智能车路协同系统-
车路智能协同课件
DSRC技术
专用短程通信（DSRC）技术是 另一种适用于车路智能协同的通 信技术，它在车辆与路边设施之 间建立高速、短距离的无线通信
链路。
感知技术
传感器融合
车路智能协同系统通过融合多种传感器，如摄像头、雷达、激光雷达（LiDAR）等，实现对环境全面、准确的感知， 为后续的决策和控制提供可靠的数据支持。
促进自动驾驶技术的发展
车路智能协同是实现自动驾驶的关键技术之一， 它能够提供丰富的道路信息和交通环境感知，提 高自动驾驶车辆的安全性和可靠性。
提升交通效率
车路智能协同能够实现交通信号的实时优化，减 少交通拥堵，提高道路通行效率。
推动智能交通系统建设
车路智能协同是智能交通系统（ITS）的重要组成 部分，有助于实现交通管理的智能化和精细化。
智能交通管理
交通信号优化
利用车路智能协同技术，实时监 测道路交通流量和车辆行驶情况 ，实现交通信号灯的实时优化，
提高交通运行效率。
拥堵预警与疏导
通过路侧设备和车辆通信，及时发 现交通拥堵点，为驾驶员提供拥堵 预警，并协同导航系统规划疏导路 径，减少拥堵现象。
道路交通事故处理
车路智能协同技术可实时感知事故 现场情况，迅速报警并自动通知相 关部门，加快事故处理速度，减少 交通延误。
网络安全与隐私保护
车路智能协同系统涉及到大量的数据传输和共享，如何确 保数据传输的安全性，防止黑客攻击和数据泄露，同时保 护用户的隐私，是一个亟待解决的问题。
市场与挑战
市场规模与增长潜力
随着智能交通系统和自动驾驶技术的快速发展，车路智能协 同市场呈现出巨大的增长潜力。然而，市场的成熟度和普及 率仍然有待提高，需要克服一系列挑战，如技术成熟度、法 规政策、用户接受度等。
基于智能交通的车路协同系统技术应用研究
基于智能交通的车路协同系统技术应用研究作者：桑中山景峻李杰张英潮宋增磊来源：《中国新通信》2023年第17期摘要：车路协同系统（CVIS）是将车辆和道路的各种信息融合在一起，实现了智慧交通中车和路在智慧交通中的一体化的系统。
本文列举了当前国内外关于车路协同的研究现状，并对车路协同中存在的主要技术进行了简要分析。
在此基础上，结合时代发展趋势，对展望了5G技术和大数据环境下车路协同系统的发展前景进行展望，并对分析了5G技术支持下的交通系统带来的便利及应用进行分析，为未来车路协同系统的研究奠定理论基础。
关键词：车路协同；研究现状；关键技术；未来5G技术在过去的几十年里，随着我国经济的飞速发展，人们的经济条件和生活水平都有了很大的提高。
随着汽车数量的不断增加，与汽车相关的交通问题也逐渐增多，例如人们现在所面临的交通拥堵、交通安全问题，它们都是随着经济的发展而出现的新问题。
以往对于解决这类问题的经验并不多。
在当今的社会环境中，科学技术一直在不断地进步，车辆研发技术与以往已经有了很大的不同，道路的建设和管理都有了一套更加科学的方法。
在这种情况下，车辆与道路的有机结合研究方法就应运而生了。
车路协同，顾名思义就是车辆和道路的相互作用，使车辆与道路成为一个整体。
在这个整体中，道路主要影响的是路面管理系统。
在铺路过程中，要严格遵守各项铺路指标，引进设备对铺路进行精细施工，尽量减少误差，确保铺路质量。
如果道路的路面系统得不到良好的管理与控制，车路协同系统就无法有效地发挥作用。
因此，车路协同系统是以车辆系统和道路系统为基础进行研究与发展的。
车路协同技术具有独特的优势，可以实时观测、分析车辆周围环境及自身运行状态，为驾驶员提供最优的出行方案和驾驶行为建议。
同时，它还可以减少车辆出行延误、节能降耗、提高道路通行能力和道路服务水平，因此受到了交通管理者的广泛关注与研究。
世界各国也进行了较早的研究，目前车路协同系统正在呈现出较强的发展势头。
智能车路协同系统北航王云鹏
策略，如当前方发生事故时可选择换向行驶；改变匝道配时方案；利用信息情 报板发布信息，诱导驾驶员选择不同的路径。
13.交通系统状况预测：实时监测交通运输系统运行状况，为交通系统有效运行
提供预测数据，包括旅行时间、停车时间、延误时间等；提供交通状况信息， 包括道路控制信息、道路粗糙度、降雨预测、能见度和空气质量；提供交通需 求信息，如车流量等。
本地管理 中心
车辆
车辆
系统
网关
交通管理者
本地管理 中心
供应商
服务提供方
23
三个项目侧重点比较
COOPERS
侧重于路车通信及交通安全信息方面的研究
SAFESPOT
侧重于车载一体化集成方面的研究
交通安全信息
路车通信
COOPERS SAFESPOT CVIS
交通信息服务
