毕业设计 液压机械手直线运动液压系统的设计
完整的液压系统设计毕业设计
完整的液压系统设计毕业设计1. 引言液压系统在工程领域中具有广泛的应用，特别是在机械制造、航空航天、汽车制造等领域中。
本文档旨在设计一个完整的液压系统作为毕业设计，并提供系统设计的详细说明。
2. 设计目标本设计的目标是创建一个可靠、高效的液压系统，满足以下需求：•传递大量的力和动力；•控制和调节工作负载；•提供良好的工作稳定性；•实现节能和环保。
3. 系统设计3.1 系统结构我们的液压系统将包含以下主要组件：1.液压泵：负责将液体加压并输送到液压马达或液压缸；2.液压马达或液压缸：负责将液压能转化为机械能，实现力的传递及工作载荷控制；3.液体储存装置：用于储存液体并平衡系统压力；4.液压阀门：用于控制液体流动和压力，实现系统工作的调节和控制；5.传感器和仪表：用于监测和测量液压系统的压力、流量、温度等参数。
3.2 液体选择在设计液压系统时，我们需要选择合适的液体作为工作介质。
一般情况下，液压系统常采用液体油作为工作介质，因为它具有良好的润滑性、稳定性和耐高温性能。
对于不同的应用场景，需要考虑液体的黏度、温度范围、氧化稳定性以及环境友好程度等因素。
3.3 液压元件选型为了实现液压系统的设计目标，我们需要对液压元件进行合理的选型。
液压泵、液压马达或液压缸、液压阀门等元件都有不同的类型和规格可供选择。
在选型过程中，需要考虑力的传递要求、流量和压力范围、工作稳定性以及适应特定工况的能力等因素。
3.4 系统控制在液压系统设计中，系统的控制是十分重要的。
通过合理的控制方法和策略，可以实现对液体流动、压力和工作负载的准确控制。
常用的液压系统控制方法有手动控制、自动控制和比例控制等。
根据具体需求，选择适合的控制方式可以提高系统的稳定性和性能。
4. 系统优化为了提高液压系统的工作效率和节能性，我们可以进行进一步的优化。
以下是一些常见的系统优化方法：•使用高效节能的液压泵和液压马达；•优化液体流动路径，减小能量损失；•采用高效的液压阀门和控制系统，减小能量损耗；•合理设计系统布局和管路，减小摩擦损失；•控制液压系统的工作温度，在适当的范围内减小能量损失。
液压机械手液压系统设计
液压机械手液压系统设计
1.动力源选择：液压机械手主要使用液压泵作为动力源。
选择合适的液压泵需要考虑机械手的工作负荷、速度和精度要求。
通常选用可调节排量液压泵以满足工作要求。
2.液压油箱设计：液压油箱作为液压系统的储油和冷却装置，需要具备足够的容量以确保回油顺利、油液冷却和过滤。
油箱还需要考虑油温控制和油液监测装置的设计。
3.液压阀的选型：液压阀是控制液压流动和压力的重要装置，常见的液压阀有单向阀、溢流阀、换向阀等。
液压机械手液压系统设计需要根据运动控制要求选择合适的液压阀。
使用可调节溢流阀可以实现对液压机械手的速度和力矩的精确控制。
4.液压缸设计：液压缸是液压机械手的执行元件，通过液压力来驱动机械手的运动。
液压缸的设计需要考虑缸径、活塞杆直径、行程和最大推力等因素。
合理设计液压缸可以提高机械手的运动速度和精度。
5.液压管路设计：液压管路是液压系统的动力传递和控制通道。
设计合理的液压管路可以减小压力损失和泄漏，并保证液压系统的可靠运行。
液压管路的设计需要考虑液压流量、工作压力和管道材料选择等因素。
6.液压系统控制：液压机械手的运动和工作需要通过液压系统来进行控制。
可以采用手动控制、自动控制或者PLC控制来实现对液压机械手的控制。
控制方式的选择需要根据机械手的工作环境和要求来确定。
以上仅为液压机械手液压系统设计的一些主要考虑因素，具体的设计还需要根据机械手的具体要求和工作条件进行详细的分析和计算。
液压机
械手液压系统设计的目标是实现机械手的高效、精确和可靠的运动和工作，提高生产效率和产品质量。
搬运用液压机械手控制系统设计范本
本科毕业设计（论文）题目搬运用液压机械手控制系统设计学生姓名学号院（系）机电工程学院专业指导教师时间摘要在工业生产过程中人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
本文以三自由度搬运用液压机械手为研究对象，该机械手能在空间抓、放、搬运物体，动作灵活，适用于生产线中、小型批量自动化生产。
机械手的全部动作由液压缸和液压马达驱动，液压缸和液压马达由电磁阀控制，电磁阀由PLC 程序控制。
论文的主要工作如下：设计了机械手的液压系统图，选取了相应的液压元器件，给出了PLC 的控制方案，设计了PLC 接线图、控制面板。
并以此设计了PLC 控制程序，此程序可实现机械手的上升/下降、伸出/缩回、抓取/放松和左转/右转等功能。
关键词：三自由度、机械手、液压、PLCAbstractIn the process of industrial production, people are often subjected to high temperature, corrosion and toxic gases and other factors, increasing the labor intensity of workers, and even endanger life. Since the advent of manipulator, smoothly done or easily solved the corresponding problems.In this paper, three degrees of freedom to move the use of hydraulic manipulator as the research object, the robot hand in space to grasp, put, moving objects, action flexible, applicable to the production line, small batch automated production. The whole movement of the manipulator is driven by the hydraulic cylinder and the hydraulic motor, the hydraulic cylinder and the hydraulic motor are controlled by the electromagnetic valve, and the electromagnetic valve is controlled by the PLC program.The main work of this paper are as follows: design the manipulator of the hydraulic system diagram, select the corresponding hydraulic components, the PLC control scheme is proposed, and thus the design of the PLC control program, this program can