ABB工业机器人编程-第五章
ABB焊接机器人培训教程
目录1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54❖在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。
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❖对文件中可能出现的错误，上海A B B工程有限公司不对此承担责任。
❖对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,上海A B B工程有限公司无论如何不对此承担责任。
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否则将追究其法律责任。
❖文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。
工业机器人离线编程(ABB)5-3 测量工具的使用
二、实践操作
3、测量锥体的角度ຫໍສະໝຸດ • 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。 然后，单击“捕捉末端”，单击“角度”，如图5-41、5-42所示。
二、实践操作
3、测量锥体的角度
• 选择要测量的角度，在其边上依次选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测 量结果自动显示出来，如图5-43、5-44所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要进行测量的部件。然后，单 击“捕捉边缘”，单击“直径”，如图5-37、5-38所示。
二、实践操作
2、测量圆柱体的直径
• 选择要测量的圆周，在其上任意选取A、B、C三点，单击鼠标左键，测量结果自动显 示出来，如图5-39、5-40所示。
5-3 测量工具的使用
一、工作任务
1、正确使用测量工具进行3D模型的测量
二、实践操作
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
• 打开工作站5-3 example，切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，选择要 进行测量的部件。然后，单击“捕捉末端”快捷图标，如图5-31、5-32所示。
二、实践操作
二、实践操作
4、测量两个物体间的最短距离
• 切换到“建模”功能选项卡，单击“选择部件”，单击“捕捉末端”，单 击“最短距离”，然后选择要进行测量的两个部件的任意端点，如图5-45、 5-46所示。
二、实践操作
5、测量的技巧
• 测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量， 要勤加练习才能掌握其中的技巧。主要的选择工具和捕捉模式如图5-47、 5-48所示。
1、测量长方体的尺寸参数（长、宽、高）
ABB工业机器人编程-第五章课件
任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
a.添加常量赋值指令的操作
8.点击“确定”。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
a.添加常量赋值指令的操作
9.在这里就能看到所增加的指令。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
3.点击“取消”。
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第五章 ABB机器人程序编写实战
任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
4.点击左下角文件菜单里的“新建模块”。
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第五章 ABB机器人程序编写实战
2.选中“reg2”。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
b.添加带数学表达式的赋值指令的操作
3.选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
b.添加带数学表达式的赋值指令的操作
1.在指令列表中选择“:=” 。
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任务5-2 掌握常用的Rapid编程指令
6.2.1. 赋值指令 ：=
工业机器人编程及操作(ABB机器人)
工业编程及操作(ABB)一、教学内容本节课我们将学习ABB的编程及操作。
教材的章节主要包括：ABB 的基本概念、编程语言、操作界面以及基本操作。
详细内容有：1. ABB的基本概念：了解的结构、功能和工作原理。
2. 编程语言：学习ABB的编程语言，包括指令、变量、逻辑运算符等。
3. 操作界面：熟悉ABB的操作界面，包括示教器、监控器等。
4. 基本操作：学习ABB的基本操作，如运动控制、姿态控制、坐标系转换等。
