元属于等级B，单元属于等级C。
6、改变机器人和控制柜的组合时，用全轴同时登录方法校准原点位置。更换电机或绝对编码器时，用各轴单独登录的方法校准原点位置。
7、谐波减速机特点是采用齿差减速方式。RV减速机采用小齿轮带动大齿轮方式减速。
8、送丝机安装在机器人U轴上，盘状焊丝可装在机器人S轴上，也可装在地面上的焊丝盘架上。
(整理版)T02OY《工业机器人系统维护试卷2》试卷
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一、填空题（请将适当的词语填入划线处。
每空2分，共40分）1、在工作区域内，操作人员必须戴好，并随身携带。
2、只有人员才能维护与保养机器人。
3、不慎进入机器人动作范围内，请立即按下。
发生异常时，请立即按下。
4、电柜内接地排维护需在断电分钟后打开控制柜，维护与接地排相连的接地端子。
5、依据电缆的连接，将供电电缆维护分为电缆、电缆和电缆三个部分。
6、DX100控制柜通过电缆和电缆与机器人连接。
7、控制柜的电源电压为三相 V。
接地采用种（电阻Ω以下）方式。
8、伺服接通信号的输入使用安全双回路是指伺服接通控制需两个输入信号。
当仅有一个信号接通则会。
9、更换电池、CPU控制基板和机器人I/F 基板前，一定要进行。
CMOS保存不允许在模式下进行。
CMOS安装只能在模式下进行。
10、当DX100显示机器人本体时需更换电池。
更换时必须先连接，再拆。
二、选择题：（4选1，多于4个的为多选题；每小题2分，共20分）1、机器人发生火灾后，可以使用（）等周围材料及灭火器尽快灭火。
A、水B、黄沙C、干粉D、二氧化碳2、控制系统用的DC电源由DX100（）单元提供。
A、电源接通单元B、CPU单元C、CPS单元D、伺服单元3、门急停按钮信号连接到（）。
A、通用I/O单元B、机械安全单元C、基本轴控制基板D、MXT4、输入过电压/输入低电压是指输入电压持续施加2秒不符合额定电压（）以上的情况。
A、±5%B、±10%C、±15%D、±20%5、示教编程器上的模式旋钮对准“TEACH”是指（）模式。
A、远程B、再现C、示教D、编辑6、对机器人进行示教时，与示教作业人员一起进行作业的监护人员，必须处在机器人可动范围外，且是（）人员，才可进行共同作业。
A、不需要事先接受过专门的培训B、必须事先接受过专门的培训C、没有事先接受过专门的培训也可以的D、单位主管7、使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常，同时对电极头的要求是（）。
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1、下列（ A ）安全警示标志警示误操作时有可能发生死亡或重伤重大事故。
A、危险B、强制C、注意D、禁止
2、不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，应立即（ C ）。
A、断开机器人电源B、退出机器人工作范围C、按下急停键D、继续操作
6、默认的编辑模式口令：00000000，管理模式口令：99999999。
7、重故障报警的报警等级序号为0-3□□□，轻故障报警等级序号为4-9□□□。
8、JANCD-YCP01的LED显示用于指示基板单体下的启动状况。机器人I/F基板上的电池报警LED会在电池耗尽时亮起。
9、更换CPS控制电源应在切断电源等待5分钟，确认显示画面的显示灯全部熄灭后进行。10、对准标记的检修处理内容是检查机器人原点姿态的标记是否一致，同时还要检查限位开关是否正常。
（3）冷却风扇异常8小时后，会报警“柜内冷却风扇异常”信息，尽快检查更换CPU单元上的冷却风扇
4. 写出解除发生绝对原点数据允许范围异常报警的操作步骤。（5分）
（1）在示教器上清除报警，接通伺服电源，选择【主菜单】→【机器人】→【第二原点】。
（2）利用操作轴，按【前进】键，选择手动速度将控制点移动到第二原点位置。
四、简答题（满分20分）
1.采用安全接地方式（即将外壳与大地连接）主要解决什么问题？（5分）
（1）防止机壳上积累电荷，产生静电放电，提高设备电路系统工作的稳定性；