realize the rise of manipulator / down, stretched out / retracted, crawl / relax and turn left / right etc. function.Key Words: Three degrees of freedom，manipulator，hydraulic，PLC目录1绪论 (6)1.1课题研究背景及意义 (6)1.2研究现状及发展趋势 (6)1.2.1机械手的研究现状及发展趋势 (6)1.2.2液压技术的研究现状及发展趋势 (7)1.2.3PLC的研究现状及发展趋势 (9)1.3本设计的研究内容 (10)2机械手液压系统方案的拟定 (11)2.1机械手的工作原理 (11)2.2液压系统设计参数 (11)2.3系统局部关键回路的分析 (11)2.3.1调速回路分析 (12)2.3.2卸荷回路的分析和选用 (12)2.3.3平衡回路 (13)2.3.4减速缓冲回路 (13)2.3.5夹紧缸回路 (14)2.4液压系统原理图 (14)2.5本章小结 (16)3液压系统的设计计算 (17)3.1液压执行元件载荷的组成和计算 (17)3.1.1手臂升降缸驱动力的计算 (17)3.1.2手臂伸缩缸驱动力的计算 (19)3.1.3夹紧缸夹紧力及驱动力的计算 (21)3.1.4手臂摆动缸载荷转矩的计算 (22)3.2液压系统主要参数的确定 (24)3.2.1初选液压系统工作压力 (24)3.2.2液压缸的主要尺寸的确定 (25)3.2.3液压马达的排量的计算 (27)3.3液压缸和液压马达所需流量的确定 (27)3.4各液压缸执行元件实际工作压力的确定 (28)3.4.1液压缸的实际工作压力 (28)3.4.2液压马达的实际工作压力确定 (29)3.5液压元件选择 (29)3.5.1液压泵的选用 (29)3.5.2电动机的选用 (30)3.5.3液压元件的选择 (30)3.6液压系统的性能计算 (30)3.6.1液压系统压力损失计算 (31)3.6.2液压系统发热温升计算 (34)3.7本章小结 (36)4搬运用机械手PLC控制方案 (37)4.1可编程控制器（PLC）概述 (37)4.1.1可编程控制器的概述 (37)4.1.2可编程控制器系统组成 (38)4.2PLC选型 (39)4.3机械手的动作要求及控制过程 (40)4.4PLC的I/O分配表 (41)4.5设计电气控制原理图 (42)4.5.1主电路设计 (42)4.5.2控制电路设计 (42)4.5.3辅助电路设计 (43)4.6机械手的控制梯形图 (44)4.6.1手动操作方式 (44)4.6.2单周期操作方式和连续操作方式 (45)4.6.3回原点操作方式 (49)4.7本章小结 (50)5总结 (51)参考文献 (52)致谢 (53)1绪论1.1课题研究背景及意义工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，已经成为现代（自动）制造生产系统中的一个重要组成部分。
液压机械手液压系统设计
第4章机械手液压系统设计4.1机械手的工作原理分析液压自动上下料机械手是自动化流水生产线中广泛应用的工件搬运机械设备，它是流水线作业中不可或缺的运输单元。
按其工作介质是油还是水（乳化液），液压机可分为油压机和水压机两种，以油为介质的液压机械手。
液压机械手要求液压系统完成的主要动作是（工件平放）：大臂下降300mm—夹紧工件—手腕上翻90°—大臂上升300mm—大臂回转90°—手臂延伸500mm—放松工件—手臂收缩500mm—手腕下翻90°—大臂回转90°—大臂下降300mm。
整个周期要完成所有动作必须由五个液压缸协调动作才能做到，其中两个回转液压缸和3各活塞式液压缸。
4.2液压系统控制原理图设计液压机械手液压系统原理原理如图4.1所示图4.1 机械手液压系统原理图1-液压系统油箱2-过滤器3、4-双联齿轮液压泵5-单向阀6、21-两位二通电磁阀7-先导型溢流阀8-三位四通电磁阀9-二位四通电磁阀10-节流阀11-调速阀（带阻尼孔）其余元件已在上图说明。
4.2.1 各缸运动过程分析1、机械手大臂下降按下启动按钮。
PLC指令控制电磁铁5DT通电吸合。
泵3供油经单向阀5，流经图4.1所示从左到右第二个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向大臂升降液压缸的上腔，从而推动机械手做下降运动。
2、夹紧工件在整机启动的情况下，泵4供油流经单向阀，然后PLC控制程序指令控制电磁铁3DT通电吸合，此时此二位四通电磁阀处于右位，液压油直接流进机械手手指夹紧液压缸的右腔，从而拉动滑槽杠杆式手部结构夹紧工件。
此时电磁换向阀通电不变，直到接到放松工件指令才断电，此时因液压缸保持不动，回路压力升高，到达先导型溢流阀的设定压力时，溢流阀开启，然回路压力保持不变，仍然能够保持夹紧需要。
3、手腕上翻 PLC指令控制电磁铁8DT通电吸合。
泵3供油经单向阀5，流经图4.1所示从左到右第四个三位四通电磁阀左位，然后流经节流阀和单向阀构成的调速阀，然后直接流向手腕翻转液压缸，从而推动机械手手腕做上下摆动运动。
液压机械手毕业设计
液压机械手毕业设计液压机械手毕业设计在现代工业制造中，机械手是不可或缺的一部分。
机械手的出现使得生产线的自动化程度大大提高，极大地减少了人力成本，提高了生产效率。
而液压机械手则是机械手中的一种重要类型，它利用液压系统来实现运动控制，具有较高的精度和可靠性。
本文将探讨液压机械手的设计和应用。
一、液压机械手的工作原理液压机械手的工作原理主要是利用液压系统来控制机械手的运动。
液压系统由液压泵、液压缸、液压阀等组成，通过液压泵将液压油送入液压缸，使得液压缸产生推力，从而驱动机械手的运动。
液压阀则用于控制液压油的流向和压力，实现机械手的精确控制。
二、液压机械手的设计要点1. 结构设计液压机械手的结构设计要考虑到机械手的工作环境和工作负荷。
机械手的结构应该具有足够的刚度和强度，能够承受工作负荷和外界干扰。
同时，结构设计还应考虑到机械手的灵活性和可调性，以适应不同的工作需求。
2. 控制系统设计液压机械手的控制系统设计是实现机械手运动控制的关键。
控制系统应包括传感器、执行器、控制器等组成，能够实时感知机械手的位置和状态，并根据需求进行相应的控制。
控制系统的设计要考虑到机械手的运动范围、速度和精度等要求，以实现准确的运动控制。
3. 安全设计液压机械手在工作时可能存在一定的安全风险，因此安全设计是不可忽视的一部分。
安全设计应包括机械手的防护装置、紧急停止装置等，以确保操作人员的安全。
此外，还应考虑到机械手的自故障检测和自动报警功能，及时发现并解决潜在问题。
三、液压机械手的应用领域液压机械手在工业制造中有广泛的应用。
它可以用于装配生产线上的零部件组装，提高装配效率和一致性。
同时，液压机械手还可以用于物料搬运、堆垛和包装等工作，减少人工操作，提高生产效率。
此外，液压机械手还可以应用于危险环境下的作业，如核电站、化工厂等，减少人员的风险。
四、液压机械手的发展趋势随着科技的不断进步，液压机械手也在不断发展。
