(PLC)运料小车三地往返运行控制
运料小车的往返控制plc
运料小车的往返控制
姓名： 班级： 学号： 成绩：
一、 控制要求
1.初态时，小车位于原点，按下启动按钮，小车开始加料 10S 后小车向前运动 3.到达 A 点后小车卸料 3S 后小车后退到原点并循环
SQ A
二、 流程
SQ B
初态 SB2 在A点加料 10s 前进 SQB 小车卸料 3s 后退 SQA 加料
M1
M2
M3
T0 T1 M100
初 态
加 料 前 进
卸 料 后 退
加 料
五、 表达式
六、 梯形图
七、 仿真运行过程及结果
开始调试
当前值更改 X0-ON，Y0 接通，加料
加料 10s 后，Y1 接通小车前进
小车前进到 B 点，X3-ON，Y3 接通，小车卸料
卸料 3s 后，Y3 接通，小车后退 X3-OFF
小车后退到 A 点，X2-ON，小车加料，如此循环，直到结束。 精心搜集整理，只为你的需要
1
2
3
4
5
三、 I/O 分配及连线
I
X0
SB2
X1
SB1
X2
SQ（加料）
KM1
Y1（前进）
KM2
Y2（卸料）
KM3
Y3（后退）
四个辅助继电器：M0、M1、M2、M3 记忆输入信号：M100 定时器：T0 K100、T1 K30
四、 状态表
Y0 Y1 Y2 Y3 X0 X2 X3 M0
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序设计基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20151.运料小车的发展概况工厂运输现大多采用地面运输，地面运输主要采用叉车及手推运料小车，叉车需专人驾驶且无固定轨道，在车间内运行极不安全，手推运料小车需人为动力，劳动强度大，运输效率低。
随着经济的发展，运料小车不断扩大到工业运输的各个领域，从手动到自动，逐渐形成了机械化、自动化。
早期运料小车电气控制系统多为继电器-接触器组成的复杂系统，这种系统存在设计周期长、体积大、成本高等缺陷，几乎无数据处理和通信功能，必须有专人负责操作。
后来，单片机应用到运料小车控制系统中。
但是单片机开发周期长，使用难，开发成本高，批量成本低，对人要求高，而且其稳定性不够高。
由于PLC 开发周期短，使用容易，开发成本低，批量成本高，对操作人员技术要求要求不高，并且稳定性好,抗干扰能力强，使得对基于PLC的运料小车控制系统的开发研究逐步加强。
PLC(Programmable Logical Controller)是20世纪70年代以来以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种新型工业自动控制装置。
由于它具有功能强、可靠性高、配置灵活、使用方便以及体积小、重量轻等优点，使其在自动化控制的各个领域中得到了广泛的应用。
将PLC应用到运料小车电气控制系统，可实现运料小车的自动化控制。
降并且，控制系统具有连线简单，自动控制，控制速度快，精度高，可靠性和可维护性好，安装、维修和改造方便可以降低系统的运行费用等优点，低系统的运行费用。
- 1 -基于运料小车自动往返顺序控制系统6.22.20152.可编程控制器(PLC)概述2.1 PLC的概述PLC即可编程控制器(Programmable logic Controller，是指以计算机技术为基础的新型工业控制装置。
在1987年国际电工委员会(International Electrical Committee)颁布的PLC标准草案中对PLC做了如下定义:“PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
8.1 运料小车三地运行的PLC控制设计与调试
2
一. 任务描述
某塑料加工厂原理车间、加工车间、成品车间三地间物料传送通过运料小 车实现自动往返运行，小车运动轨迹如图8-1-1所示，其控制要求如下：
（1）闭合断路器QF后，按下起动按钮SB1，小车右行到原料车间进行装料。 （2）当小车到达原料车间后，触发接近开关SQ1，小车停留10s，原料一装 入小车中。 （3）定时时间到达后，小车起动右行，到达加工车间，触发接近开关SQ2， 小车停留8s,进行第一次加工。 （4）定时时间到达后，小车再次左行，返回到原料车间，停留4s，原材料 二装入小车中。 （5）定时时间到达后，小车再次起动右行，到达加工车间后，触发接近开 关SQ2，小车停留8s，进行第二次加工。
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六. 任务评估
班级
姓名
总成绩
评价内容
任务分析 （10分）
合理分配地址 （10分）
合理选择元件 （20分）
SFC图编制 （20分）
评价指导内容
根据任务描述找出输入输出点数。 能根据任务分析合理分配地址 能根据任务选择合理的元器件及型号 能根据程序编写合理的SFC图
