【CN109968368A】一种机器人仿生眼部【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910267256.1

(22)申请日 2019.04.03

(71)申请人 广东工业大学

地址 510062 广东省广州市大学城外环西

路100号

(72)发明人 闫靖予　朱海飞　陈宏楷　许崇铭　

邱榆　

(74)专利代理机构 广东广信君达律师事务所

44329

代理人 黄李军　杨晓松

(51)Int.Cl.

B25J 11/00(2006.01)

(54)发明名称一种机器人仿生眼部(57)摘要一种机器人仿生眼部，包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球设在眼球支架上，眼球支架设在主框架的前端；还包括眼球水平转动机构和眼球竖向转动机构；眼球水平转动机构包括设在主框架上的等腰双摇杆机构，主框架上设有用于驱动等腰双摇杆机构转动的水平驱动单元，左眼球后端设有左驱动杆，右眼球后端设有右驱动杆，左驱动杆通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，右驱动杆通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接；眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元，竖向驱动单元通过驱动左驱动杆和右驱动杆上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。本发明降低了电机数量，

使得眼球的转动更加真实和传神。权利要求书2页 说明书5页 附图7页CN 109968368 A 2019.07.05

C N 109968368

A

权　利　要　求　书1/2页CN 109968368 A

1.一种机器人仿生眼部，其特征在于：包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球设在眼球支架上，眼球支架设在主框架的前端；

还包括眼球水平转动机构和眼球竖向转动机构；眼球水平转动机构包括设在主框架上的等腰双摇杆机构，主框架上设有用于驱动等腰双摇杆机构转动的水平驱动单元，左眼球后端设有左驱动杆，右眼球后端设有右驱动杆，左驱动杆通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，右驱动杆通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接；

眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元，竖向驱动单元通过驱动左驱动杆和右驱动杆上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。

2.根据权利要求1所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述左眼球上设有左眼睑，右眼球上设有右眼睑，左眼睑和右眼睑的两端分别枢接在眼球支架上，主框架设有左眼睑驱动机构和右眼睑驱动机构，左眼睑驱动机构驱动左眼睑绕左眼球上下转动，右眼睑驱动机构驱动右眼睑绕右眼球上下转动。

3.根据权利要求2所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述左眼睑驱动机构和右眼睑驱动机构分别包括扭簧、舵机和绳索，扭簧分别设在左眼睑和右眼睑的一端并给予左眼睑和右眼睑弹簧回复力，舵机固定在主框架上，左眼睑和右眼睑的一端分别设有绳索连接部，绳索一端与绳索连接部固定连接、另一端与舵机的输出轴连接，舵机通过牵拉绳索带动左眼睑和右眼睑发生转动。

4.根据权利要求3所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述舵机的输出轴上设有转盘，绳索一端与绳索连接部固定连接、另一端与转盘外边缘固定连接。

5.根据权利要求3所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述舵机与绳索连接部之间设有滑轮，滑轮设在主框架上，绳索的中部缠绕在滑轮上。

6.根据权利要求1所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元和水平设置的伸缩杆，伸缩杆可自由伸缩地设在一支撑块上，伸缩杆左端与左驱动杆连接、右端与右驱动杆连接，竖向驱动单元驱动支撑块上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。

7.根据权利要求6所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述左驱动杆包括左弧形杆和左连接块，左弧形杆上端与左眼球后端固定连接，左弧形杆下端与左连接块一端连接，左弧形杆下端通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，左连接块另一端与伸缩杆左端连接；所述右驱动杆包括右弧形杆和右连接块，右弧形杆上端与右眼球后端固定连接，右弧形杆下端与右连接块一端连接，右弧形杆下端通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接，右连接块另一端与伸缩杆右端连接。

8.根据权利要求6所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述支撑块的前端面上设有凹槽，所述伸缩杆置于凹槽内，所述伸缩杆包括左套块和右滑杆，所述左套块的右端面设有滑动孔，右滑杆的左端插装在滑动孔内，左套块在滑动孔侧壁上开有导向滑槽，右滑杆的左端上设有可沿导向滑槽滑动的滑块。

9.根据权利要求6所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述竖向驱动单元包括由竖向电机驱动的丝杆以及设在丝杆上滑动螺母，支撑块固定连接在滑动螺母上。

10.根据权利要求2所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述眼球支架包括通过螺栓相互可拆卸连接的前支架和后支架，前支架和后支架分别设在眼球的前侧和后侧，前支架

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