未来，液压机械手将更加智能化和自动化，具备更高的灵活性和自适应性。
液压机械手臂毕业设计论文
**学校学士学位论文液压机械手臂设计**学校学士学位论文液压机械手臂设计摘要机械手手臂的作用是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置，机械手手臂广泛的应用在工业制造中，对提高工作效率和自动化水平具有重要意义。
本文介绍了机械手手臂的功能、机械手手臂的组成、结构及其分类，其驱动方式、控制方式及其国内外发展状况。
并对机械手手臂进行了总体方案设计，确定了机械手手臂自由度及其坐标形式，确定了机械手手臂的重要技术参数等。
同时，计算出机械手手臂升降液压缸驱动力和手臂回转液压缸驱动力矩并且确定液压缸的重要参数。
设计出了机械手手臂的液动系统，绘制了机械手手臂液动系统工作原理图。
利用可编程序控制器对机械手手臂进行控制，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手手臂梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：机械手手臂液压驱动 PLC控制AbstractIn this paper, the mechanical hand the overall scheme design, the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type hand structure and adsorption type structure of hand; designed the structure of robot wrist, the wrist to calculate the rotation of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, alifting hydraulic buffer and the arm rotary hydraulic buffer.The manipulator uses PLC to control.The paper institutes two controls chemes of PLC acordine to the work flow of the manipulator.The paper draws out the work time sequence chart and the trapeziachart.What’s more,the paper work out the control program of the PLC.Keywords: mechanical hand, liquid pressure drive， PLC 目录第1章绪论1.1 机械手手臂概述………………………………………………….1.2 机械手手臂组成和分类……………………………………..1.2.1机械手手臂的组成………………………………………….1.2.2机械手手臂的分类………………………………………….1.3 机械手手臂在工业中的应用…………………………………….第2章工业机械手的设计方案2.1机械手手臂的动作要求…………………………………………..2.2机械手手臂的技术参数…………………………………………..2.3机械手的座标型式与自由度……………………………………..2.4机械手手臂的驱动方案设计………………………………………2.5机械手手臂的控制方案设计………………………………………第3章机械手臂部机构设计3.1机械手手臂部的结构选择…………………………………………3.2手臂偏重力矩的计算………………………………………………3.3手臂导向立柱不自锁条件………………………………………….3.4手臂升降液压缸驱动力及参数计算……………………………….3.5手臂回转液压缸驱动力矩及参数计算…………………………….第4章液压泵的选择及液压系统设计4.1液压泵的选择………………………………………………………4.11液压升降缸的流量计算…………………………………………4.12液压回转缸的流量计算…………………………………………4.13确定液压泵的额定流量…………………………………………4.14确定液压泵的额定压力…………………………………………4.2 液压系统的原理………………………………………………………第5章 PLC的控制系统设计……………………………………………..5.1 确定输入/输出点数并选择 PLC 型号…………………………………5.2 分配 PLC 的输入/输出端子………………………………………….5.3 PLC控制系统程序设计…………………………………………..参考文献………………………………………………………………………………….附录………………………………………………………………………………….致谢………………………………………………………………………………….第1章绪论1.1机械手手臂概述机械手手臂是连接机械手手腕、带动带动机械手手指去抓取物件，并按程序要求将其搬运到空间指定的位置的机械装置。
液压系统设计毕业设计
液压系统设计毕业设计1. 引言液压系统是一种通过液体传递力量和控制信号的技术，广泛应用于各个领域，包括机械工程、航空航天工程、能源工程等。
本文旨在设计一个满足特定需求的液压系统，以应用于某工程项目的毕业设计。
本文将详细介绍液压系统的设计过程和原理，包括工作原理、组成部分、性能指标和系统布局等方面。
2. 工作原理液压系统的工作原理基于两个基本定律：压力定律和帕斯卡定律。
液压系统通过液体在封闭系统中传递力量和信号。
当液体被加压时，会产生静压力，这个压力会被传递到液体中的每一个部分。
液压系统主要由以下几个组件组成：•液压泵：将电动机或发动机的动力转化为液压能量，提供液压流体的流动。
•液压缸或液压马达：通过液压系统的力量来完成工作。
•油箱：存储液压油，保持液压系统的温度和压力稳定。
•阀门：控制液体的流动，包括方向阀、流量控制阀和压力控制阀等。
•导管和连接件：连接液压系统的各个部件，传递液体。
3. 性能指标设计液压系统时，需要考虑以下性能指标：•动力输出：液压系统需要能够提供足够的动力来执行所需的工作任务。
•响应时间：液压系统的响应时间应该尽可能短，以确保工作的准确性和效率。
•系统效率：液压系统的效率应高，以减少能量损失和热量产生。
•系统可靠性：液压系统需要具备一定的可靠性，以确保长时间运行的稳定性。
•安全性：液压系统在设计上需要满足工作环境的安全要求，以防止意外事故的发生。
4. 系统布局设计在设计液压系统的布局时，需要考虑以下因素：•功能需求：根据所需的工作任务确定液压系统的功能需求，包括液压泵的选型、液压缸的布置等。
•空间约束：根据工作场地的限制，确定液压系统的尺寸和布局。
•连接方式：选择合适的连接方式和连接件，确保液压系统的连接可靠性。
•管道布置：设计合理的管道布置，避免过长或过短的管道对系统性能产生影响。
•安全设备：根据安全要求，选择合适的安全设备，如压力开关、液压阀等。