根据SFC图输入梯形图 能正确连接PLC与电脑间的通信电缆，并
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四. 任务实施
1．主电路设计
主电路采用了4个电气元 件，断路器QF、热继电器 KH和交流接触器KM1、KM2 。其中，KM1、KM2线圈与 PLC的输出端连接，KH的 辅助触点与PLC的输入端 连接，可以确定主电路需 要1个输入点与2个输出点 。
8
四. 任务实施
2．I/O总点数确定
运料小车三地自动往返运行控制电路中需要用起动按钮SB1、停止按钮 SB2进行启停控制，小车到达三地是通过触发三地的接近开关SQ1、SQ2、SQ3 实现。结合主电路和控制电路的分析，PLC控制系统的输入总点数为6个，输 出总点数为2个。
PLC技术及应用FXN系列运料小车三地往返运行控制
步进指令及步进程序设计方法 （一）、状态转移图SFC
【例2.6.1】 利用状态转移图实现项目五中小车甲乙两地间的运行，如图 2.6.7所示。小车甲乙两地间运行SFC图如图2.6.8所示。
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步进指令及步进程序设计方法
2. 状态转移图SFC基本结构 常见的两种结构是单流程结构SFC与多流程结构SFC
说明 用于SFC的初始化状态 ※ 1 ITS命令时的原点回归用 ※ 1 一般用 ※ 1 停电保持用 ※ 2 报警指示专用区，※ 3
1：非停电保持领域。通过参数的设定可变更停电保持的领域。 2：停电保持领域。通过参数的设定可变更非停电保持的领域。 3：停电保持特性。不可通过参数的设定变更。
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如图所示小车在原料库，加工车间和成品库三地间自动往返运货。控制要求如下： 1. 按下起动按钮，小车左行去原料库进行取料。 2. 当小车到达原料库后，小车停留5s，取材料一。检测开关为SQ1，。 3. 定时时间到小车右行，到达加工车间停留5s，进行一次加工。检测开关为SQ2。 4. 定时时间到小车左行，回到原料库，停留4s取材料二。 5. 定时时间到小车右行，到达加工车间停留6s，进行二次加工。检测开关为SQ2。 6. 定时时间到小车继续右行，小车到达成品库停留8s，进行卸货。接近开关SQ3， 7. 定时时间到小车左行，回到原料库准备下一次的加工过程。按下停止按钮SB2，小车停止运行
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执行对象：目标组件Y、M、S、T、C和F（功能指令）均可由状态S的 接点来驱动。可以是单一输出，也可以是组合输出。
Sn：状态寄存器。FX2系列PLC共有状态组件（也称状态寄存器）1000 点（S0~S999）。参见表2.6.3，状态S 是对工序步进控制简易编程的重要软元 件，经常与步进梯形图指令STL结合使用。
装卸料小车多方式运行的PLC控制2
装卸料小车多方式运行的PLC控制一．问题分析及解决方案1.1问题描述某车间有五个工作台，装卸料小车往返于各个工作台之间，根据请求，在某个工作台卸料,每个工作台有位置开关（分别为SQ1---—SQ5，小车压上时为ON）和一个呼叫按钮(分别为SB1—SB5）。
装卸小车有3种运行状态，左行（电动机正转)、右行（电动机反转）和停车。
1。
2控制任务和功能要求1。
假设小车的初始位置是停在m(m=1～5)号工作台，此时SQm为ON。
2.假设n（n=1～5）号工作台呼叫,如果：·m〉n，小车左行到呼叫工作台停车。
·m<n,小车右行到呼叫工作台停车.·m=n,小车不动。
3.小车的停车位置应有指示灯指示。
小车运行条件:运料小车右行条件:小车在1、2、3、4号工作台,5号工作台呼叫；小车在1、2、3号工作台,4号工作台呼叫；小车在1、2号工作台，3号工作台呼叫；小车在1号工作台，2号工作台呼叫，以上为小车右运行条件.运料小车左右行条件：小车在2、3、4、5号工作台,1号工作台呼叫；小车在3、4、5号工作台，2号工作台呼叫；小车在4、5号工作台，3号工作台呼叫;小车在5号工作台，4号工作台呼叫，以上为小车左运行条件。
1.3问题分析及方案确定按照题目要求，5个工作台都有一个位置开关SQ,一个呼叫按钮SB和一个小车停车指示灯HL,小车初始位置在1～5号工作台中的其中一个，用行程开关SQ 常闭触点表示小车的停车位置，对应的指示灯亮，则其他位置应为SQ的常开触点表示，对应的指示灯灭，按钮初始状态为断开.设各个工作台位置从左到右按1～5号位置依次编配,用电动机正转和反转分别来控制小车的左行和右行。
由此可得出PLC的输入有5个按钮SB和5个行程开关SQ和一个继电器FR,都为直流数字量输入，PLC的输出有五个指示灯HL和控制电动机正反转的两个接触器KM1和KM2，都为数字量输出。
二．PLC选型及硬件配置选择西门子S7-300PLC,具体硬件配置在STEP7编程软件中如图2。
