控制器LECSA系列 力矩模式原点回归 使用方法及操作

FP－X 系列
20KHz × 2轴 100KHz × 2轴
PLC编程控制（松下仅供参考）

FP－X 脉冲输出功能一览表
使用的输入/输出接点编号 使用的存储区域
控制中标志 过程值区域 目标值区域
通道(No.)
CH0 高速 CH1 独立 CH2 中速 CH3
CW或Pulse CCW或Sign 原点输入 近原点输入 输出 输出
Y6
Y7
X7
R911F
DT90360
DT90361
DT90362
DT90363
PLC编程控制（松下仅供参考）

动作模式
增量<相对值控制>
CW/CCW PLS+SIGN 正转OFF/反转 ON 方向输出OFF 脉冲输出 方向输出ON 脉冲输出 PLS+SIGN 正转ON/反转 OFF 方向输出ON 脉冲输出 方向输出OFF 脉冲输出 高速计数器 过程值 加法 减法
正值时 负值时
从CW输出 从CCW输 出
绝对<绝对值控制>
CW/CCW PLS+SIGN 正转OFF/反转 ON PLS+SIGN 正转ON/反转 OFF 高速计数器 过程值
目标值>当前 值
目标值<当 前值
从CW输出
从CCW输 出
方向输出OFF 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
方向输出ON 脉冲输出
方向输出OFF 脉冲输出
PLC编程控制例（松下仅供参考）
PLC实现位置控制
PLC
伺服控制器 LECSA
电机 （交流伺服）
PLC编程控制（松下仅供参考）
输出方式
●CW/CCW输出方式
脉冲输出功能
●Pulse/Sign输出方式 (正转OFF/反转ON)
●Pulse/Sign输出方式 (正转ON/反转OFF)
PLC编程控制（松下仅供参考）
控制器LECSA简易说明
SMC(China源自文库Co.,Ltd.
概要



软件安装 系统构成 配线 选型 端口说明 参数设定 PLC编程
设定软件的安装

软件版本：SETUP221E,C4以上。 安装方法：先安装SETUP221E,然后安装c4的升 级包。
LECSA系统构成及配线
加法
减法
PLC编程控制（松下仅供参考）
PLC编程控制（松下仅供参考）
PLC编程控制（松下仅供参考）
另外， FPΣ中的以下两条 指令 F171(SPDH)脉冲输出控制 (原点返回控制: 带通道指 定) F172(PLSH)脉冲输出控制 (JOG控制: 带通道指定) 原理与FP0基本相同，可参 考《FP系列编程手册》 比对FP0的F168、F169 进行学习。
PLC编程控制（松下仅供参考）

PLC程序（针对SMC电缸）
PLC编程控制（松下仅供参考）

PLC程序（针对SMC电缸）
PLC编程控制（松下仅供参考）

PLC程序（针对SMC电缸）
PLC编程控制（松下仅供参考）

PLC程序（针对SMC电缸）

谢谢！
详细接线
端口说明
名称/用途 详细说明
编号 主电路电源接头（CNP1)，连接输入电源，回生电阻、 3.1节、3.3节 电机、地线 充电灯。主电路中存在电荷时，灯亮灯亮时不能进 行电线的连接或更换等 铭牌 1.5节
一触式调节按钮（AUTO）按下此按钮执行一触式的 6.1节 调整 控制电路的电源连接器（CNP2），控制电路的电源 连接。 3.1节、3.3节 显示3位，7段LED显示伺服状态和报警号码
MR-Configurator 参数设定
PD05，PD06均设置为1010，将CN1端口4 号线定义为LOP（转矩/位置控制切换） 信号输入，当在T/P模式下的时候off为 力矩控制，on为位置控制。 （CN1的4号线未定以前为SON信号）
PD18修改为0007，将CN1的12号线定义为 VLC信号（速度限制中），此信号在力矩 模式运行时为on，电机停止时为off。 （ CN1的12号线未定义前为MBR信号。）
F171(SPDH) F172(PLSH) F174(SP0H) F175(SPSH)
Y2
Y3
X5
R911D DT90353
Y4
Y5
X6
R911E
DT90356 DT90367 DT90360 DT90361
Y6
Y7
X7 DT90052 <bit4>
R911F
X轴
Y0
Y1
X4
R911C
DT90348
控制信号接线实例
MR-Configurator 参数设定
红色on 显示已 经连上控制器 在system setting 中 选择JN系列电机
MR-Configurator 参数设定
在basic setting 中选择转矩/ 定位模式 脉冲类型在 此设定（参 见下页）
最高接收脉冲频率： 请根据需要选择，注意！频率越高抗干扰越差 。
MR-Configurator 参数设定
力矩模式下原点回归时的速度。（不宜过大，会 导致端点碰撞剧烈，允许范围内越小越好。）
力矩模式下原点回归时电机的输出扭矩限制。 （不宜过大，会导致端点碰撞剧烈，允许范围 内越小越好。）
MR-Configurator 参数设定
PD01可以将不想占用PLC点的信号在上电后 自动置ON。例如：设置为0025时，SON、 MD0、EM1信号自动置为ON。（参见P33）
最大输 出频率
相关指令
F0(MV) F1(DMV)
Y0
Y1
X4
R911C
DT90348 DT90349 DT90352
DT90350 DT90351 DT90354 DT90355 DT90358 DT90369 DT90362 DT90363 1CH:20kHz 2CH:20kHz 1CH:100kHz 2CH:100kHz
DT90389 DT90352
DT90350
DT90351 DT90354 合成速度 100kHz
高速CH0
Y轴 直线插补 Y2 Y3 X5 R911D
DT90353
DT90356 DT90357
DT90355
DT90358 DT90359 合成速度 20kHz
X轴
中速CH2 Y轴
Y4
Y5
X6
R911E
脉冲方向与滑台移动方向对应关系。
电机的电子齿轮比在此处设定
脉冲形式的选择


选择脉冲串输入 信号的输入形式 。指令脉冲有3种 输入形式，可以 选择正逻辑・负 逻辑。 表中的 或 的 箭头表示读取脉 冲串的时间点。A ・B相脉冲串乘以 4倍后被读入。
电子齿轮比设定
16为电机的导程，对应的一 个脉冲走0.01mm。 此处可根据自己需要设置。
MR-Configurator 参数设定
后续控制： 1-上电后CN1的4号线LOP信号为OFF时，LECSA为力矩模式。 此时给CN1的6号线RS2置ON可使电缸滑台反向移动， 给CN1 的7号线RS1置ON可使电缸滑台正向移动， 2-滑台移动到行程末端或机械限位时，其速度变为0，此时 CN1的12号线输出信号VLC由ON变为OFF， 3-LOP置ON切换到位置模式，给脉冲使滑台反向移动一定距 离（推荐2mm以上），给CN1的5号线CR信号，脉冲清0，当 前点为原点。
第5章
操作部分，进行状态显示、诊断、报警、参数的操 作
第5章
输入输出信号用接头(CN1)，连接数字输入输出信号 3.2节、3.4节 USB通信连接，连接个人电脑 编码器用接头(CN2)，伺服电机编码器连接接头 11.4节 3.4节、11.1节
LECS系列选型
编程线

型号：LEC-MR-J3USB