5. 结论通过本文的液压系统设计，我们能够满足特定需求的液压系统的毕业设计要求。
液压传动机械手毕业设计(论文)word格式
点焊机器人焊接手臂设计一引言1.1工业机器人简介及定义几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。
如古希腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas），犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简单的机械偶人。
到了近代，机器人一词的出现和世界上第一胎工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到农业、林、牧、渔，甚至进入寻常百姓家机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。
工业机器人有操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置比构成，之一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。
贴吧适用于多品种、变批量的柔性生产。
它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机械特长的一种拟人的电子机械装置，即有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机械可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，工业机器人是自动执行工作的及其装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
1.2世界机器人的发展国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：（1）.工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3晚美元降至97年的6.5晚美元。
毕业设计(论文)-液压机械手的设计(全套图纸)
毕业设计（论文）-液压机械手的设计（全套图纸）液压机械手的设计机械设计制造及其自动化指导老师:摘要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。
机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的PLC类型为FX2N,当按下连续启动后,PLC按指定的程序,通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
关键词机械手、液压、控制回路、PLC需要全套设计请联系164306145 各专业都有The design of the hydraulic manipulatorMachine Design & Manufacture and AutomationInstructor :Abstract The design of hydraulic drive manipulator movementsunder the provisions of the order , use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design,and drawing the necessary assembly, hydraulic system map, PLC control system diagramManipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ;In the hydraulic drive bodies ,manipulator arm stretching using telescopic tank ,rotating column of tanks used rack ,manipulator movements using tank movements ,the column takes the horizontal movement of tanks ;The PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for commencement ,PLC in accordance with the prescribed procedures ,through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ,after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ,flexible and varied movements ,can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations,and can grasp the larger workpieces Keywords Manipulator 、Hydraulic、Control Loop 、PLC目录1 前言1.1 工业机器人简介1.2 世界机器人的发展1.3 我国工业机器人的发展1.4 我要设计的机械手1.4.1 臂力的确定1.4.3 确定运动速度1.4.4 手臂的配置形式1.4.5 位置检测装置的选择1.4.6 驱动与控制方式的选择2 手部结构2.2 设计时应考虑的几个问题2.3 驱动力的计算2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析3 腕部的结构3.1 概述3.2 腕部的结构形式4 臂部的结构4.1 概述4.2.2 导向装置4.2.3 手臂的升降运动4.3 手臂回转运动4.4 手臂的横向移动4.5 臂部运动驱动力计算4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算臂部回转运动驱动力矩的计算5 液压系统的设计5.3.1 压力控制回路5.3.2 速度控制回路5.3.3 方向控制回路5.4 机械手的液压传动系统5.4.1 上料机械手的动作顺序5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍5.5.1 双作用单杆活塞油缸5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸) 5.5.3 单叶片回转油缸5.5.4 油泵的选择5.5.5 确定油泵电动机功率N6 结束语7 致谢8 参考文献1 前言1.1 工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器,以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。