二、教学目标1. 了解ABB的基本概念，能说出的结构、功能和工作原理。
2. 掌握ABB的编程语言，能编写简单的程序。
3. 熟悉ABB的操作界面，能进行基本的操作。
三、教学难点与重点重点：ABB的基本概念、编程语言和基本操作。
难点：编程语言的运用和操作界面的熟练使用。
四、教具与学具准备1. 教具：ABB一台、示教器、监控器。
2. 学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，激发学生的兴趣。
2. 基本概念：讲解ABB的结构、功能和工作原理。
3. 编程语言：讲解指令、变量、逻辑运算符等编程语言的基本概念。
4. 操作界面：讲解示教器、监控器等操作界面的使用方法。
5. 基本操作：讲解ABB的运动控制、姿态控制、坐标系转换等基本操作。
6. 例题讲解：通过示例程序，讲解编程语言和操作的运用。
7. 随堂练习：学生编写简单的程序，进行实际操作。
8. 作业布置：布置编程和操作的练习题目。
六、板书设计1. ABB的基本概念：结构、功能、工作原理。
2. 编程语言：指令、变量、逻辑运算符。
3. 操作界面：示教器、监控器。
4. 基本操作：运动控制、姿态控制、坐标系转换。
七、作业设计1. 编程题目：编写一个程序，使ABB从原点移动到目标点。
答案：2. 操作题目：使用示教器，使ABB完成一个简单的动作。
答案：八、课后反思及拓展延伸1. 反思：本节课学生掌握的情况，哪些地方需要改进。
ABB工业机器人编程第五章
ABB工业机器人编程第五章在ABB工业机器人编程的旅程中，第五章标志着重要的里程碑。
这一章节将深入探讨机器人的运动学和动力学，为后续的编程操作奠定坚实的基础。
机器人运动学是研究机器人末端执行器在不同关节角度下所能够达到的空间位置和姿态的科学。
在ABB机器人中，这些关节角度被称为“关节变量”。
理解这些关节变量如何影响机器人的运动是非常重要的。
我们需要理解机器人坐标系。
一般来说，ABB机器人使用的是六自由度的机械臂，这意味着它有六个关节，每个关节对应一个角度。
这些角度可以由一个六元组（q1, q2, q3, q4, q5, q6）来表示。
然后，我们需要理解位姿（位置和姿态）的概念。
位姿是由三个线性分量（x, y, z）和三个旋转分量（roll, pitch, yaw）组成的。
这些分量描述了末端执行器的位置和朝向。
我们需要理解如何通过运动学方程将关节角度转化为位姿。
这需要使用到一些复杂的数学公式，例如雅可比矩阵。
通过这些公式，我们可以将关节角度映射到位姿，从而精确地控制机器人的运动。
机器人动力学是研究机器人运动过程中力与运动之间关系的科学。
在ABB机器人中，动力学主要的是如何在给定关节角度的情况下，计算出所需的关节扭矩。
我们需要理解牛顿-欧拉方程。
这个方程描述了物体的惯性（质量乘速度的平方）和外部力（例如重力、摩擦力）之间的关系。
通过这个方程，我们可以计算出在给定关节角度下，机器人所需的关节扭矩。
然后，我们需要理解如何通过动力学方程将关节扭矩转化为关节角度。
这需要使用到一些复杂的数学公式，例如动力学方程。
通过这些公式，我们可以将关节扭矩映射到关节角度，从而精确地控制机器人的运动。
在理解了机器人运动学和动力学的基础上，我们可以开始进行编程实践了。
在ABB工业机器人编程中，主要使用的是RobotWare软件。
这个软件提供了一套完整的编程环境，包括建模、仿真、编程、调试等功能。
我们需要使用RobotWare软件进行建模。
工业机器人第五章
（2）在线示教（On －line Teaching）
在机器人工作现场操纵机器人完成全部操作运动，并记录 下位姿等参数的方法，称为～。
条件： 机器人各个关节采用闭环控制（？），具备获得位姿 值的条件（例如利用编码器可以获得关节转角值）。
手把手示教 示教装置示教
手把手示教：
操作员用手直接推动机器人经过一系列示教点。
条件：
编程工具（语言）和显示界面。
机器人控制柜（或示教盒）要含有输入界面（如键盘）和 显示界面（如显示屏）等！ 先进机器人基本采用混和示教方式！
四. 示教－再现原理（Teach－Playback)
借助于示教获得机器人的轨迹参数，然后再依靠控制系统 将运动复现出来的方法，称为示教－再现。 关键在于“示教”！再现功能的实现相对容易。 示教再现机器人：
轨迹参数； 示教再现原理； 关节控制曲线； 多轴协调； 轨迹插补； 学习基础： 电机学 古典控制理论 测试技术
§5.1 轨迹参数
从运动学的角度看，机器人控制的目的就是实现要求的运动！ 问题：如何向机器人描述希望的运动？
一.轨迹参数
轨迹： 机器人末端执行器标架在运动过程中的广义位移、 广义速度和广义加速度，称为～ 轨迹参数： 描述轨迹的参数，称为～ 主要参数 位姿－轨迹上各点位姿
使用机器人语言的目的是为了进行运动编程； 许多通用计算机语言都具备此类功能； 通用计算机语言功能更多； 现在的机器人控制器远比早期时强大。 对通用计算机编程语言进行改造，保留相关功能，剪裁无 用功能，增加新的函数，即可以快速得到一种不错的机器 人语言，例如ROBOC。
§5.2 轨迹实现
一. 控制方式 1. 点到点控制（PTP-Point To Point）
第五章
ABB工业机器人操作与编程课件第5章 工业机器人编程应用
PROC rIntiAll( ) !初始化程序 MoveAbsJPhome\NoEOffs，v50，fine，tool0；！回原点。