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序
基于运料小车自动往返顺序控制的PLC程序2008-09-12来源：中国自动化网浏览：1211 摘要：本文基于运料小车自动往返顺序控制PLC程序设计，提出五种PLC程序设计方法，对各种设计方法思路和特点，作了全面阐述和归纳总结，并对它们进行了比较。
关键词：PLC，顺序控制，顺序功能图，梯形图，指令。
1 引言自动化生产线上，有些生产机械工作台需要按一定顺序实现自动往返运动，有还要求某些位置有一定时间停留，以满足生产工艺要求。
用PLC程序实现运料小车自动往返顺序控制，具有程序设计简易、方便、可靠性高等特点，程序设计方法多样，便于不同层次设计人员理解和掌握。
本文以松下电工FP0系列PLC为例，提出基于运料小车自动往返顺序控制五种PLC程序设计方法。
2 系统控制要求[1>运料小车自动往返顺序控制系统示意图，如图1所示，小车启动前位于原位A处，一个工作周期流程控制要求如下：1）按下启动按钮SB1，小车从原位A装料，10秒后小车前进驶向1号位，到达1号位后停8秒卸料并后退；2）小车后退到原位A继续装料，10秒后小车第二次前进驶向2号位，到达2号位后停8秒卸料并再次后退返回原位A，然后开始下一轮循环工作；3）若按下停止按钮SB2，需完成一个工作周期后才停止工作。
图3运料小车自动往返顺序控制系统顺序功能图4．1 经验设计法[3>经验设计法是生产机械工艺要求和生产过程，典型单元程序基础上，做一定修改和完善。
使用经验设计法设计梯形图程序，如图4所示。
系统控制要求小车原位A（X2）处装料，1号位（X3）和2号位（X4）两处轮流卸料。
小车一个工作循环中有两次前进都要碰到X3，第一次碰到它时停下卸料，第二次碰到它时要继续前进，应设置一个具有记忆功能内部继电器R1，区分是第一次第二次碰到X3。
小车第一次碰到X3和碰到X4时都应停止前进，将它们常闭触点与Y2线圈串联，同时，X3常闭触点并联了内部继电器R1常开触点，使X3停止前进作用受到R1约束，R1作用是记忆X3是第几次被碰到，它只小车第二次前进X3时起作用。
运料小车往返运行PLC控制硬件设计
停止按钮
I0.3 右行程限位
I0.4 左行程限位
I0.5 右极限限位
I0.6 左极限限位
I0.7
过载保护
行程开关：是机械开关，易磨损，可靠性低。
接近开关：又称无触点行程开关，无接触、无压力、无火花、迅速发出电气 指令，准确反应出运动机构的位置和行程。
•
常用的输出形式有：
•
NPN二线， NPN三线， NPN四线，
I0.4
左行程限 位
I0.5
右极限限 位
I0.6
左极限限 位
输出地址分配
元器件
KM1 KM2
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ输出 端子
Q0.0
Q0.1
备注
正转接触器 线圈
反转接触器 线圈
输入地址分配
元器件 输入端子 备注
SB1
SB2
SB3 SQ1 SQ2 SQ3 SQ4 FR
I0.0
正转启动按 钮
I0.1
反转启动按 钮
I0.2
•
PNP二线， PNP三线， PNP四线，
•
DC二线，AC二线， AC五线（带继电器）等几种。
+
-
+
-
+
-
+
采用PNP开关
-+
采用NPN开 关
+
-
S7-1200直流数字量输入接口电路
电路还可优化？
感谢聆听
• 任意时刻，按下停止按钮或 发生过载小车停止。
B
SQ4 SQ2
两端限位行程开关
正反向极限保护用行程开关
SQ1 SQ3
IO分配表
输入地址分配
元器件 输入端子 备注
送料小车自动往返的PLC控制
3
输入输出接口
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内部电路
R1
I0.0
5 .6 k S1
D1
Q1
R2
1k
D2
1M
M
DC
L+
2 4v
3
输入输出接口
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❖ 3. 热电偶、热电阻扩展模块
❖ 4. PROFIBUS-DP通信模块
5.5 S7-200 PLC内部器件
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31
PLC数据类型
2
编址方式
3
寻址方式
4
元件功能及地址分配
31
PLC数据类型
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❖ 最基本的存储单位是位(bit)，8位二进制数组成1个 字节(Byte)，其中的第0位为最低位(LSB)，第7位为 最高位(MSB)。两个字节（16位）组成1个字(Word)， 两个字（32位）组成1个双字（Double word）。把位、 字节、字和双字占用的连续位数称为长度。
2
PLC基本组成