（2）当设备绝缘损坏而使机壳带电时，促使电源保护动作，保护工作人员的安全；
（3）可以屏蔽设备巨大的电场，起到保护作用。
2.请写出5种示教器可能出现的故障现象，例如示教器死屏，蓝屏，黑屏等？（5分）
A、定位； B、清洁； C、操作； D、整理
6、外部启动信号接到通用I/O单元的（ C ）插头。
A、CN306； B、CN307； C、CN308； D、CN309
7、控制柜其他部分正常，只有柜内风扇、背部导流式风扇都不运转时，可以断定是（ B ）。
A、1FU、2FU损坏；B、3FU、4FU损坏；C、柜内风扇损坏；D、断路器损坏
（ 对 ）5. 伺服接通信号的输入使用安全双回路。
（错）6.示教编程器的电源电压是直流+5V。
（对）7.上位安全模式可以变更下位安全模式的用户口令。
（对）8.解除错误的方法是：按下示教编程器的【取消】。
（对）9.控制电源CPS的LED亮绿色时指示正常，亮红色时指示对应电源电压异常。
（对）10.原点位置校准没有完成时，不能进行示教和再现操作。
考试学期
开课部门
电气工程学院
考试班级
考试形式
闭卷
题号
一
二
三
四
五
六
七
八
九
……
总分
得分
本试卷共2页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。
一、填空题（请将适当的词语填入划线处。每空2分，共40分）
1、 为机器人服务的人员可以分为安全管理员、安装人员、操作人员和维修人员。
2、操作机器人前，按下DX100前门或示教编程器上的急停键，并确认伺服电源被切断。
（8）安川motoman莫托曼机器人示教盒数据线不能通讯或不能通电，内部有断线等
3.简述DX100冷却风扇日常维护步骤。（5分）
（1）在控制柜内的风扇和背面导管式风扇接通电源时，通过目视及用手感触排风口和吸风口的风量，确认其转动是否正常；
（2）在显示“YPS单元内的风扇停止，请更换风扇”故障信息时，及时判断故障点更换风扇；
3、 CPU单元的控制基板用于示教编程器上的屏幕显示、操作键的管理等工作，机器人I/F基板控制整个机器人系统。
4、机器人本体六轴伺服电机的驱动电源电压由伺服单元提供，抱闸电压由抱闸基板提供。
5、示教器和DX100控制柜通过CPU单元提供的LAN网络连接。机器人本体防碰撞传感器信号连接到基本轴控制单元。
8、显示“4121”故障代码是指（ B ）。
A、柜内温度异常；B、冷却风扇异常；C、编码器电池等异常；D、机器人姿势异常
9、部件更换步骤描述错误的是（B ）。
A、先建立确认程序后更换部件；
B、先原点位置校对，后更换部件；
C、先更换部件，后使用确认程序；
D、先建立确认程序后原点位置校对
10、有关MA1400机器人的原点位置姿势错误的是（ D ）。
（3）选择菜单的【数据】→【位置确认】，显示【进行位置确认操作】的信息。
（4）第二原点位置的脉冲和当前值脉冲进行比较，如差值在允许范围内，可以进行再现的状态。如果超过允许范围，再次发生异常报警，可认为是PG系统异常。处理完异常轴后，恢复到轴的原点位置。
（1）安川莫托曼示教盒触摸屏不良或局部不灵；
（2）安川motoman机器人示教器触摸屏无显示；
（3）首钢安川机器人教导器显示不良、竖线、竖带、花屏，摔破等；
（4）安川机器人示教器按键不良或不灵；
（5）安川示教编程器有显示无背光；
（6）安川手持编程器|示教器操纵杆XYZ轴不良或不灵；
（7）安川机器人示教器触摸屏急停按键失效或不灵；
3、安全围栏应安装在距离机器人动作范围及包含工具（或工件）两者最大距离（ D ）mm之外。
A、100；B、200；C、500；D、1000
4、以下不属于机器人日常点检项目的是（ D ）
A、控制柜门维护；B、控制柜风扇维护；C、机器人导线和插头维护；D、更换减速机
5、配线维护完成后要做一次（ C ）检查。
A、L轴与地面垂直；B、U轴与地面平行；C、B轴与地面平行；D、T轴与地面垂直
三、判断题（每题2分，共20分。）
（对）1. 示教编程器用完后须放回原处。
（ 对 ）2. 运行中，不允许触摸电缆等设备
（ 对 ）3. 机器人本体需要单独接接地线。
（ 对 ）4. 机器人和DX100供电电缆维护按照先2BC后1BC的顺序进行维护。