工业机械手液压系统设计毕业论文(ppt 20页)
工业机械手液压系统设计毕业论文(ppt 20页)安徽工程科技学院成人高等教育毕业论文（设计）反复关注液压电气设计项目，积累经验流程论文题目工业机械手液压系统设计学生姓名王海涛所学专业机电一体化导师姓名报告日期安徽工程科技学院成教院制4.1执行元件——液压缸、液压-------------------------------------------------------------114.2动力元件——液----------------------------------------------------------------------------4.3控制元件——方向阀、压力阀、----------------------------------------------------164.4辅助元件——管道、管接头、滤油器----------------------------------------------174.5工作介质——液----------------------------------------------------------------------------5、液压系统性能的验算-------------------------------------------------------195.1系统的压力损失---------------------------------------------------------------------------15.2系统的温升验----------------------------------------------------------------------------5.3系统的其它验----------------------------------------------------------------------------6、结束语-------------------------------------------------------------------------197、致谢---------------------------------------------------------------------------198、参考文献----------------------------------------------------------------------19工业机械手液压系统设计[摘要] 机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。
液压系统的设计毕业设计
液压系统的设计毕业设计液压系统的设计毕业设计引言液压系统是一种利用液体传递能量的技术，广泛应用于各个领域，如工业、农业、航空航天等。
在液压系统的设计中，需要考虑多个因素，包括系统的结构、元件的选择、流体的性质等。
本文将探讨液压系统的设计过程，并介绍一些常见的设计原则和方法。
一、液压系统的基本原理液压系统的基本原理是利用液体在封闭的管路中传递力和能量。
液压系统由液压泵、执行元件、控制阀等组成。
液压泵通过机械能转化为液压能，将液体压入管路中。
控制阀通过控制液体的流动方向和流量来实现对执行元件的控制。
执行元件将液体的能量转化为机械能，完成所需的工作。
二、液压系统的设计步骤1. 确定系统的需求：在进行液压系统的设计之前，需要明确系统的工作要求和目标。
例如，需要确定系统的工作压力、流量需求、工作环境等。
2. 选择液压元件：根据系统的需求，选择合适的液压元件，包括液压泵、执行元件、控制阀等。
在选择液压元件时，需要考虑元件的性能参数、可靠性、成本等因素。
3. 设计管路布局：根据系统的工作需求和元件的选择，设计合理的管路布局。
管路布局应考虑液体的流动路径、压力损失、泄漏等因素，以确保系统的稳定性和效率。
4. 进行系统分析：通过数学模型和仿真软件对系统进行分析，评估系统的性能和可靠性。
分析过程中需要考虑液体的性质、流动特性、压力变化等因素。
5. 进行系统优化：根据系统分析的结果，对系统进行优化。
优化的目标可以包括提高系统的效率、减少能量损失、降低成本等。
6. 进行系统测试：设计完成后，进行系统的实际测试。
测试过程中需要检查系统的各个部件是否正常工作，是否满足设计要求。
三、液压系统设计的原则和方法1. 简化系统结构：在液压系统的设计中，应尽量简化系统的结构，减少元件的数量和复杂性。
简化系统结构可以提高系统的可靠性和维护性。
2. 选择合适的元件：在选择液压元件时，应考虑元件的性能参数、可靠性、成本等因素。
选择合适的元件可以提高系统的性能和效率。
液压系统毕业设计
液压系统毕业设计液压系统毕业设计在工程领域中，液压系统被广泛应用于各种机械设备中，其稳定性和高效性使其成为许多工程师选择的首选。
液压系统毕业设计是一个既具有挑战性又有趣的课题，它要求学生运用所学的理论知识和实践经验，设计和构建一个完整的液压系统。
液压系统毕业设计的目的是让学生深入了解液压系统的工作原理、设计过程和实际应用。
在设计过程中，学生需要考虑各种因素，如系统的压力要求、流量需求、工作环境等。
此外，学生还需要选择合适的液压元件，如液压泵、液压马达、液压阀等，并将它们组合在一起以实现系统的功能。
在液压系统毕业设计中，学生需要进行详细的系统设计和分析。
首先，他们需要确定系统的工作条件和性能要求，例如所需的压力和流量范围。
然后，学生需要选择合适的液压元件，并根据系统的需求进行布局和连接。
在这个阶段，学生需要考虑元件的尺寸、工作参数和相互之间的协调。
此外，学生还需要进行系统的动态和静态分析，以确保系统的稳定性和可靠性。
在液压系统毕业设计的实施阶段，学生需要将他们的设计转化为实际的系统。
这包括选择适当的材料和制造工艺，并进行系统的组装和测试。
在这个过程中，学生需要运用他们的实践技能和创造力，解决可能出现的问题和挑战。
他们还需要进行系统的调试和优化，以确保系统的性能符合设计要求。
液压系统毕业设计的成功与否取决于学生的综合能力和团队合作精神。
在设计过程中，学生需要充分利用他们所学的知识和技能，同时还需要与导师和同学进行密切的合作和交流。
通过合作，学生可以互相学习和借鉴，共同解决问题和提高设计的质量。
液压系统毕业设计还可以提供学生与实际工程项目的接触和经验。
通过与工程师和行业专家的合作，学生可以了解实际工程项目的需求和挑战，提高他们的工程素养和职业能力。
此外，液压系统毕业设计还可以为学生提供一个展示自己才华和创造力的机会，为他们的未来职业发展打下坚实的基础。
总之，液压系统毕业设计是一个具有挑战性和实践意义的课题。
液压搬运机械手的设计毕业设计
液压搬运机械手的设计毕业设计概述设计思路液压搬运机械手的设计需要考虑机械结构的稳定性、足够的搬运能力以及精确的控制手段。
在机械结构设计上，可以采用双臂结构，每个臂都由多个连接杆连接，并通过液压缸控制连接杆的运动。
液压缸可以根据需要进行扩展和收缩，以实现机械手的伸缩功能。
同时，机械手还可以配备夹具设备，以适应不同形状和重量的物体。
