【CN109968368A】一种机器人仿生眼部【专利】
一种仿生机器人的眼球活动装置
专利名称：一种仿生机器人的眼球活动装置专利类型：发明专利
发明人：黄风立,杨超,于志恒,娄骏彬,徐杨申请号：CN202111369629.X
申请日：20211118
公开号：CN114055491A
公开日：
20220218
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明属于仿生机器人技术领域，尤其为一种仿生机器人的眼球活动装置，包括控制箱与支撑板，所述支撑板的内部设置有四个固定孔，所述控制箱的内部安装有隔板，所述控制箱的内部通过隔板分隔成第一安装腔与第二安装腔，所述第一安装腔的内部安装有保护箱，所述保护箱的内部设置有眼球控制机构；本装置通过设置有眼球控制机构，方便对前方视野进行更大范围的观察，通过同步电机带动同步主动轮进行转动，同步主动轮通过同步皮带带动两个同步随动轮进行转动，同步随动轮带动主动齿轮进行转动，通过主动齿轮与随动齿轮的啮合带动安装架进行转动，从而带动眼球体进行左右转动，通过转动电机带动眼球体进行上下转动。
申请人：嘉兴学院
地址：314000 浙江省嘉兴市嘉杭路118号
国籍：CN
代理机构：山东宇立知识产权代理有限公司
代理人：林娣
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一种应用于仿生机器人的眼球控制结构[发明专利]
![一种应用于仿生机器人的眼球控制结构[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/ec2929f8b7360b4c2f3f64c1.png)
专利名称：一种应用于仿生机器人的眼球控制结构专利类型：发明专利
发明人：杨东岳
申请号：CN201910044082.2
申请日：20190117
公开号：CN109514587A
公开日：
20190326
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种应用于仿生机器人的眼球控制结构，包括上眼皮、上眼皮拉杆、下眼皮和下眼皮拉杆，所述上眼皮一侧设置有所述上眼皮拉杆，所述上眼皮下设置有所述下眼皮，所述下眼皮一侧设置有所述下眼皮拉杆，所述下眼皮上设置有眼球，所述眼球一侧设置有转动连接头，所述转动连接头一侧设置有支撑框架，所述支撑框架上设置有眼皮舵机，所述眼皮舵机上设置有舵机拨杆，所述舵机拨杆上设置有万向球头，所述支撑框架上设置有眼球舵机。
有益效果在于：1、装置结构简单紧凑，整个控制装置体积小，可以完全适应仿真人大小的机构；2、装置通过机械结构的传动，实现仿真眼球的上下与水平转动，和上下眼皮的转动，有很高仿真效果。
申请人：大连蒂艾斯科技发展股份有限公司
地址：116039 辽宁省大连市甘井子区辛寨子街道小辛村
国籍：CN
代理机构：深圳市科吉华烽知识产权事务所(普通合伙)
代理人：吴肖敏
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可变焦机器人眼[发明专利]
![可变焦机器人眼[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/9fc58e8acaaedd3382c4d32e.png)
专利名称：可变焦机器人眼专利类型：发明专利
发明人：李鑫,徐铁军
申请号：CN201910283086.6申请日：20190410
公开号：CN109968369A
公开日：
20190705
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明可变焦机器人眼，包括部球形转子型多自由度超声波电机、行波型圆形超声波电机，部球形转子型多自由度超声波电机、行波型圆形超声波电机共同驱动光学采集装置在三维空间内自由转动以及实现机器人眼变焦；球形转子型多自由度超声波电机的球形转子为空心球体结构，三部定子分布于球形转子外侧；行波型圆形超声波电机设置于球形转子型多自由度超声波电机的球体空腔内，行波型圆形超声波电机与球形转子型多自由度超声波电机的相对位置确定。
申请人：蚁人(苏州)机械科技有限公司
地址：221000 江苏省苏州市吴中区太湖东路9号(武珞科技园)1501室
国籍：CN
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仿真眼睛[发明专利]
![仿真眼睛[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/437e682008a1284ac9504395.png)
专利名称：仿真眼睛
专利类型：发明专利
发明人：杨松龄
申请号：CN200810305514.2申请日：20081112
公开号：CN101732868A
公开日：
20100616
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：一种仿真眼睛，其包括具有透明区域的眼球，所述仿真眼睛还包括面向所述透明区域设置且具有可盛装液体的收容空间的透明件，以及可改变空间内液体多少的液体输送装置，在从眼球上透明区域向里看的方向上，所述透明件的收容空间内不同量液体呈现不同大小的面积。
上述仿真眼睛通过在透明件的收容空间内填充有色液体来代替瞳孔，并通过液体输送装置控制透明件的收容空间内有色液体的多少来改变瞳孔的大小，让仿真眼睛具备了瞳孔缩放的功能，使得仿真眼睛更加逼真。
