川崎机器人常用指令表
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等号后面的位置数据保存到前面的位姿 当被指定条件时，程序被执行。当指定条
件不成立时,WHILE语句自动跳过。
PULSE
PULSE 信号编号，时间
SWAIT
SWAIT 信号编号
HERE
HERE 位姿
POINT
POINT 位姿B=位姿A
WHILE
WHILE ...DO... END
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200
HOME DRIVE 3 ,50 ,80
DRAW 10,-5 ,20,10,5
ALIGN HMOVE p1
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100
BREAK BRAKE OPEN1 CLOSE1 GOTO 10 IF SIG（1002） GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1001,-1014 HERE p1 POINT p2=p1 WHILE SIGNAL 10 DO OPEN1 END
DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋 转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN
ALIGN
HMOVE
HMOVE 位姿
C1MOVE
C1MOVE 位姿
C2MOVE
C2MOVE 位姿
SPEED
SPEED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
ACCURACY 数值 BREAK
BRAKE
BRAKE
川崎机器人常用指令表
类型 指令
格式
JMOVE
JMOVE位姿
LMOVE
LMOVE位姿
DELAY
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
DELAY时间
JAPPRO
JAPPRO 位姿，移动量
LAPPRO
LAPPRO 位姿，移动量
JDEPART
JDEPART 移动量
LDEPART
LDEPART 移动量
运动指令 HOME
HOME
DRIVE
DRIVE 关节编号，角度值，速度
表
作用 各轴移动 直线移动 停止运动等待时长 各轴移动到目标上方/下方 直线移动到目标上方/下方 各轴移动离开当前位置 直线移动离开当前位置 各轴移动到原点 单轴旋转指定的角度和速度
沿基础坐标系平移移动
将工具和基础坐标对齐 混合移动
圆弧移动
定义运动速度 定义精度
暂停下一步骤执行，直到当前动作完成 停止当前运动并向下一点运动 打开夹紧信号 关闭夹紧信号 跳转到指定标签位置 判断条件并跳转 调用执行子程序 返回主程序 等待条件满足 停止程序执行指定的时间 关闭所有输出信号 打开/关闭指定的输出信号 输出指定时长的脉冲信号 等待指定的信号条件满足 保存当前位置数据
夹具指令
OPEN1 CLOSE1
OPEN1 夹具编号 CLOSE1 夹具编号
GOTO
GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL
CALL 程序名
RETURN
RETURN
WAIT
WAIT 条件
程序指令
TWAIT RESET
TWAIT 时间 RESET
SIGNAL SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号
件不成立时,WHILE语句自动跳过。
PULSE
PULSE 信号编号，时间
SWAIT
SWAIT 信号编号
HERE
HERE 位姿
POINT
POINT 位姿B=位姿A
WHILE
WHILE ...DO... END
示例 JMOVE p1 LMOVE p1 DELAY 2 JAPPRO p1,20 LAPPRO p1,20 JDEPART 200 LDEPART 200
HOME DRIVE 3 ,50 ,80
DRAW 10,-5 ,20,10,5
ALIGN HMOVE p1
两个指令配合使用
SPEED 50 ACCURACY 100
BREAK BRAKE OPEN1 CLOSE1 GOTO 10 IF SIG（1002） GOTO 10 CALL pg1 RETURN WAIT num=5 TWAIT 2 RESET SIGNAL 10,-13,2010 PULSE 9,2 SWAIT 1001,-1014 HERE p1 POINT p2=p1 WHILE SIGNAL 10 DO OPEN1 END
DRAW
DRAW X平移量，Y平移量，Z平移量，O旋 转量，A旋转量，T旋转量
ALIGN
ALIGN
HMOVE
HMOVE 位姿
C1MOVE
C1MOVE 位姿
C2MOVE
C2MOVE 位姿
SPEED
SPEED 数值
监控指令
ACCURACY BREAK
ACCURACY 数值 BREAK
BRAKE
BRAKE
川崎机器人常用指令表
类型 指令
格式
JMOVE
JMOVE位姿
LMOVE
LMOVE位姿
DELAY
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
DELAY时间
JAPPRO
JAPPRO 位姿，移动量
LAPPRO
LAPPRO 位姿，移动量
JDEPART
JDEPART 移动量
LDEPART
LDEPART 移动量
运动指令 HOME
HOME
DRIVE
DRIVE 关节编号，角度值，速度
表
作用 各轴移动 直线移动 停止运动等待时长 各轴移动到目标上方/下方 直线移动到目标上方/下方 各轴移动离开当前位置 直线移动离开当前位置 各轴移动到原点 单轴旋转指定的角度和速度
沿基础坐标系平移移动
将工具和基础坐标对齐 混合移动
圆弧移动
定义运动速度 定义精度
暂停下一步骤执行，直到当前动作完成 停止当前运动并向下一点运动 打开夹紧信号 关闭夹紧信号 跳转到指定标签位置 判断条件并跳转 调用执行子程序 返回主程序 等待条件满足 停止程序执行指定的时间 关闭所有输出信号 打开/关闭指定的输出信号 输出指定时长的脉冲信号 等待指定的信号条件满足 保存当前位置数据
夹具指令
OPEN1 CLOSE1
OPEN1 夹具编号 CLOSE1 夹具编号
GOTO
GOTO 编号
IF
IF 条件 GOTO 编号
CALL
CALL 程序名
RETURN
RETURN
WAIT
WAIT 条件
程序指令
TWAIT RESET
TWAIT 时间 RESET
SIGNAL SIGNAL 信号状态信号，信号状态编号