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❖ 可编程控制器主要由CPU、存储器、基本I/O接口电路、 外设接口、编程装置、电源等组成
输入 信号
输
输
入
出
接
CPU
接
口
存储器
口
电
单元
电
路
路
编程装置
输出 设备
2
PLC基本组成
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运输车自动往返控制的PLC梯形图编程案例
运输车自动往返控制的PLC梯形图编程案
例
案例描述：
运输车的起动由左行起动按钮和右行起动按钮SB1、SB2进行控制；
运输车起动运行后，首先右行到限位开关SQ1处，此时运输车停止进行装料，30秒后装料完毕，运输车开始左行；
当运输车左行至限位开关SQ2处时，运输车停止进行卸料，60 s后卸料结束，再右行，行至限位开关SQ1处再停止，进行装料，如此循环工作。
按下停止按钮SB3后，运输车停止工作。
根据运输车的自动往返运行的控制要求，我们可以将功能模块划分为4部分，如下图所示。
编写程序之前填写plc梯形图的I/O分配表。
I/O分配完毕，便可根据控制过程完成PLC梯形图的程
序编写。
1)运输车右行起动控制过程的PLC梯形图
2)30s装料及自动左行控制过程的西门子plc梯形图
3)60s卸料及自动返回（右行）控制过程的西门子PLC 梯形图
4)运输车停止控制过程的PLC梯形图
5)程序的合并和调整
最终获得的PLC梯形图程序，如下图所示。
plc小车往返控制系统
摘要可编程序控制器在工业自动化中的地位极为重要，广泛的应用于各个行业。
随着科技的发展，可编程控制器的功能日益完善，加上小型化、价格低、可靠性高，在现代工业中的应用更加突出。
小车的往返自动控制控制采用的可编程制器具有可靠性高、维护方便，用法简单、通用性强等特点，本文用西门子S7-200系列中的CPU226CN可编程控制器控制小车的自动往返控制来说明可编程控制器硬件、软件的设计。
实现工业中运输小车的自动运行问将是保障工业生产平稳、安全、快捷运行的重要环节。
常规继电器小车控制系统与可编程控制器小车控制系统相比都是单一的固定时序控制或者手动控制，不能够根据实际生产状况进行调节控制。
采用西门子S-200系列的可编程序控制器和传感技术来实现对小车的自动运行控制。
可用如下方案来控制小车运行:采用传感器探测小车的即时位置，如在站口的位置设置电磁传感器，当小车经过时就会产生对应电信号，即可检测出小车的通过，并将这一信号作为可编程控制器的控制输入，并用PLC计数，按一定控制规律自动调节小车的左行、右行及停止。
本次设计的实现的功能为，使小车在特定范围内循环运行，循环一定次数之后自动停止，手动实现小车的启动和急停。
本说明书的主要阐述了小车的具体运行规律，并对PLC作了的简单介绍，给出了本次设计的PLC的I/O接口图、外部接线图、以及具体实现功能的程序梯形图及其注释。
关键词：小车循环往返运动PLC CPU226CN目录1 选题背景及意义 (1)1.1选题背景及意义 (1)1.2选题模型介绍 (1)2 系统简介 (2)2.1设计内容 (2)2.2设计思路 (3)3 PLC简介 (5)3.1PLC的定义 (5)3.2PLC的发展 (5)3.3PLC的特点 (5)3.4PLC的基本组成及各部分作用 (6)3.5PLC的应用领域 (9)3.6本次设计采用的PLC (10)4 直线自动往返控制 (11)4.1I/O地址分配 (11)4.2PLC外部接线图 (11)4.3程序梯形图 (12)5 小车定位控制 (14)5.1I/O地址分配 (14)5.2PLC外部接线图 (14)5.3程序梯形图 (15)结论 (17)参考文献 (18)1 选题背景及意义1.1 选题背景及意义可编程控制器是一种为工业机械控制所设计的专用计算机，在各种自动控制系统中有着广泛的应用，它是在继电器控制和计算机控制基础上开发的产品，逐渐发展成为以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术，通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
PLC控制运料小车