申请人：鸿富锦精密工业(深圳)有限公司,鸿海精密工业股份有限公司
地址：518109 广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号
国籍：CN
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智能机器人(眼部纳米SPA机器人)[外观专利]
![智能机器人(眼部纳米SPA机器人)[外观专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/2a6f81a0dbef5ef7ba0d4a7302768e9951e76e81.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)外观设计专利
(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201830451568.4
(22)申请日 2018.08.15
(73)专利权人 深圳敬中堂科技有限公司
地址 518100 广东省深圳市龙岗区平湖街
道华南大道一号华南国际皮革皮具原
辅料物流区（二期）6层6G013-6G014号
(72)设计人 乌林奇
(74)专利代理机构 北京高沃律师事务所 11569
代理人 程华
(51)LOC(11)Cl.
15-99
(54)使用外观设计的产品名称
智能机器人（眼部纳米SPA机器人）
立体图
图片或照片 10 幅 简要说明 1 页CN 304927160 S 2018.12.04
C N 304927160
S
主视图后视图左视图右视图
俯视图
仰视图
立体图
使用状态参考图1
使用状态参考图2
使用状态参考图3
1．本外观设计产品的名称：智能机器人（眼部纳米SPA机器人）。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于眼部护理。
3．本外观设计产品的设计要点：产品的形状、图案及其结合。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
简 要 说 明1/1页CN 304927160 S。
【CN210061147U】一种机器人仿生眼部【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920452224.4(22)申请日 2019.04.03(73)专利权人 广东工业大学地址 510062 广东省广州市大学城外环西路100号(72)发明人 闫靖予 朱海飞 陈宏楷 许崇铭 邱榆 (74)专利代理机构 广东广信君达律师事务所44329代理人 黄李军 杨晓松(51)Int.Cl.B25J 11/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种机器人仿生眼部(57)摘要一种机器人仿生眼部，包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球设在眼球支架上，眼球支架设在主框架的前端；还包括眼球水平转动机构和眼球竖向转动机构；眼球水平转动机构包括设在主框架上的等腰双摇杆机构，主框架上设有用于驱动等腰双摇杆机构转动的水平驱动单元，左眼球后端设有左驱动杆，右眼球后端设有右驱动杆，左驱动杆通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，右驱动杆通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接；眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元，竖向驱动单元通过驱动左驱动杆和右驱动杆上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。
本实用新型降低了电机数量，使得眼球的转动更加真实和传神。
权利要求书2页 说明书5页 附图7页CN 210061147 U 2020.02.14C N 210061147U权 利 要 求 书1/2页CN 210061147 U1.一种机器人仿生眼部，其特征在于：包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球设在眼球支架上，眼球支架设在主框架的前端；还包括眼球水平转动机构和眼球竖向转动机构；眼球水平转动机构包括设在主框架上的等腰双摇杆机构，主框架上设有用于驱动等腰双摇杆机构转动的水平驱动单元，左眼球后端设有左驱动杆，右眼球后端设有右驱动杆，左驱动杆通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，右驱动杆通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接；眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元，竖向驱动单元通过驱动左驱动杆和右驱动杆上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910267256.1
(22)申请日 2019.04.03
(71)申请人 广东工业大学
地址 510062 广东省广州市大学城外环西
路100号
(72)发明人 闫靖予 朱海飞 陈宏楷 许崇铭
邱榆
(74)专利代理机构 广东广信君达律师事务所
44329
代理人 黄李军 杨晓松
(51)Int.Cl.