CVIS
侧重于自动控制相关的研究
通信网络集成 自动控制
时间
2010 2011 2012 2013 2014 2015 2034
装备DSRC的车辆总数（百万） 258 262 266 270 274 278 350
接入率百分比
5% 11% 16% 21% 26% 30% 100%
接入率（v/s）
0.25 0.55 0.8 1.05 1.3 1.5 5
数据包大小（bits） 6952 6952 6952 6952 6952 6952 6952
1
综述
车
路
国外研究现状
协
同
发展趋势
我国“十二五”展望
2
车路协同是未来ITS的核心
传统 ITS技术
车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求与测试方法
车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求与
测试方法
嘿，朋友！今天咱就来聊聊车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求与测试方法。
你想啊，这就好比一场精彩的赛车比赛，车路协同系统就是那赛道，而智能路侧一体化协同控制设备呢，就是保证比赛顺利进行的裁判！那它得有啥要求呢？首先，它得超级敏锐吧，就像老鹰的眼睛，能迅速察觉到路上的一切情况，对吧？它还得反应超快，不能慢吞吞的，不然怎么及时给车辆发出指令呢？咱不能让车辆在那干等着呀！
那测试方法呢，这可不能马虎！得像给运动员体检一样严格。
比如模拟各种复杂路况，看看这设备能不能应对自如。
这可不是开玩笑的，要是关键时刻掉链子，那不就糟糕啦！
再说了，这设备要是不靠谱，那路上的车不就乱套啦？所以说，技术要求和测试方法那绝对是重中之重啊！咱可得重视起来，不能有一丝马虎！
总之，车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备的技术要求一定要高，测试方法一定要严，这样才能保障我们在路上的安全和顺畅啊！。
车路协同-智慧出行(智慧交通解决方案) (1)全文
1
市交通现状
车路协同 智慧出行
随着信息化建设的发展，业务系统越来越多。这些应用系统通过计算机的复杂繁琐的计算替代了人的手工劳动，提高工作效率和质量为政府带来了很好的效益。但是，这个过程一般存在以下问题：
1
信息孤岛
2
流程割裂
3
维护繁琐
每套系统中都有自己独立的接口和架构体系，都不能与其他的系统进行紧密联系，数据比较散乱，数据不一致的情况严重
1
2
3
4
打破信息孤岛，实现各交通管理部门信息集中共享、数据统一传输、业务集中统一真三维展现的“一云一网一图”架构。以RFID技术为基础，打造交通管理应用、交通决策支持、公共信息服务三大类十五个业务应用系统。
项目背景
系统方案
客户收益
2014年2月中兴通讯与银川市政府签署战略合作协议，以PPP模式共同建设智慧银川智慧交通是智慧银川10大系统13模块中最重要的组成部分之一，目标是提升政府交通管理和服务水平，旨在为市民创造安全、畅通、绿色、环保出行环境。
路网最大负荷分析
堵塞缓解方案
分时决策支持
交通态势统计分析
专业能力强：采用交通工程技术与信息处理技术结合，与重点高校合作，提供专业模型算法响应速度快：采用分布式流处理技术、缓存技术，模型计算速度快、查询展现刷新流畅展现体验好：数据的可视化设计以用户体验为中心，结合时空特征、操作场景，易于使用
适用场景：交通运输、公共交通、交通管理等宏观、中观、微观等交通决策分析。
★一个平台：云计算大数据平台
★广泛感知：物联网终端、摄像头等
大脑
五官和四肢
神经系统
服务能力
融合应用、平台、网络、感知四大系统，构架下一代智慧交通运行系统
车路协同系统的设计与实现
车路协同系统的设计与实现随着城市化和汽车普及的不断加剧，交通堵塞已成为城市发展的一大瓶颈，给人们的生活造成了极大的不便。
如何缓解城市交通堵塞，提高交通效率，已成为现代城市交通管理的重要课题。
车路协同系统作为一种先进的交通管理方式，逐渐成为解决这一问题的有效手段，本文将介绍车路协同系统的设计与实现。
一、车路协同系统的概念及组成车路协同系统是指通过道路基础设施与车辆之间交换信息，共同完成智能化驾驶、智能交通管理、智能交通服务和智能交通决策等功能的系统。
车路协同系统主要由四个部分组成：车载通信模块、路侧通信设施、智能交通管理平台以及交通信息服务终端。
车载通信模块是车辆上的通讯装置，可以实现车辆间的通讯，并与路侧通信设施进行数据交互。