在液压系统设计上，需要选择适当的液压元件，如液压缸、液压泵、液压控制阀等。
液压泵负责提供稳定的液压动力，液压控制阀用于控制液压系统的工作状态。
为了提高机械手的搬运能力，可以选择高效的液压缸，并根据需求确定合适的液压缸数量和工作压力。
在控制系统设计上，可以采用电脑控制或PLC控制。
通过编制相应的程序和算法，实现机械手的自动化操作。
控制系统可以实现机械手的定点抓取、移动和放置等功能。
此外，还可以加入传感器设备，用于实时监测和反馈机械手的位置、运动状态等信息，以提高机械手的精确性和安全性。
设计过程首先，需求分析是设计过程的第一步。
需要明确机械手的搬运能力、工作环境、操作要求等。
这些需求将决定机械手的功能和性能指标。
然后，预算计划是设计过程的另一个重要环节。
需要估算机械手所需的材料和设备的成本，并根据预算计划确定设计方向。
接下来，进行机械结构设计。
可以利用CAD软件进行机械结构的建模和分析，确定连接杆和夹具的位置、尺寸和角度。
并通过强度分析和动力学模拟，验证机械结构的可行性和稳定性。
然后，进行液压系统设计。
根据机械手的搬运能力需求，选择合适的液压元件。
可以利用液压系统仿真软件进行液压系统的设计和优化，确保液压系统的工作稳定和有效。
最后，进行控制系统设计。
根据机械手的操作要求，选择合适的控制方式和设备。
可以通过编程和调试，实现机械手的自动化操作和控制。
设计成果结论液压搬运机械手的设计涉及到机械结构、液压系统和控制系统等多个方面。
通过合理的设计思路和设计过程，可以实现一个具有高效、精确和安全的液压搬运机械手。
液压上料机械手毕业设计
目录摘要 (1)第一章机械手设计任务书 (1)1.1 毕业设计目的 (1)1.2 本课题的内容和要求 (2)第二章抓取机构设计 (4)2.1 手部设计计算 (4)2.2 腕部设计计算 (7)2.3 臂伸缩机构设计 (9)第三章液压系统原理设计及草图 (11)手部抓取缸 (11)腕部摆动液压回路 (13)小臂伸缩缸液压回路 (14)总体系统图................................................. 错误!未定义书签。
第四章机身机座的结构设计..................................... 错误! 未定义书签。
电机的选择................................................. 错误!未定义书签。
减速器的选择............................................... 错误!未定义书签。
螺柱的设计与校核........................................... 错误!未定义书签。
第五章机械手的定位与平稳性................................... 错误! 未定义书签。
常用的定位方式............................................. 错误!未定义书签。
影响平稳性和定位精度的因素................................... 错误!未定义书签。
机械手运动的缓冲装置......................................... 错误!未定义书签。
第六章机械手的控制......................................... 错误! 未定义书签。
第七章机械手的组成与分类..................................... 错误! 未定义书签。
毕业设计(论文)-工业机械手液压及PLC控制系统设计
成都理工大学工程技术学院毕业论文工业机械手液压及PLC控制系统设计作者姓名：专业名称：机械工程及自动化指导教师：成都理工大学工程技术学院学位论文诚信承诺书本人慎重承诺和声明：1.本人已认真学习《学位论文作假行为处理办法》（中华人民共和国教育部第34号令）、《成都理工大学工程技术学院学位论文作假行为处理实施细则（试行）》（成理工教发〔2013〕30号）文件并已知晓教育部、学院对论文作假行为处理的有关规定，知晓论文作假可能导致作假者被取消学位申请资格、注销学位证书、开除学籍甚至被追究法律责任等后果。
2.本人已认真学习《成都理工大学工程技术学院毕业设计指导手册》，已知晓学院对论文撰写的内容和格式要求。
3.本人所提交的学位论文（题目：工业机械手液压及PLC 控制系统设计），是在指导教师指导下独立完成，本人对该论文的真实性、原创性负责。
若论文按有关程序调查后被认定存在作假行为，本人自行承担相应的后果。
承诺人（学生签名）：20 年月日注：学位论文指向我校申请学士学位所提交的本科学生毕业实习报告、毕业论文和毕业设计报告。
摘要在当代工业的发展，各种自动化技术日益成熟，机械手是属于自动化技术中的一种，机械手也是当代的一项新课题。
机械手是自动化生产中不可或缺的设备，他在工业中的应用越来越多。
本论文为自动化生产线上设计一台PLC控制液压系统机械手。
采用圆柱坐标的形式机构，通过PLC控制液压系统来完成。
它工作一个来回需要用时45s，因为要保证机械手的运动精度，我们采用了导向杆导向和花键轴导向；还需要保证机械手的定位精度，我们采用行程开关来控制。
本文主要叙述了机械手的设计计算过程。
首先，本文了介绍机械手的简介及运用和工业机械手的发展趋势，说明了机械手的位置检测和机械手圆柱座标的形式。
其次再进行了机械手的总体方案设计，及机械手的各组成部分设计，主要写了各部分驱动力的计算。
最后进行了液压系统及PLC控制系统的设计。
文章中介绍了PLC控制系统液压传动机械手的设计理论与方法。
机械手液压控制系统设计
机械手液压控制系统设计引言：机械手是一种常见的工业自动化设备，广泛应用于各个领域，如生产线上的物料搬运、组装和加工等。
在机械手中，液压控制系统是至关重要的一部分，通过液压控制系统，可以实现机械手的高效运动控制和力的传递。
本文将介绍一种机械手液压控制系统的设计方案。
一、设计要求1.高效控制：液压控制系统需要具有快速响应，确保机械手的准确定位和稳定运动；2.精确力控制：可以实现对机械手进行精确的力控制，保证对工件的安全操作；3.可靠性：系统需要具有高可靠性，可以长时间运行，减少维护和故障的发生；4.灵活性：系统需要具备一定的灵活性，可以适应不同的工作需求和特殊场景的要求。
二、系统组成2.液压执行元件：液压执行元件将液压能转化为机械能，并完成机械手的运动任务。
常用的液压执行元件有液压缸、液压马达等。
3.控制元件：控制元件用于控制液压执行元件的工作状态和执行机械手的运动控制任务。
常见的控制元件有电磁换向阀、比例阀等。
4.传感器：传感器用于感知机械手和工件的状态，将信号转化为电信号并传输给控制系统，用于监测和控制机械手的运动和力的参数。
常见的传感器有位移传感器、压力传感器等。
5.工作元件：工作元件是机械手完成具体工作任务的部分，如夹爪、工件夹持装置等。
三、系统设计1.液压源的选型：根据机械手的工作需求、液压执行元件的工作压力和流量要求，选用合适的液压泵。