ENDPROC
主程序main()中调用的子程Path_20~Path_70 分别对应图5-5中(a)~(f )轨迹图案，以下给出初始化 子程序以及图案(a)~(f )的程序。
ENDPROC
二、工业机器人基础轨迹程序设计
PROC Path_40 ( )！平行四边形图案轨迹程序 MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0; !运行至第一个目标点正上方 MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p150，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p160，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p170，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL p140，v200，fine，tool1\WObj:=wobj0; MoveL offs（p140,0,0,50），v100，fine，tool1\WObj:=wobj0;
ENDPROC
三、工业机器人搬运码垛程序设计
PROC Lcount()！列计算子程序 TEST L1 CASE 1: Place10 := Place20; Pick10 := Pick20;！Place20、Pick20分别为示教的放料目标点和取料目标点 CASE 2: Place10 := Offs(Place20,0,-53,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53,0);！对示教的Place20、Pick20点进行列偏移，以下说明同上 CASE 3: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 2,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 2,0); CASE 4: Place10 := Offs(Place20,0,-53 * 3,0); Pick10 := Offs(Pick20,0,-53 * 3,0); ENDTEST
工业机器人应用技术abb项目五工业机器人离线编程
未来发展趋势与展望
智能化发展
随着人工智能技术的进步，离 线编程将更加智能化，减少对
人工干预的需求。
集成化与模块化
未来离线编程软件将更加集成 化和模块化，方便用户进行功 能扩展和定制。
云端化趋势
利用云计算技术，实现离线编 程的云端化，提高数据处理能 力和资源共享。
跨界融合与创新
离线编程将与虚拟现实、增强 现实等技术进行跨界融合，为 工业机器人应用带来更多创新
食品包装行业
在食品包装行业中，RobotStudio用于包装、码垛、装箱等环节， 提高生产效率和包装质量。
04
工业机器人离线编程实践
离线编程项目准备
项目需求分析
详细分析项目的工艺要求 、机器人动作、工具、工 件等信息，确保离线编程 的准确性。
软件选择
根据项目需求，选择适合 的离线编程软件，如 RobotStudio等。
特点
离线编程具有高效、安全、灵活 等优点，可以降低生产成本、缩 短研发周期，提高生产效率。
离线编程的重要性
01
02
03
提高生产效率
离线编程可以大幅提高编 程效率，缩短机器人编程 和调试时间，从而加快生 产进度。
降低生产成本
离线编程可以减少机器人 实际运行时间，降低能源 消耗和维护成本，从而降 低生产成本。
RobotStudio软件功能
机器人编程
仿真功能
RobotStudio支持多种编程语言，如 RAPID和Move，方便用户进行机器人编程 。
通过RobotStudio，用户可以在实际操作 前进行机器人仿真，检查机器人的运动轨 迹和姿态，避免潜在的安全问题。
控制器管理
集成第三方软件
RobotStudio可以与ABB控制器进行通信， 方便用户对机器人控制器进行配置和管理 。
ABB工业机器人编程与操作 (5)
☺ 练一练 ：假设切割机器人的控制要求如下，试
编制机器人程序，刀具启动/停止可通过di1检查。
关节插补，v500,z30
do1 OFF,
P0
并等待di1
P1 P6
P2
do1 ON, 并等待di1
直线插补V200,z10 P5
圆弧插补V180,z10
P3 P4
参考答案：
MoveJ p1，v500，z30，tool1； // P0→P1
➢ 可使用以下添加项：
\PLength：脉冲宽度s，系统默认0.2s。
\High：执行前DO为“0”，输出正脉冲；执行前
DO为“1”，保持\PLength时间（默认0.2s）；
☞ 指令&编程
PulseDO do15 ;
// do15输出0.2s脉冲
PulseDO \PLength :=1.0, do2 ; // do2输出1s脉冲
// do4输出0，并确认
三、I/O等待指令编程
❖ DI/DO等待 ➢ 检查指定DI/DO的状态，决定程序是否继续； ➢ 可使用以下添加项：
\Max。
☞ 指令&编程
WaitDI di4, 1 ; // 等待di4=1 WaitDI di4, 1\MaxTime:=2 ; // 等待、2s后报警停止
项目三、任务 2