项目七PLC控制运料小车的运行1．项目任务本项目的任务设计一个运料小车往返运动PLC控制系统..系统控制要求如下：小车往返运动循环工作过程说明如下：小车处于最左端时;压下行程开关SQ4;SQ4为小车的原位开关..按下启动按钮SB2;装料电磁阀YC1得电;延时20s;小车装料结束..接着控制器KM3、KM5得电;向右快行；碰到限位开关SQ1后;KM5失电;小车慢行；碰到SQ3时;KM3失电;小车停止..此后;电磁阀YC2得电;卸料开始;延时15s后;卸料结束；接触器KM4、KM5得电;小车向左快行；碰到限位开关SQ2;KM5失电;小车慢行；碰到SQ4KM4失电;小车停止;回到原位;完成一个循环工作过程..整个过程分为装料、右快行、右慢行、卸料、左快行、左慢行六个状态;如此周而复始的循环..图7-1 运料小车往返运动示意图2．任务流程图本项目的具体学习过程见图2-2..图7-2 任务流程图学习所需工具、设备见表7-1..表7-1 工具、设备清单1．功能图编程的特点功能图也叫状态图..它是用状态元件描述工步状态的工艺流程图..功能转移图与步进梯形图表达的都是同一个程序;其优点是让用户每次考虑一个状态;而不必考虑其它的状态;从而使编程更容易;而且还可以减少指令的程序步数..功能转移图中的一个状态表示顺序控制过程中的一个工步;因此步进梯形图也特别适用于时间和位移等顺序的控制过程;也能形象、直观的表示顺序控制..功能编程开始时;必须用STL使STL接点接通;从而使主母线与子母线接通;连在子母线上的状态电路才能执行;这时状态就被激活..状态的三个功能是在子母线上实现的;所以只有STL接点接通该状态的负载驱动和状态转移才能被扫描执行..反之;STL接点断开;对应状态就为被激活;前一状态就自动关闭..状态编程的这一特点;使各状态之间的关系就像是一环扣一环的链表;变得十分清晰单纯;不相邻状态间的繁杂连锁关系将不复存在;只需集中考虑实现本状态的三大功能既可..另外;这也使程序的可读性更好;便于理解;也使程序的调试、故障的排除变得相对简单..7-2步进梯形图在状态编程的最后;必须使用步进返回指令RET;从子母线返回主母线..如图7-3程序中;若没有RET指令;会将后面所有还看成是当前状态S22中的指令;由于PLC程序是循环扫描的;也包括了最开始处的指令;这就会引起程序出错而不能运行..2．功能图的编程规则1初始状态的编程..初始状态一般是指一个顺控工艺最开始的状态;对应于状态转移图初始位置是状态就是初始状态..S0~S9共10个状态组件专用作初始状态;用了几个初始状态;就可以有几个相对独立的状态系列..初始状态编程必须在其它状态前;如图7-3中将S2作为初始状态..开始运行后;初始状态可以有其它状态来驱动;如图7-3中将状态S22来驱动初始状态S2的..但是首次开始运行时;初始状态必须用其它方法预先驱动;使它处于工作状态;否则状态流程就不可能进行;一般利用系统的初始条件..7-3 动力头1状态转移图如可由PLC从STOP-RUN切换瞬间的初始脉冲使特殊辅助继电器M8002接通来驱动初始状态..图7-4中就是用这一方法来使S2置1的..更好的初始状态编程可用后面介绍的IST指令来编制..图7-4 初始状态S2的驱动梯形图每一个初始状态下面的分支数总和不能超过16个;这是对总分支数的限制;而对总状态数则没有限制..从每一个分支点上引出的不能超过8个;所以超过8个的分支不能集中在一个分支点上引出..2一般状态的编程：先负载驱动;后转移处理..除了初始状态外;一般状态组件必须在其它状态后加入STL指令来进行驱动;也就是说不能用除状态组件之外的其他方式驱动..一般状态编程时;必须先负载驱动;后转移处理..所以;都要使用步进接点STL指令;以保证负载驱动和状态转移都是在子母线上进行..如图7-5中;拿状态S20的STL来看;当S20的STL接点被接通后;先是用OUT 驱动输出线圈Y000;然后才是用啊“SET S21”指令决定转移方向;转向下一相邻状态S21..状态组建不可重复使用..图7-5 步进梯形图3相邻两个状态中不能使用同一个定时器;否则会导致定时器没有复位机会;而引起混乱；子啊非相邻的状态中可以使用同一个定时器..如图7-6所示..7-6 相邻状态不能使用同一个定时器4连续转移时用SET;非连续转移时用OUT.若某个状态向相邻的下一个状态连续转移时应使用SET指令;但若向非相邻状态转移时改用OUT.如图7-5中S26向S2转换时;就不能用OUT;而要用SET..5在STL指令后面不能紧接着使用MPS..STL和RET指令之间不能使用MC、MCR指令..在中断服务程序或者子程序中不能使用STL指令；在状态内部最好不要使用跳转指令CJ;以免引起混乱..2．功能图的构成要素功能图通常由初始状态、一系列一般状态、转移状态和转移条件组成..每个状态提供3个功能：驱动有关负载、指定转移条件和转移目标..图7-6 单流程SFC如图7-6所示;S2是初始状态;S20、S21、S22便是一般状态; X000~X004是转移条件;Y001~Y004是转移负载..初始状态S2的转移条件是X000;S2的驱动负载是Y001;S2的目标是S20..表7-2 状态组件S的分类表3．运料小车运行的功能图设计1控制要求小车处于最左端时;压下行程开关SQ4;SQ4为小车的原位开关..按下启动按钮SB2;装料电磁阀YC1得电;延时20s;小车装料结束..接着控制器KM3、KM5得电;向右快行；碰到限位开关SQ1后;KM5失电;小车慢行；碰到SQ3时;KM3失电;小车停止..此后;电磁阀YC2得电;卸料开始;延时15s后;卸料结束；接触器KM4、KM5得电;小车向左快行；碰到限位开关SQ2;KM5失电;小车慢行；碰到SQ4KM4失电;小车停止;回到原位;完成一个循环工作过程..