路侧通信设施是指放置在道路边缘拐角或中央隔离带上的通讯装置，可以对车辆进行数据和指令的下传和实时控制。
智能交通管理平台是指通过数据传输、信息储存和智能分析处理等手段，对整个车路协同系统进行管理和指挥。
交通信息服务终端则是向用户提供多种交通信息服务的终端，如导航、智能停车、智能公交等。
二、车路协同系统的设计思路车路协同系统的设计要解决的主要问题是如何实现车辆和道路的有效互动，实现交通信息收集、传输和处理，同时保证系统的可靠性和安全性。
基于此，车路协同系统的设计思路如下：1.确定通讯协议与技术车路协同系统的通信技术要求具有高效传输和快速响应的特点，同时能够满足大量数据传输和实时控制的需求。
目前较为常用的通信技术包括5G、NB-IoT和DSRC等。
设计者需要根据实际情况和设计要求，选择合适的通讯技术，并确定通讯协议。
2.确定数据交换方式车道协同系统需要实现车辆和道路的信息交换，数据交换方式主要包括点对点交换和中心控制交换。
点对点交换方式信息传输速度较快，但是存在易受干扰、通讯质量不稳定等问题；中心控制交换由控制中心进行数据中转，稳定性和可靠性较高，但是实时性和安全性可能存在问题。
车路协同
智能车路协同系统1 基本概念Infrastructure Vehicle 即同系统IVICS(Intelligent 智能车路协）的最新发（ITSCooperative Systems)，简称车路协同系统，是智能交通系统展方向。
车路协同是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆车路动态实时信息交互，提充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，主动安全控制和道路协同管理，高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通系统。
，主要是通过多学科交叉与融合，采用无线通信、传车路协同系统（CVIS）路的信息的全面感知和车辆与基础设施感探测等先进技术手段，实现对人、车、提高车辆与车辆之间的智能协同和配合，从而达到优化并利用系统资源、之间、新缓解道路交通拥挤的目标，从而推动交叉学科新理论、道路交通安全和效率、车路协同的实质就是将控制指挥方案与新应用等的产生与发展。
简言之，技术、道路交通条件的需求相匹配，从而实现交通的安全、环保、高效。
车路协同系统的重要子系统备受国内外科研人员的关注，同时也是世界上交通发达 ITS 作为国家研究、发展和应用的热点2 技术架构为车路协同技术带来了很多重要的发展随着智能交通技术和车联网的发展，机遇，例如云计算、大数据、移动互联等技术，使我们在高精度定位、精细化信发达国家基息服务和新一代传感网络构建等方面，都有了更加可靠的技术保证。
开展了一些试验和本建立了车路协同系统的体系框架，定义了一系列应用场景，制约了系统的应但车路协同系统的某些核心技术仍处于研究和试验阶段，应用，用。
目前车路协同技术发展具有如下趋势：车路协同系统的发展方向是由特例实验走①车路协同系统体系框架的构建：向场景应用和制定通信协议标准。
将从单一通信模式向多种通信手段的互补与融合②车路通信平台的开放性：、RFID、GSM/GPRS3G、、可用于车路通信的方式包括：方向发展。
车路智能协同ppt
Intelligent Transportation Systems
2020/5/18
-
4
Intelligent Transportation Systems
思考题
2. 简述高速公路交通事件管理的步骤及对应含 义。
高速公路交通事件管理的步骤包括： （1）事件监测
车路智能协同系统
（Cooperative Intelligent VehicleInfrastructure System）
智能运输系统
9
内容概要
➢ 车路智能协同系统的概念及其作用
➢ 车路智能协同系统的工作原理及其系统结构 ➢ 车路智能协同系统关键技术
Intelligent Transportation Systems
证实某一事件已经发生，事件管理过程的第一步。 （2）事件确认
确认一个事件已经发生，确定它的确切位置，获得尽 可能多的与时间相关的细节信息。
2020/5/18
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Intelligent Transportation Systems
思考题
2. 简述高速公路交通事件管理的步骤及对应含 义。
高速公路交通事件管理的步骤包括： （3）向驾驶员提供信息