一、状态读入函数命令
1. 指令与功能 ❖ 状态读入指令 ✓ 输入信号DI、GI、AI：直接用程序数据di*、gi*、
ai*读取； ✓ 输出信号DO、GO、AO：通过函数命令读取。
☞ 见P189、表4.2-1。
2. 指令编程
❖ DI/DO、AI/AO状态读入 ✓ 利用赋值指令、函数命令读入； ✓ 执行结果为DIO数值（dionum）数据（0或1）。
工业机器人实操与应用技巧第5章
6.单击此按钮进行名称的设定。 7.单击下拉菜单选择对应的参数。
8.单击“确定”完成设定。
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-2 建立程序数据的操作
5.2.1. 建立bool类型程序数据的操作
数据设定参数及说明见表
Octobe
数据设定参数 名称 范围
在程序编辑窗口中的显示如图所示：
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5-4 常用程序数据说明
5.4.1. 数值数据num
num 用于存储数值数据；例如，计数器。 num 数据类型的值可以为： 整数；例如，-5 小数；例如，3.45 也可以指数的形式写入： 例如，2E3（＝2*10^3＝2000），2.5E-2（＝ 0.025）。 整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的 整数作为准确的整数储存。小数数值仅为近似 数字，因此，不得用于等于或不等于对比。若 为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
1.认识程序数据 2.建立程序数据的操作 3.程序数据类型与分类 4.常用程序数据说明 5.三个关键程序数据的设定
Octobe
第五章 ABB机器人程序数据
任务5.1 认识程序数据
工作任务： ➢ 了解常用运动指令中所调用的
程序数据
程序数据是在程序模块或系统模块 中设定值和定义一些环境数据。创 建的程序数据由同一个模块或其它 模块中 的指令进行引用。如图所 示， 虚线框中是一条常用的机器 人关节运动的指令（MoveJ)，并
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
ABB工业机器人编程基础操作ppt课件
5
添加常量赋值指令的操作如下
6
7
8
9
（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
10
11
12
13
14
5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
28
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
27
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
26
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
ABB工业机器人编程基础操作 ppt课件
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
ABB工业机器人编程基础操作
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
5.2.5 条件逻辑判断指令 条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，
是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为ABTB工R业U机器E人，编程则基础d操o作1被置位为1。
《机器人技术基础》第五章机器人控制系统
驱动放大及连接线路
中心控制器
任务和功能: 执行控制程序,通过外围电路控制执行机
构完成相关动作. 根据传感器的输入信息判断机器人工作
状态,决定机器人下一步的动作.
控制器的种类
单片机 特点:结构简单,经济 性好 应用：简单结构的 机器人控制
嵌入式工业控制模块
特点:抗干扰能力较强、 运算速较快、能适应 多种操作系统。
就是脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲 的宽度进行调制，来等效的获得所需要的电 压值（含形状和幅值)。
5.3.1 电机的控制
直流电动机调速原理直流电动机转子和定子组成，定子可以是磁 极或励磁绕组。
其转速与加在转子电枢上的电压Ua有关， Ua↑→转速V↑；所加电压极性改变，则电动机反 转。
据此原理，通过改变电动机电枢电压接通和断 开的时间比（即占空比）来控制电动机的转速， 这种方法就称为脉冲宽度调制PWM。
确无误为止
5.4 机器人控制系统的设计 4、软件设计及操作系统的选择
• 操作系统：根据中心控制器的使用范围及 机器人的工作要求选择合适的操作系统。
机 器 人 控 制 系 统
5.1 机器人控制技术
• “控制”的目的：是使被控对象产生控制者所期 望的行为方式
• “控制”的基本条件是了解被控对象的特性 • “实质”是对驱动器输出力矩的控制
输入X
被控对象的模型
输出Y
5.1 机器人控制技术
• 机器人控制的两个问题：1）求机器人的动态模 型（动力学问题）；2）根据动态模型设计控制 规律