整个过程分为装料——右快行——右慢行——卸料——左快行——左慢行六个状态;如此周而复始的循环..2输入/输出端口设置运料小车往返运动PLC控制系统的输入/输出端口设置如图7-7、7-8所示..图7-7 输入图7-8 输出3状态表4状态转移图运料小车往返运动PLC控制系统的状态转移图如图7-10所示..图7-9运料小车的状态图在由停止转入运行时;通过M8002使初始状态S0动作;..按下启动按钮SB2时状态由S0转移到S20;电磁阀YC1得电;同时接触器KM4复位;定时器计时20s;此状态为装料;在这期间小车装料..计时20后;小车装料结束;状态从S20转移到S21;接触器KM3、KM5得电;小车向右快行..小车向右运动碰到右限位开关SQ1后;接触器KM5失电;状态从S21转移到S22; 小车慢行..小车向右运动压下右行程开关SQ3后;接触器KM3失电;小车停止;电磁阀YC2得电;状态从S22转移到S23;计时卸料15s..卸料结束后;接触器KM4;KM5得电;状态从S23转移到S24;小车向右快行..小车向左运动碰到右限位开关SQ2后;接触器KM5失电;状态从S24转移到S25; 小车慢行..小车向左运动压下右行程开关SQ4后;接触器KM4失电;小车停止;电磁阀YC1得电;状态从S22转移到状态S20;第二次计时装料20s如此周而复始地循环..5接线图运料小车往返运动PLC控制系统的接线图如图7-10所示..图7-10 运料小车往返运动PLC控制系统的接线图4输入梯形图7-11 运料小车往返运动PLC控制系统的指令语句7-12 运料小车往返运动PLC控制系统的梯形图输入状态图、梯形图、调试监控系统、验证循环扫描就按项目二的步骤操作;这里不在累述..项目质量考核要求及评分标准见表7-4..表7-4 质量评价表1．跳转与重复的编程方法2．复位处理的编程方法3．跳转与重复的应用举例习题部分机械手的具体动作顺序：原始位置大臂伸出并处于水平、手腕横移向右、手指松开----手指夹紧抓住卡盘上的工件----手腕横移向左从卡盘上卸下工件----小臂上什----大臂下摆----手指松开将工件放在料架上----小臂收缩----料架转位----小臂伸出----手指抓紧----抓住待加工的工工件----大臂上摆从料架上取走工件----小臂上摆----手腕横移向右机械手把工件装到深孔镗床的卡盘上----手指松开复位..图7-13 机械手表7-5 上下料机械手PLC控制系统I/O端子分配。
项目三 PLC对送料小车自动往返控制系统的设计与实现
a
步3
b
步4
c
步5
d
步3
abc
步4 步6 步8
de f
步5 步7 步9
gh i
步10
j
步3
a
步4 步5 步6
de f
步7 步8 步9
g
步10
h
（四）顺序功能图中转换实现的基本规则
❖ 转换实现的基本规则
转换实现的条件：在顺序功能图中步的活动状态的进展是由转换实现 来完成。转换实现必须同时满足两个条件：
设计起保停电路的关键是找出它的起动条件和停止条件。
例 如图所示的顺序功能图
步M0.1变为活动步的条件是它的 前级步M0.0为活动步，并且满足转换 条件（I0.0+I0.3）=1。在起保停电路 中，控制M0.1的启动条件为前级步 M0.0和转换条件对应常开触点的串联， 作为控制M0.1的起动条件。当M0.1和 I0.1均为ON时，步M0.2变为活动步， 步M0.1应变为不活动步，因此，可以 将M0.2=1作为使辅助继电器变为OFF 的条件，也就是将后续步M0.2串联在 M0.1步，作为起保停电路的停止条件。 上述逻辑关系可以用逻辑代数式表示 为
2. 顺序功能图(SFC)
SFC提供了一种组织程序的图形方法，在SFC中可以用别的 语言嵌套编程。步、转换和动作(Action)是SFC中的3种主要 元件。
3.顺序控制设计法中的顺序功能图绘制
顺序功能图(SFC)又叫做状态转移图或功能表图，它是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形，也是设计可 编程序控制器的顺序控制程序的有力工具。
顺序控制指令SCR的形式及功能
STL LSCR SX.X SCRT SX.X
SCRE
PLC 情景一 装卸料小车自动往返的控制
三.安装电脑应用软件及私人物品管理
安装软件
电脑管家
官方正版office2003含密钥
Auto 2004
诚创电气CAD2004网络版[1](安装)
安装目录
C:\ProgramFiles\Tencent\QQPCMgr\8.8.10758.233\
C:\Documents and Settings\Administrator\桌面
课程名称
控制电路的编程与实现
工作任务
装卸料小车自动往返的控制
学习情境1
控制方案的设计
学期
13-14-2
实训班级
电气1231
实训室
3306
指导老师
XXX
组号
1
开始时间
2014-2-25