思考题
1. 高速公路交通拥挤如何分类？试分别分析其 发生的原因。
（1）高速公路交通拥挤一般可分为： - 常发性交通拥挤 - 偶发性交通拥挤
（2）常发性交通拥挤 可以从“运行因素”和“几何因素”两个角度来分 析：
2020/5/18
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Intelligent Transportation Systems
智能车载关键技术
1、 车辆精准定位与高可靠通信技术
智慧高速公路车路协同系统框架及要求
智慧高速公路车路协同系统框架及要求随着交通事故的不断增加和交通拥堵的日益严重，如何提高高速公路的安全性和效率成为了各国交通管理部门和研究机构的重要课题。
智慧高速公路车路协同系统作为解决交通安全和效率问题的一种重要手段，受到了广泛关注。
本文将探讨智慧高速公路车路协同系统的框架及要求，以期为相关研究和实践提供参考。
一、智慧高速公路车路协同系统框架1. 系统架构智慧高速公路车路协同系统的架构应包括车辆端、道路端和中心端三个部分。
其中，车辆端通过车载设备和交通管理中心进行信息交流和协同；道路端通过路侧设备和交通管理中心进行信息交流和协同；中心端则负责整合和处理车辆端和道路端的信息，并进行交通管控和调度。
2. 功能模块智慧高速公路车路协同系统的功能模块应包括车辆安全驾驶辅助、车辆间通信、车路协同决策和交通管理决策等。
车辆安全驾驶辅助模块用于为驾驶员提供实时的安全驾驶指引和提示；车辆间通信模块用于实现车辆之间的信息交流和协同；车路协同决策模块用于实现车辆和道路设施之间的协同决策；交通管理决策模块用于实现交通管理中心对车辆和道路设施的全局调度和管控。
3. 技术支撑智慧高速公路车路协同系统的技术支撑应包括车载通信技术、车辆感知技术、车路协同算法和信息安全技术等。
车载通信技术用于实现车辆之间和车辆与交通管理中心之间的实时通信；车辆感知技术用于实现车辆对周围环境的感知和识别；车路协同算法用于实现车辆和道路设施之间的协同决策和行为规划；信息安全技术用于确保车辆和道路设施之间的信息交流和协同的安全可靠。
二、智慧高速公路车路协同系统要求1. 实时性智慧高速公路车路协同系统对信息的实时性要求非常高，因为在高速公路上，任何一点的延误都可能引发连锁反应，导致交通事故或交通拥堵。
系统需要保证车辆之间和车辆与道路设施之间的信息交流和协同是实时的，并能够做出及时的决策和行动。
2. 可靠性智慧高速公路车路协同系统的可靠性直接关系到交通的安全性和效率。
智能交通中的车路协同技术
智能交通中的车路协同技术智能交通是未来交通的重要发展趋势之一。
智能化技术的不断发展和普及，使得交通系统的信息化、智能化、网络化程度不断提升，而车路协同技术也是智能交通的重要组成部分。
什么是车路协同技术？车路协同技术是指通过车辆和道路设施之间的互通，使其进行智能化、信息化的协同行驶，从而达到提升交通安全、提高交通效率，减少能源消耗和环保的目的。
车路协同技术的类型1. 车与车（V2V）：车与车之间通过无线通信技术，进行实时的信息交流，给驾驶员提供更加准确的行驶情况，可以通过共享交通信息，实现车辆自身的智能导航、行车安全提醒等系统功能。
2. 车与路（V2I）：车辆和路面设施之间进行协同，可以通过道路设施提供的交通信息，驾驶员可以获得更加准确的道路信息，从而提高行驶的效率和安全。
3. 路与路（I2I）：不同的道路设施之间可以通过互联网等技术，交换实时交通信息，提供更加全面和准确的交通信息，从而实现智能化路况监控、路况预警和优化交通管理等功能。
4. 路与人（I2P）：通过社区网格化和互联网等技术，可以将道路信息和社会信息进行整合，为居民提供更加全面的社会服务，如健康、教育、环保等方面的信息服务。
车路协同技术的优势1. 提高交通安全：通过车辆和道路设施之间的协同，可以实现行车安全提醒、道路状况预警等功能，从而提高行车的安全性。
2. 提高交通效率：在道路拥堵和繁忙的情况下，车路协同技术可以实现路况监控、降低拥堵、优化交通管理等功能，从而提高交通效率。
3. 降低能源消耗：车路协同技术可以通过车辆自身的智能导航，优化行车路径和车速，从而减少能源消耗和排放。
4. 方便智能服务：车路协同技术可以将社会信息和道路信息进行整合，提供更加全面的服务，如健康、教育、环保等方面的信息服务，为居民提供更加便利的生活。
车路协同技术的发展方向随着智能化技术的发展和普及，车路协同技术也将迎来更大的发展机遇，未来的车路协同技术发展方向如下：1. 智能导航：通过采用人工智能技术，实现更加精准的导航功能，提高车辆的行驶效率和安全性。