2.液压执行元件的选型：根据机械手的运动方式和工作负载，选用合适的液压缸和液压马达。
3.控制元件的选择：根据机械手的运动模式和控制要求，选择合适的控制元件。
可以采用比例阀、电磁换向阀等控制元件，通过电控系统实现对液压执行元件的精确控制。
4.传感器的应用：根据机械手的工作需求，选择合适的传感器，并在机械手各个关键部位进行布置，以实时监测机械手的运动状态和工作参数。
5.控制系统的设计：设计一个完善的控制系统，包括对液压执行元件的运动控制和力的控制。
可以采用PID控制算法对机械手进行力的闭环控制，提高精度和稳定性。
液压机械手设计毕业设计（论文）
液压机械手设计毕业设计（论文）液压机械手设计毕业设计毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。
作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。
作者签名：日期：一、引言1.1机械液压通用机械手，就其本质上来说，属于工业机器人的范畴，机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。
它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果，体现了光机电一体化技术的最新成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。
“机械手”（Machanical Hand）：多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵（国内一般称作机械手或专用机械手）。
如自动线、自动机的上下料，加工中心的自动换到的自动化装臵。
1.2机械手特点、结构与研究意义1.2.1机器人的特点机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。
1.通用性机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力；通用性也意味着，机器人是可变的几何结构。
或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。
2.适应性机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力，及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务，而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。
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湖南省生物机电职业技术学院毕业设计液压机械手直线运动液压系统的设计系部：机械及自动化系专业：机械制造及自动化班级：机制09321 姓名：廖珊珊学号： 200923532129 联系：指导老师：厉佐葵目录摘要 (1)绪论 (2)第一章液压系统的设计 (4)1.对液压系统的分析 (4)1.1 液压系统设计参数 (4)1.2 工况分析 (4)2.确定液压系统的主要参数 (5)2.1 确定系统最大工作压力 (5)2.2 液压缸有效工作面积 (5)2.3 系统最大流量 (5)2.4 计算液压缸的主要结构尺寸 (5)2.5 液压执行元件实际工作压力 (6)3.制定系统方案 (6)3.1 执行机构的确定 (6)3.2 升降缸动作回路 (6)3.3 伸缩缸动作回路 (7)3.4 夹紧缸动作回路 (7)3.5 系统安全方案的制定 (7)4.液压系统工作原理 (7)5.液压元件的计算与选择 (8)5.1 液压泵及电动机的选择 (9)5.2 确定油箱的有效容积 (9)5.3 系统部分液压元件的选择 (9)第二章 PLC控制系统的设计 (10)1.机械手PLC控制系统控制要求 (10)1.1 机构要求 (11)1.2 工艺过程 (1)1.3 控制要求 (11)2.输入输出分析 (13)3.控制程序容量估计 (13)4.PLC选型 (13)5.画出输入,输出接线图及相关图表 (13)6.程序设计 (15)6.1 整体设计 (15)6.2 手动控制程序 (15)6.3 自动操作程序 (16)6.4 输出显示程序 (18)第三章机械手结构设计 (20)1 机械手的发展 (20)2 机械手手抓结构设计 (21)3 机械手手臂的设计 (22)4 腰座结构的设计 (22)5 动力臂的结构设计 (23)6 控制系统的选择 (23)7 驱动系统 (24)8 机械手的动作示意图 (25)致谢 (26)参考文献 (27)附录 (28)摘要机械手模仿人的手部动作,按给定程序,轨迹和要求实现自动抓取,搬运和操作的自动装置.其驱动方式多用液压驱动.在设计液压系统时,对机械手的动作过程及工作情况进行分析,可以算出各执行元件的最大负载F,运动速度V 以及行程S 等一系列参数.然后根据这些参数可以得出液压系统的主要参数,系统最大工作压力p 和最大流量max V . 1p p=p +Δ∑max q A maxV =⨯ 然后确定各执行元件的工作压力,流量和有效工作面积. 3个液压缸的尺寸.根据液压缸的缸径和活塞杆的直径和压力,查机械设计手册可以选用标准系列的液压缸.根据系统工况分析和各执行元件的压力以及流量可以拟定液压系统图.关键词:液压 PLC 机械手绪论机械手能模仿人手和臂的某些动作功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置.它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全.因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门.机械手可把人类从危险,繁重的体力劳动中解放出来,配合机械手工作.同时可极大地提高劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐.下面介绍下机械手的历史和前景.机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的,机械手研究始于20世纪中期,随着计算机和自动化技术的发展,特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来,计算机取得了惊人的进步,向高速度、大容量、低价格的方向发展.同时,大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展,又为机器人的开发奠定了基础.另一方面,核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质,在这一需求背景下.美国于1947年开发了遥控机械手,1948年又开发了机械式的主从机械手.机械手首先是从美国开始研制的.1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利,该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节.