结束时间
成果展示
控制方案的设计图纸
组长
组员1
组员2
组员3
XX
XX
XX
XX
工作任务书
某车间有两个工作台，装卸料小车往返于两个工作台之间，根据请求在一个工作台装料，在另一个工作台卸料。每个工作台有1个位置开关（分别为SQ1～SQ2，小车压上时为ON）。装卸料小车有3种运行状态，左行（电动机正转）、右行（电动机反转）和停车。装卸料小车自动往返过程要求利用PLC进行控制。该工作从设计开始，到模拟投标，硬件实施，软件编程以及远程通讯，每一个步骤都做出过程计划和信息采集，并完成仿真的安装和调试。
EX ——输入专用扩展模块
EY ——输出专用扩展模块
图1.2 FX系列PLC的型号
输出形式
R ——继电器输出：继电器输出电路形式允许负载一般是AC250V/50V以下，负载电流可达，容量可达80～100VA（电压×电流），继电器输出的响应时间也比较慢（10ms）左右，
(PLC)运料小车三地往返运行控制
学习目标
1、能通过阅读工作任务单，明确工作内容、设计要求。 2、能够应用状态转移图法和步进指令实现运料小车三地往返运行控制程序。 3、培养学生规范操作、安全操作的良好习惯，并培养学生的团队意识，合作 的精神。
学习内容
1、明确工作任务 2、分析工作任务 3、任务实施 4、总结 5、项目评估
重点：学会运用状态转移图法和步进指令实现运料小车三地往返运行控制程 学习重点
讲解法 示范法 举例法
讲解法
讲解法 示范指导 法
程序设计 （240 分钟）
运行调试 （120 分钟）
教学活动 4： 总结 （2 课时）
总结 （80 分钟）
1、利用状态转移图法和步进指令设计编程： （1）计数器和定时器的使用。 （2）状态转移图流程的设计编程。 （3）步进指令的应用。
根据原理图连接 plc 线路，检查无误后，进行程序 的运行调试。
山西冶金高级技工学校教案（一体化课程）
一体化 课程
Plc 应用
运料小车三地往返运行
学习任务
学时数 30
控制
教学班级 电动 29 班
教学时间 11 月 11、13、14、15、18、20、21、22 日
学习任务 描述
在自动化生产线中，除了要求小车在甲乙两地之间自动往返运行，有时 还需要小车在三地甚至更多地之间自动往返，这都是典型的顺序控制。我们 可以根据以前学过的定时器或计数器来实现，但是编程比较复杂。本次任务 就是通过学习状态转移图法和步进指令来实现任务。
理论知识、基本 指令学习 （240 分钟）
主电路设计 （80 分钟）
确定 I/O 点数及 外部接线 （120 分钟）
1、什么是顺序控制？ 2、怎么设计状态转移图? 3、步进指令的学习。
《PLC编程与应用(三菱)》项目二任务二自动往返送料小车的 PLC 控制
任务二 自动往返送料小车的 PLC 控制
图 2-2-5 长时间延时程序
任务二 举例
例2：编制用PLC定时器控制的报警闪烁程序,要求报警时指示灯亮 5s,灭2s,如此反复。
分析:根据题目要求,需要有两个定时器,一个计接通时间,一个计停止 时间。编制程序如图2-2-6所示。
实施步骤:如图2-2-6所示,当某信号使X000接通时,定时器T1线圈 得电开始计时;经过2s后,设定时间到,T1 动合触点闭合,Y000得电接通 ,同时定时器T2线圈得电开始计时;经过T2计时5s后,设定时间到,T2动 断触点断开,T1线圈断电,Y000失电断开,同时T2线圈断电;T2动断触点 接通,T1线圈又开始得电,进行下一个循环。
任务二 自动往返送料小车的 PLC 控制
二、定时器应用举例
例1：设计一个指示灯延时3600s后点亮的PLC控制程序，要求用 PLC 双定时器延时。
分析 ：由于定时器的最大设定值为32767,对于长时间延时电路,可 用多个定时器控制。
实施步骤：如图2-2-5所示,当X000接通时,定时器T0线圈得电开始 计时,经过1800s后,设定时间到,T0动合触点闭合,定时器T1线圈得电 开始计时,又经过1800s后,设定时间到,T1 动合触点闭合,Y000 线圈 得电。
二、定时器应用举例
例3：如图 2-2-7 所示为一灯塔，L1 ~ L8 为指示灯。 实施步骤： ① 输入、输出端子的分配见表2-23。
PLC控制技术 任务17 运料小车往返运行控制
任务17 运料小车往返运行控制
主讲：吕家将 运料小车往返运行控制
目录
CONTNETS
01 任务描述 02 知识准备 03 任务实施 04 每课一问 05 知识延伸
运料小车往返运行控制
01
PART ONE
任务描述
运料小车往返运行控制
1.1 任务描述
按下启动按钮SB,小车电机M正 转,小车第一次前进,碰到限位开关 SQ1后，小车电机M反转,小车后退。 小车后退碰到限位开关SQ2后,小车 电机 M停转。停5s后,第二次前进, 碰到限位开关SQ3,再次后退；第二 次后退碰到限位开关SQ2时，小车 停伸
运料小车往返运行控制
5.1 工作任务
► 1.使用移位寄存器的状态编程方式
运料小车往返运行控制
谢谢大家！