车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求和测试方法
车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求和测试方法主要包括以下几个方面：
一、技术要求
数据交换：能够实现与车载装置的数据交换，包括路侧设备的实时监测数据和控制信息，以及车载装置的行驶状态、位置等数据。
协同控制：能够实现对车辆行驶的协同控制，包括路侧设备的控制命令和车载装置的控制反馈。
实时性：能够在实时性要求下完成车路协同系统的数据交换和协同控制。
稳定性：能够在复杂的道路环境和气象条件下保持稳定的工作状态。
安全性：能够确保车路协同系统在工作时不对车辆的行驶安全造成任何影响。
二、测试方法
数据交换测试：测试路侧设备与车载装置之间的数据交换是否正常，包括数据传输速度、传输稳定性等指标。
协同控制测试：测试车路协同系统的协同控制是否正常，包括对路侧设备的控制命令的响应时间、对车辆行驶的控制效果等指标。
实时性测试：测试车路协同系统的实时性能力是否达到要求，包括数据传输的延迟时间、控制命令的响应时间等指标。
稳定性测试：测试车路协同系统的稳定性能力是否达到要求，包括在各种复杂道路环境和气象条件下的稳定工作状态。
安全性测试：测试车路协同系统是否对车辆的行驶安全造成任何影响，包括对车辆行驶的干扰情况等指标。
以上是车路协同系统智能路侧一体化协同控制设备技术要求和测试方法的一些基本方面，具体的实现和测试方式需要根据具体的产品要求和实际情况进行调整。
智能交通系统中的车路协同技术
智能交通系统中的车路协同技术随着城市化进程的不断加速，汽车的使用率越来越高，汽车的数量也在不断增加。
同时，交通拥堵和事故频发也成为城市发展的阻碍之一。
这些问题迫使我们必须思考如何通过技术手段来解决交通问题。
智能交通系统是指利用现代先进技术，包括计算机技术，电子技术，通讯技术，自动控制技术，传感器技术等，为交通管理部门和交通参与者提供交通管理、信息服务以及各类交通参与者的安全、方便、快捷的出行服务。
车路协同技术是智能交通系统的重要组成部分。
车路协同技术，顾名思义，是指汽车和道路之间的协同作用。
这种技术可以使交通信号灯、路况交通信息、行驶路线规划等服务更加智能化，从而使交通更加顺畅，安全性和便利性大大提高。
一方面，车路协同技术可以通过车辆与交通管理中心的双向通讯实现实时交通信息的传输和处理，提升道路使用率。
例如，当道路上出现拥堵时，可以通过车辆传递拥堵信息和瞬时车流状况给交通管理中心，将信息回传到驾驶员的车载终端上，指导司机绕道行驶。
还可以通过交通信号灯控制模拟、交通事故预测和预警等功能，对车辆行驶的情况作出及时响应，有助于避免交通事故的发生。
另一方面，车路协同技术也可以提升汽车的自动驾驶能力。
自动驾驶是指通过计算机、传感器等技术手段让车辆自主行驶的技术。
传统的自动驾驶技术局限在车辆内部信息的应用上，对于外部交通信息的获取和处理相对不足。
而车路协同技术的应用则可以让汽车系统更加准确地感知周围的情况，在复杂交通状况下依然保持稳定性和安全性。
综上所述，车路协同技术在智能交通系统中具有重要地位。
通过车辆与交通管理中心的双向通讯，共同实现交通信息的传输和处理，从而使交通更加安全、顺畅和高效。
同时，车路协同技术被广泛应用于汽车自动驾驶技术中，为汽车系统的自主决策和控制提供更准确的外部交通信息。
相信随着技术的不断发展，车路协同技术将会成为未来智能交通系统的重要发展方向。
车路协同的优势-应用场景介绍
车路协同优势-应用场景介绍1、什么是车路协同?车路协同，Intelligent Vehicle Infrastructure Cooperative Systems，又被叫做智能车路协同系统，是智能交通系统的最新发展方向。
车路协同是一种采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车与车、车与路、车与人之间动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。
车路协同产业链产业链潜力巨大，未来有望成为新一轮科技创新和产业竞争的制高点。
车路协同可以加速自动驾驶规模商业化落地实现。
2、车路协同产业链车路协同产业链的车端和路端的上游都包括感知、决策和执行。
