《HBHX-RCPS-C10型 工业机器人技术应用实训平台》系统说明书

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一、系统及其功能
工业机器人技术应用实训平台由工业机器人、AGV 机器人、托盘生产线、工 件盒生产线、视觉系统和立体仓库等六部分组成，如图 1-1 所示，系统实物图见 附录 1。
《HBHX-RCPS-C10 型工业机器人技术应用实训平台》
系统说明书
2015 年 6 月
目
录
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一、系统及其功能........................................................................................................................... 2 二、工业机器人系统 ....................................................................................................................... 5 2.1 HR20-1700-C10 型工业机器人 ........................................................................................ 5 2.2 外部工装 ............................................................................................................................ 6 2.3 工业机器人的通信 ............................................................................................................ 9 2.4 示教器的使用步骤 ............................................................................................................ 9 2.5 安全护栏 .......................................................................................................................... 13 三、AGV 机器人 ............................................................................................................................. 14 3.1 AGV 结构 .......................................................................................................................... 14 3.2 磁导条安装 ...................................................................................................................... 16 3.3 AGV 操作步骤 .................................................................................................................. 16 3.4 电磁的保养与维护 .......................................................................................................... 18 四、视觉系统 ................................................................................................................................ 19 4.1 系统结构 .......................................................................................................................... 19 4.2 光源 ................................................................................................................................. 21 4.3 智能相机的安装 ............................................................................................................. 21 4.4 数字图像采集 .................................................................................................................. 22 五、生产线系统 ............................................................................................................................ 31 5.1 生产线结构 ...................................................................................................................... 31 5.2 控制系统结构 ................................................................................................................. 32 5.3 控制系统程序 ................................................................................................................. 36 六、立体仓库系统......................................................................................................................... 39 6.1 立库结构 ......................................................................................................................... 39 6.2 控制系统 ......................................................................................................................... 41 6.3 操作流程 ......................................................................................................................... 42 附录 1 系统实物图........................................................................................................................ 45 附录 2 HR20-1700-C10 机器人机械使用维护手册 ..................................................................... 45 附录 3 HR20-1700-C10 机器人电气维护手册 ............................................................................. 45 附录 4 HR20-1700-C10 机器人编程手册 ..................................................................................... 45 附录 5 x-sight 使用手册 ............................................................................................................. 45 附录 6-1 智能生产线网络系统拓扑图（施耐德版） ................................................................. 45 附录 6-2 智能生产线网络系统拓扑图（西门子版） ................................................................. 45 附录 7-1 智能生产线电气图纸（施耐德版） ............................................................................ 45 附录 7-2 智能生产线电气图纸（西门子版） ............................................................................ 45 附录 8-1 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(施耐德版) ..................................... 45 附录 8-2 全国职院技能大赛工业机器人赛项函数说明书(西门子版) ..................................... 45 附录 9 系统运行 DEMO 程序 .......................................................................................................... 46 附录 10 工业机器人技术应用赛项平台示例 ............................................................................... 46 附录 11 HMI 与 PLC 对接变量表 ................................................................................................... 46