内部传感
5.2.1 机器人控制的构架方式
主从控制结构特点 ➢ 容易实现多闭环控制 ➢ 实时性与稳定性好 ➢ 实现较为简单 ➢ 可实现部分模块化 ➢ 扩展方便 ➢ 目前为止应用最广泛的机器人控制系统构架，常用于
工业机器人应用技术ABB项目五工业机器人离线编程
程序调试
机器人程序的调试与优化
04
工业机器人离线编程高级应用及案例
机器人工作站的高级应用
机器人工作站的任务调度
通过离线编程，对机器人工作站的任务进行优化和调度，实现生产效率的最大化。
03
程序调试与仿真
在离线编程环境中，可以对机器人程序进行仿真和调试，提前发现和解决潜在的问题，提高程序的正确性和可靠性。
03
工业机器人离线编程流程
在离线编程软件中创建一个新的项目，为机器人编程提供一个干净的环境。
新建项目
设置项目的名称、路径、使用的机器人型号等基本信息。
项目设置
根据实际需求，配置机器人的各种参数，如IO信号、工具、工件坐标系等。
机器人配置
建立项目
创建机器人程序
使用离线编程软件提供的编程语言（如ABB的Robot Studio使用RAPID语言）编写机器人的运动轨迹和逻辑控制。
《工业机器人应用技术abb项目五工业机器人离线编程》
2023-10-30
目录
contents
工业机器人离线编程概述工业机器人离线编程核心软件与技术工业机器人离线编程流程工业机器人离线编程高级应用及案例工业机器人离线编程常见问题及解决方案
01
工业机器人离线编程概述
定义
工业机器人离线编程是指在不直接与机器人交互的情况下，通过计算机辅助软件对机器人进行程序编制和调试。
02
01
20世纪80年代，随着计算机技术的发展，工业机器人开始进入离线编程应用领域。早期离线编程软件主要针对特定型号的机器人，通用性较差。随着技术进步，通用性更强、功能更丰富的离线编程软件不断涌现。
工业机器人离线编程(ABB)5-5 创建工具
二、实践操作
1、设定工具的本地原点
• 设定UserTool法兰盘本地原点，右键单击UserTool选择“修改”→“设定 本地原点”，捕捉法兰盘中心作为本地原点的位置，方向设为（180,0,0）， 然后单击“应用”，如图5-115~5-117所示。
二、实践操作
1、设定工具的本地原点
• 设定UserTool位置，右键单击UserTool，选择“位置”→“设定位置”， 位置设为（0,0,0），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5118~5-120所示。
二、实践操作
1、设定工具的本地原点
• 通过“三个点”方式重置UserTool，将其法兰盘所在平面与XY平面重合， 如图5-105、5-106所示（第一个点及其坐标设置）。
二、实践操作
1、设定工具的本地原点
• 第二、三个点及其坐标设置，如图5-107、5-108所示，单击“应用”完成 放置，如图5-109所示。
二、实践操作
2、创建工具坐标系框架
• 沿Z轴正方向移动框架5mm，右键单击“框架1”,选择“设定位置”，位置 设为（0,0,5），方向设为（0,0,0），然后单击“应用”，如图5-127~5129所示。
二、实践操作
3、创建工具
• 在“建模”功能选项卡中，单击“创建工具”，选择使用已有部件： UserTool，框架选择选择：框架1，单击添加按钮，然后单击“应用”，如 图5-130~5-133所示。
二、实践操作
2、创建工具坐标系框架
• 单击“框架”，选择“创建框架”，捕捉UserTool末端圆心作为框架的位 置，方向设为（0,0,0），然后单击“创建”，如图5-121~5-123所示。
二、实践操作
2、创建工具坐标系框架
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
程序举例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
待机状态下，当信号di1由0变为1时，机器人开始运动 ，末端工具运动速度为1000mm/s，运动轨迹为画一个 以p10点为圆形，半径为200mm的圆，运动完成后，机 器人末端工具以500mm/s的速度返回phome点位置待机 。
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
MoveC指令解析
ABB工业机器人编程基础操作
5.2.3 运动指令的使用示例
ABB工业机器人编程基础操作
运动速度一般最高为50000mm/s，在手动限速状态下，所有的 运动速度被限速在250mm/s。fine指机器人TCP达到目标点，在目 标点速度降为零。工业机器人动作有所停顿然后再向下运动，如 果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。转弯区数值越大， 机器人的动作路径就越圆滑与流畅。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
ABB工业机器人编程基础操作
Abs操作步骤如下：
ABB工业机器人编程基础操作
功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在X 方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：