在这当中，感知是指安装在车端、路端的雷达、摄像头及高精度地图等设施，决策和执行包括芯片和计算机平台设计、线控制动、线控转向、电子油门和域控等。
另外，上游还包括如电力基础设施等基建。
中游是智慧公路和整车，下游包括终端的软件服务、测试检验、运营商运营以及道路的养护等服务。
3、车路协同的优势有哪些?整体来说，车路协同主要有成本更低、商业落地更快、安全性能更优3大优势。
(1)成本更低：2019年中国汽车保有量2.6亿辆，2018年中国公路里程484.7万公里，其中高频路段不足15%，相比之下，单车智能改造成本远超车路协同建设成本;道路智能化后，车路协同系统能有效补充单车智能的信息盲点、加速反应效率，单车配备传感器数量和性能可相应降低，使自动驾驶研发成本降低30%，接管数下降62%，预计可让自动驾驶提前2-3年在中国落地。
(2)商业落地更快：因为5G的发展、中国通讯行业的基础设施迎来建设浪潮，加上政府加大政策指引力度，路侧改造进程加速，车路协同技术演进路线愈发清晰，2018年下半年以来，中国百度、阿里、华为、腾讯等科技企业纷纷推出相关战略规划。
智能交通系统中的车路协同技术研究
智能交通系统中的车路协同技术研究近年来，随着城市化进程的加快，交通拥堵问题越来越显著。
传统的交通规划和管理方式已经不能满足现代城市对交通的需求。
因此，智能交通系统应运而生。
智能交通系统是指通过先进的技术手段，将交通信息、控制、管理和服务等有关方面的信息集成起来，使其达到高效运作、安全可靠、环保等多重目标。
而车路协同技术作为智能交通系统中的重要技术之一，旨在实现车辆和道路之间的信息交互和资源共享，以提高交通运输系统的整体效率和安全性。
一、车路协同技术的研究现状车路协同技术是智能交通系统的关键技术之一，目前已经成为国内外研究的热点。
在道路交通领域，车路协同技术主要包括车联网技术、智能交通控制技术、交通信息处理与管理技术等。
这些技术相互协作，构建了高效、安全、绿色的交通管理系统。
目前，我国已经开展了大量的车路协同技术研究和实验工作。
比如，我国在2019年率先全球发行了5G自动驾驶公交车，实现了5G无人驾驶技术在城市交通领域的落地应用。
此外，我国还在北京、上海、重庆等城市建设了智慧交通管理平台，以实现交通规划、资源调度和交通管理的现代化。
在国外，车路协同技术已经得到了广泛应用。
美国、欧洲、日本等发达国家都在发展智能交通系统，特别是在智能交通管理、车辆间通信和自动驾驶技术等方面的研究和应用尤为突出。
二、车路协同技术的发展趋势未来，车路协同技术的发展趋势将具有以下几个方面：1. 交通规划、调度和管理将更加精细化。
车路协同技术能够实时监测交通状况、分析路况和根据需求进行调度等，将为交通规划和管理提供更为有效的手段。
2. 无人驾驶技术将得到更广泛的应用。
在无人驾驶技术的支持下，车辆可以自动执行路线规划和交通规则，从而提高交通安全性和避免拥堵。
3. 交通服务将更加多样化和个性化。
车路协同技术可以更好地满足个性化需求，如自定义路线、特殊出行需求等。
4. 内容丰富的位置信息将更为广泛地应用于整个交通系统，以提高信息共享和服务质量。
智能交通系统的车路协同技术
智能交通系统的车路协同技术智能交通系统的车路协同技术随着汽车数量的不断增长，交通拥堵和安全问题也逐渐成为重大社会问题。
为此，智能交通系统的概念应运而生。
智能交通系统通过将车辆、道路、交通信号设备等信息进行有机结合，实现交通信息化、智能化、网络化的目标，以提高交通效率、减少交通事故、改善城市环境等多方面的效益。
而其中的车路协同技术则是实现智能交通系统的关键。
车路协同技术是指将车辆与道路等交通设施的机器与通信系统进行无缝连接，为车辆提供全方位的交通信息并进行智能化协同，以共同实现交通安全和效率的提升。
其核心技术包括智能交通信号控制、自动驾驶技术、车联网技术、交通安全监控技术等等。
首先，智能交通信号控制技术是车路协同技术的基础之一。
通过智能信号控制器进行路口信号的自适应控制，实现对交通拥堵的有效管理。
同时，其可根据检测到的交通数据和人流数据，智能优化信号变化时长以缓解拥堵和避免交通事故的发生。
此外，信号控制系统的实时掌握交通状况使其能够更好的实现拥堵路段的快速疏导，提高车辆通行效率。
其次，自动驾驶技术是车路协同技术的亮点之一。
自动驾驶技术通过车辆内部的先进传感器技术、定位系统及实时大数据分析、高精度地图等，使车辆能够在无人驾驶的情况下进行自主行驶。
同时，与此相伴随的还有人工智能及机器学习技术等的应用，以实现自动驾驶过程中的复杂决策和错误处理。
自动驾驶技术的商业化应用仍然处于起步阶段，但对于智慧城市快速发展尤为重要。