利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现.这就是所谓的示教再现机器人.1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人.作为机器人产品最早的实用机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”.从94年美国开发出“虚拟轴机床”以来,这种新型装置已成为国际研究的热点之一,纷纷探索开拓其实际应用的领域.我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,在国家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术,控制系统硬件和软件设计技术,运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30条自动喷漆生产线(站)上获得规模应用,弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上.但总的来看,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品:机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距,当前我国的机器人生产都是应用户的要求“一客户,一次重新设计”,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定.因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程,我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下,也取得了不少成果,其中最为突出的是水下机器人,6000m水下无缆机器人的成果居世界领先水平.第一章:液压系统的设计1. 对液压系统的分析a) 液压系统设计参数负载最大压力80KN上下最大行程200mm伸出最大行程500mm伸出最大速度35mm /s泵工作时的各缸最高压力伸缩缸1 3.2MPa P =,夹紧缸2P 4MPa =,升降缸3P 4.5Mpa =.b) 分析工况根据液压系统的设计依据,对主机的工作过程进行分析即负载分析和运动分析,确定负载和速度在整个工作循环过程中得变化规律.然后计算执行元件的主要参数,以及确定液压系统的主要参数即工作压力和最大流量.启动阶段：F F sG F =+ (1)加速阶段：F F f m GF F =++ (2)恒速阶段： F F f GF =+ (3)制动阶段： F F f m GF F =-+ (4) 式中为重力,若工作中执行元件水平放置,则F 0G =.s f 为静摩擦力,s s n F f F =⨯ ,s f 为静摩擦系数,取0.25s f =,n F 为对支承面的正压力.f F 为动摩擦力f d n F f F =⨯,d f 为动摩擦系数取0.05d f =. m F 为惯性阻力,m F mg v t =⋅∆⋅∆. v ∆为速度变化量, t ∆为启动或制动时间.2. 确定液压系统的主要参数a) 根据机械手伸出，上升，夹紧时的最大压力和系统损失压力p ∆∑，确定 系统的最大工作压力：1p p=p +Δ=4.5+0.5=5(MPa)∑ (1.1) b) 液压缸有效工作面积： 264Fmax 810A 0.02()p η5100.8m ⨯===⨯⨯ (1.2)c) 系统最大流量max (q )：333max q A 0.0235100.710/42(/min)max V m L s --=⨯=⨯⨯=⨯= (1.3) d) 计算液压缸的主要结构尺寸1) 确定升降缸的活塞及活塞杆的直径升降缸最大载荷时,为受压使产品下降和提升产品.其载荷力为80KN ,工作 在受压和拉伸状态.活塞直径为:10.16()D m === (式4)根据液压手册,取标准系列D 0.2=,取/0.7d D =,即活塞杆直径为:10.70.70.20.14()d D m ==⨯= (式5)根据液压手册标准系列,取0.15()d m =2) 伸缩缸的活塞及活塞杆的直径伸缩缸直接控制机械手臂的伸出和缩回,主要承受纵向力(弯矩),轴向力较 小所以对活塞缸的强度要求较高,而对缸的伸出压力并不需要很大.伸缩缸移动最大载荷为其伸出顶紧之时,缸的回油流量虽经节流阀,但流量极小,故背压视为零.故其活塞直径为20.109()D m === .(式6)根据液压机械手册,取20.12D =,取/0.8d D =,即活塞杆直径为:0.80.80.120.096d D ==⨯=圆整标准系列,取0.1()d m =.3) 确定夹紧缸的活塞及活塞杆直径夹紧缸最大载荷时,根据工况分析,机械手指夹紧产品.需要较大的夹紧力以 至于不会让产品滑落.其活塞直径为:30.138()D m === (式7)圆整标准系列取0.15D =.取/0.7d D =即活塞杆的直径为:0.70.150.105d =⨯=根据液压设计手册,取标准系列0.12d =e) 液压执行元件实际工作压力:f)3. 制定系统方案根据该液压系统的主机工作要求和工况分析.液压系统主要包括3个液 压缸,伸缩缸,升降缸,夹持缸,液压系统采用单泵供油.为了保证多缸运动互不干扰,实现同步或非同步运动, 换向阀采用中位机能为“O ”平衡回路.以防止断电,失压等意外发生.3.1 执行机构的确定本系统液压驱动动作均为直线运动,各直线运动机构均采用单活塞杆双作用 液压缸直接驱动.3.2 升降缸动作回路由电液换向阀直接驱动.回路设置单向节流阀用以调速和设置一定的背压.另外,表一为防止垂直防止的液压缸及其工作部件因自行下落或在下行云多功能藏獒功能因自重造成失控失速,特别在升降缸动作回路中采用外控式顺序阀来实现平衡控制.并控制其通流速度,限制执行元件的运动速度,由于外控式顺序阀不但具有很好的密封性,能起到对活塞很长时间的锁紧定位作用.而且阀开口大小能自动适应不同载荷对背压压力的要求,保证了活塞下降速度的稳定性不受载荷变化影响.3.3 伸缩缸动作回路在机械手臂伸出和缩回的过程中,运动速度也较快,平稳性要求也不高,故只 采用了单向节流阀来调速,也能设置一定的背压. 3.4 夹紧缸动作回路.手指夹紧缸夹紧工件后不受系统压力波动的影响,保证牢固地夹紧工件,采用了液控单向阀锁紧回路. 3.5 系统安全方案本系统为保证安全生产,在溢流阀的远程调控口设置了一个两位两通的手动 换向阀,当系统出现意外时,可以直接用手动换向阀打开溢流阀的远程调控口,直接让系统卸荷.从而保证安全.该液压系统在整个工作循环中徐友亮变化较大,另外在夹紧后又要求有较长时间的保压.虽采用单泵供油,但是在需要快速运动时可以采用蓄能器和泵同时供油. 液压系统图见附录<图一>图2.液压机械手动作顺序图4. 液压系统工作原理1.按下启动按钮后，泵启动给系统供油，同时1YA]得电。
阀1处左位，油液通过单向阀，缸1左腔进油，控制机械手臂伸出。