B25J 11/00(2006.01)
(54)发明名称一种机器人仿生眼部(57)摘要一种机器人仿生眼部，包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球设在眼球支架上，眼球支架设在主框架的前端；还包括眼球水平转动机构和眼球竖向转动机构；眼球水平转动机构包括设在主框架上的等腰双摇杆机构，主框架上设有用于驱动等腰双摇杆机构转动的水平驱动单元，左眼球后端设有左驱动杆，右眼球后端设有右驱动杆，左驱动杆通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，右驱动杆通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接；眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元，竖向驱动单元通过驱动左驱动杆和右驱动杆上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。
本发明降低了电机数量，
使得眼球的转动更加真实和传神。
权利要求书2页 说明书5页 附图7页CN 109968368 A 2019.07.05
C N 109968368
A
权 利 要 求 书1/2页CN 109968368 A
1.一种机器人仿生眼部，其特征在于：包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球设在眼球支架上，眼球支架设在主框架的前端；
还包括眼球水平转动机构和眼球竖向转动机构；眼球水平转动机构包括设在主框架上的等腰双摇杆机构，主框架上设有用于驱动等腰双摇杆机构转动的水平驱动单元，左眼球后端设有左驱动杆，右眼球后端设有右驱动杆，左驱动杆通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，右驱动杆通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接；
眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元，竖向驱动单元通过驱动左驱动杆和右驱动杆上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。
2.根据权利要求1所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述左眼球上设有左眼睑，右眼球上设有右眼睑，左眼睑和右眼睑的两端分别枢接在眼球支架上，主框架设有左眼睑驱动机构和右眼睑驱动机构，左眼睑驱动机构驱动左眼睑绕左眼球上下转动，右眼睑驱动机构驱动右眼睑绕右眼球上下转动。
3.根据权利要求2所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述左眼睑驱动机构和右眼睑驱动机构分别包括扭簧、舵机和绳索，扭簧分别设在左眼睑和右眼睑的一端并给予左眼睑和右眼睑弹簧回复力，舵机固定在主框架上，左眼睑和右眼睑的一端分别设有绳索连接部，绳索一端与绳索连接部固定连接、另一端与舵机的输出轴连接，舵机通过牵拉绳索带动左眼睑和右眼睑发生转动。
4.根据权利要求3所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述舵机的输出轴上设有转盘，绳索一端与绳索连接部固定连接、另一端与转盘外边缘固定连接。
5.根据权利要求3所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述舵机与绳索连接部之间设有滑轮，滑轮设在主框架上，绳索的中部缠绕在滑轮上。
6.根据权利要求1所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述眼球竖向转动机构包括竖向驱动单元和水平设置的伸缩杆，伸缩杆可自由伸缩地设在一支撑块上，伸缩杆左端与左驱动杆连接、右端与右驱动杆连接，竖向驱动单元驱动支撑块上下移动而带动左眼球和右眼球上下转动。
7.根据权利要求6所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述左驱动杆包括左弧形杆和左连接块，左弧形杆上端与左眼球后端固定连接，左弧形杆下端与左连接块一端连接，左弧形杆下端通过左连接件与等腰双摇杆机构的左摇杆相连接，左连接块另一端与伸缩杆左端连接；所述右驱动杆包括右弧形杆和右连接块，右弧形杆上端与右眼球后端固定连接，右弧形杆下端与右连接块一端连接，右弧形杆下端通过右连接件与等腰双摇杆机构的右摇杆相连接，右连接块另一端与伸缩杆右端连接。
8.根据权利要求6所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述支撑块的前端面上设有凹槽，所述伸缩杆置于凹槽内，所述伸缩杆包括左套块和右滑杆，所述左套块的右端面设有滑动孔，右滑杆的左端插装在滑动孔内，左套块在滑动孔侧壁上开有导向滑槽，右滑杆的左端上设有可沿导向滑槽滑动的滑块。
9.根据权利要求6所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述竖向驱动单元包括由竖向电机驱动的丝杆以及设在丝杆上滑动螺母，支撑块固定连接在滑动螺母上。
10.根据权利要求2所述的机器人仿生眼部，其特征在于：所述眼球支架包括通过螺栓相互可拆卸连接的前支架和后支架，前支架和后支架分别设在眼球的前侧和后侧，前支架
2。