除了自动驾驶技术，车联网技术也是车路协同技术的一个重要组成部分。
车联网系统通过无线通信技术，将车和外部设备、云平台、交通信息系统等连接起来，为驾驶员和交通管理提供可靠的交通信息和交通服务。
在交通安全方面，车辆之间的互联和互相传递数据信息，能够有效的提高驾驶员的意识和判断，从而避免事故发生。
最后，交通安全监控技术也是车路协同技术的核心组成部分。
交通监控是智能交通系统中一个非常重要的应用领域，它通过视频监控、车牌识别、交通流量检测器等多种监控手段，对城市交通的情况进行实时监控和预测，以及对其进行最优化的管理。
智能交通系统中的车路协同技术
智能交通系统中的车路协同技术随着现代城市化进程的加速，交通问题也日益凸显。
为解决交通堵塞、交通事故等问题，智能交通系统逐渐被广泛应用。
在智能交通系统中，车路协同技术作为其中一项核心技术，为提高交通安全、减少交通拥堵、提升出行效率发挥着重大作用。
一、车路协同技术概述车路协同技术，是指车辆和道路基础设施之间进行信息交互和协调，并共同完成交通管理和服务的技术，其核心是通过触发机制，实现车与路、车与人之间的信息互通和协调控制，从而提高交通效率和安全性。
主要应用包括：交通态势感知、路网拥堵控制、路网运行调度、智能交通信号控制等。
二、车路协同技术实现方式1. 无线通信技术智能交通车路协同系统的实现需要基于无线通信技术的支持。
通过在车载终端和道路侧终端之间构建无线通信网络实现信息的实时传输，实现交通情况的感知和管理。
2. 智能识别与感知技术为了实现交通状况的实时感知，需要在车载终端和道路侧终端上安装激光雷达、摄像头等智能识别与感知技术设备，实现道路环境信息、车辆信息等的感知。
3. 交通数据分析技术交通数据分析技术可以对交通数据进行分析处理，实现对交通情况的实时评估和调整。
例如，智能交通信号控制系统可以根据实时数据对路段交通状况进行动态调度控制，最大限度地消除拥堵现象。
三、车路协同技术应用案例1. 智能交通信号控制系统智能交通信号控制系统是车路协同技术的一种应用，采用改进的交通信号控制算法，通过实时数据采集、传输与处理等技术手段，实现对交通信号的实时调节和控制，从而最大限度地缓解路网拥堵情况。
2. 自动驾驶技术自动驾驶技术是车路协同技术的终极目标之一，通过将车辆与道路基础设施进行无缝连接和协同控制，实现车辆的自动驾驶，同时避免交通事故的发生。
四、车路协同技术面临的挑战1. 能源管理问题车辆在实行交通路线规划过程中，需要考虑能源消耗情况。
如何在保证出行效率的同时进行能源管理，是目前车路协同技术面临的重大挑战之一。
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GPS
交通控制中心
DSRC
5
车路协同体系架构
汽车企业
车辆
道路设施
驾驶员
操作和运输状况信息
通信网络
6
车路协同应用领域
信号控制
高速路管理
运输管理
事故处理
应急管理 安全预防 多式联运
不停车收费 施工警示 碰撞预警
出行信息 气象服务 安全通报
交通信息管理 营运车辆管理 辅助驾驶
7
典型应用场景
1. 盲点警告:当驾驶员试图换道但盲点处有车辆时，盲点系统会给予驾驶员警告； 2. 前撞预警：当前面车辆停车或者行驶缓慢而本车没有采取制动措施时，给予驾驶
会收到车载设备发来的视觉、触觉或者声音警告；
7. 弯道车速预警：当车辆速度比弯道预设车速高时，系统会提示驾驶员减速或者采
取避险措施；
8
8. 道路交通状况提示：驾驶员会实时收到有关前方道路、天气和交通状况的最
新信息，如道路事故、道路施工、路面湿滑程度、绕路行驶、交通拥堵、天气、 停车限制和转向限制等。
车路协同关键技术
智能车载系统关键技术
车辆精准定位 与高可靠通信
技术
车辆行驶安全 状态及环境感
知技术
车载一体化系 统集成技术
车路协同关键技术
智能路侧系统关键技术
多通道交通状态信息辨识与采集
多通道交通流量检测 路面湿滑状态信息采集 交叉口行人信息采集
道路异物侵入信息采集 密集人群信息采集
突发事件快速识别与定位
CVISN
通过强制标准的实施提升营运车辆 安全标准的实施效能
营运车辆管理 （CVO）
实现各州之间营运车辆的数据共享 降低国家和企业管理费用
9. 车辆作为交通数据采集终端：车载设备传输信息给路侧设备，此信息经路侧
设备处理变为有效、需要的数据。
10.匝道控制：根据主路和匝道的交通时变状况实时采集、传输数据来优化匝道
控制。
11.信号配时：收集并分析交叉口车辆实际行驶速度及停车起步数据，使信号的
实时控制更加有效。如果将实时数据处理时间提高10%，每年延误时间可减少 170万小时，节省110万加仑汽油以及减少9600吨CO2排放。
通信 模式
无线广域网 自组织网络
无线局域网 传感器网络
专用短程通信 蜂窝-3G
车路协同关键技术
车车/车路控制技术
面向效率
面向安全
基于车路协同信息的 交叉口智能控制技术
智能车速预警与控制
基于车路协同信息的 集群诱导技术
弯道侧滑/侧翻事故预警
交通控制与交通诱导协 同优化技术
无分隔带弯道安全会车
动态协同专用车道技术
路线3 性能效益评估
完成目标性能的测试、安全效益的评估
路线4 应用开发
完成各种原型车及环境系统的建设
路线5 驾驶员相关问题
完成与驾驶员操作相关的各种警报、接口、工作量、接受程度的测试
路线6 政策问题
各种标准规范、商业模式的完善
16
重点项目：交叉口避碰系统 (CICAS)
系统架构
交通信号信息
车道1信号灯：红4s 车道2信号灯：红4s 车道3信号灯：绿
车辆与基础设施集成(VII)
智能型公路系统（AHS）
1998
1999 2000
2001
先进安全车辆 (ASV) Smartway项目
2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
2009
15
美国——发展路线图
路线1 事故场景框架定义
完成事故场景及相关性能的定义
路线2 互通性
完成通信协议的测试、隐私安全标准的制定
1
车路协同技术 发展 现状与展望
国家863计划现代交通技术领域专家组 副组长 北京航空航天大学 教授 王云鹏
2
综述
车
路
国外研究现状
协
同
发展趋势
我国“十二五”展望
3
车路协同是未来ITS的核心
传统 ITS技术
当前 ITS 方案
研究热点
ITS前沿技术 车路协同
Research
匝道信号控制 出行信息系统
车间距离预警与控制
精确停车控制技术
临时性障碍预警等
13
车 路 协 同
综述 国外研究现状 发展趋势 我国“十二五”展望
FleetNet项目 CarTalk 2000项目
车车通信 (C2C-CC) 智能汽车
I-Way CVIS项目
PReVENT项目
短程通信DSRC
IntelliDrive项目
车辆安全通信 (VSC)
一体化运输走 廊管理系统
ICM
智能驾驶
电子认证收费 交通管控中心
综合汽车 安全系统
IVBSS
车辆
出行辅助系统 MSAA
驾驶员 基设施
通信设备
已部署实施
部署实施/原型系统
4
车路协同系统：基于无线通信、传感探测等技术进行车路信息获取，
通过车车、车路信息交互和共享，并实现车辆和基础设施之间智能协同与
配合，达到优化利用系统资源、提高道路交通安全、缓解交通拥堵的目标。
12.专用通道管理：通过使用附近的或平行车道可平衡交通需求，也可使用控制
策略，如当前方发生事故时可选择换向行驶；改变匝道配时方案；利用信息情 报板发布信息，诱导驾驶员选择不同的路径。
13.交通系统状况预测：实时监测交通运输系统运行状况，为交通系统有效运行
提供预测数据，包括旅行时间、停车时间、延误时间等；提供交通状况信息， 包括道路控制信息、道路粗糙度、降雨预测、能见度和空气质量；提供交通需 求信息，如车流量等。
员警告；
3. 电子紧急制动灯：当前方车辆由于某种原因紧急制动，而后方车辆因没有察觉而
无采取制动措施时会给予驾驶员警告；
4. 交叉口辅助驾驶：当车辆进入交叉口处于危险状态时给予驾驶员以警告，如障碍
物挡住驾驶员视线而无法看到对向车流；
5. 禁行预警：在可通行区域，试图换道但对向车道有车辆行驶时给予驾驶员警告； 6. 违反信号或停车标志警告：车辆处于即将闯红灯或停车线危险状态时，驾驶员
信号配时
车载设备
预警
DSRC频率 处理器
GPS 地图存储
交通控制设备
路侧 设备
17
驾驶员与道 路交互界面
CICAS应用场景
驾驶员与车 辆交互界面
路侧
关闭
设备
低频闪烁 高频闪烁
路侧 设备
车载 设备
预处理 判断开始
预警
18
重点项目：营运车辆信息系统与网络
(CVISN)
目标
智能交通系统 (ITS)
提高机动车运输工具、商业运输车 辆和驾驶员的安全性
车路协同关键技术
车车/车路通信技术
高速移动状态下的多信道、高可信、高可靠的 车路/车车信息交互与融合
车辆动态分簇融合技术
路侧通信设备的位置优化技术 兼容各种无线网络协议的多模式
连接技术
高速车辆环境下稳定高效的切换 及路由技术
密集车辆场景下公平高效的多信 道接入控制技术
稀疏车辆场景下可信可靠的信息 融合技术