运料小车往返运行控制
运料小车往返运行控制
2.2 状态编程法
状态编程（顺序控制编程）方法
➢ 使用起保停电路的编程方式
➢ 使用移位寄存器的编程方式 ➢ 使用置位复位指令的编程方式
运料小车往返运行控制
2.3 以转换为中心的编程方法
转移条件
M表示工步
运料小车往返运行控制
第2步任务 第3步接通 第2步断开
2.3 以转换为中心的编程方法 运料小车往返运行控制
X3 S24
X2
( Y000 ) ( Y001 ) ( T0 ) ( Y000 ) ( Y001 )
运料小车往返运行控制
2.4 步进顺控梯形图 运料小车往返运行控制
2.4 步进顺控梯形图
✓ 被激活的状态有自动关闭前级步状态的能力，从而状态转 换时，只需要置位代表后续步的状态元件S，而不用复位 代表前级步的状态元件S
PLC运货小车自动往返控制设计
郑州航空工业管理学院工业通信技术课程设计报告届专业班级题目运货小车往返程序设计学号姓名指导教师二О一二年五月二十六日1、控制任务运货小车的控制分为自动和手动两个方面，X1为开始按钮，X2为停止按钮，X3为手动后退，X4为手动前进，X5、X6为限位开关。
控制顺序如下：（1）按下开始按钮X1，小车后退（2）碰到限位开关X5，停止5s，进行装料（3） 5s过后小车自动前进（4）碰到限位开关X6，停止5s，卸料（5） 5s过后小车自动后退（6）按下停止按钮X2，小车停止（7）按下手动后退按钮X3，小车后退（8）按下手动前进按钮X4，小车前进（9）按下停止按钮X2（10）再按下开始按钮X1，小车进入自动运行状态2、状态流程图S0S20 S21Y2T0M8002X1Y1X5K50 T0X23、输入/输出分配表输入装置 编号开始按钮 X1 停止按钮 X2 手动后退X3S22S23S24S25S26Y1T1Y2Y2Y1Y2K50X6T1Y1X5X2Y1X3X5X4Y2X6X2RET ENDX2X2手动前进X4限位开关X5、X6输出装置编号前进Y1后退Y2 4、逻辑框图开始小车后退触发X3 定时5s 小车前进触发X4 定时5s 否是否是5、梯形图6、程序列表。
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一体化
课程
Plc应用
学习任务
运料小车三地往返运行控制
学时数
30
教学班级
电动29班
教学时间
11月11、13、14、15、18、20、21、22日
学习任务描述
在自动化生产线中，除了要求小车在甲乙两地之间自动往返运行，有时还需要小车在三地甚至更多地之间自动往返，这都是典型的顺序控制。我们可以根据以前学过的定时器或计数器来实现，但是编程比较复杂。本次任务就是通过学习状态转移图法和步进指令来实现任务。
判断学生是否明确工作任务，能够准确的说出任务的设计要求。
1、阅读工作任务单
2、明确需要完成的任务及要求。
提问法
小组讨论法
教学活动2：
分析工作任务
（5课时）
分析任务要求
（200分钟）
1、怎样实现电动机的左行、右行。（电动机的正反转）
2、怎样使小车在规定位置停留数秒。（行程开关和定时器）
3、小车的这种顺序运行可以用什么指令来实现。（状态转移图法和步进指令）
难点：学生锻炼自己画状态转移图的思路。
资源准备
学材，PLC设备
学习评价
附：评价表
1、是否能安全生产。
2、是否能理解工作任务，在课堂上表现是否积极。
3、能否能准确的完成外部接线、主回路图、程序编写、运行、调试、排故障的任务过程。
4、是否能与小组很好的沟通、合作、有团队精神。
教学反思
学生对顺序步骤的设计还是比较欠缺，需要多加练习。
10
2、小组完成一份主电路的原理图。
讲解法
确定I/O点数及外部接线
（120分钟）
1、根据设计任务确定I/O总点数。
2、完成控制接线图。
1、指导学生如何根据设计任务的要求确定I/O总点数。
2、示范讲解如何画出外部接线图。
3、指导学生进行外部接线。
1、在老师指导下各小组完成I/O地址分配表的设计。
2、在老师ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ讲解后小组讨论完成控制回路的接线图并进行外部接线。
教学组织流程
学习活动及课时
学习环节及时间
学习内容
教师活动
学生活动
教学方法
教学活动1：
明确工作任务
（3课时）
课堂准备
（10分钟）
1、点名记录考勤。
2、检查学生劳保用品是否穿戴齐全。
3、进行课堂纪律及安全教育。
4、复习上次课的学习内容。
1、组织教学
2、强调实训中的安全及注意事项。
3、引导学生回忆上次课的内容。
1、自查实训设备是否完好。
2、通过教师的提问复习回顾上次课的内容。
提问启发法
阅读工作任务单
（110分钟）
1、通过阅读工作任务单明确本次任务的内容、设计要求等相关信息。
2、设计任务：小车能够在原料库、加工车间、成品库三地间自动往返运行。
3、设计要求：
（1）、按下启动按钮，小车左行去原料库进行取料。
（2）、当小车到达原料库后，小车停留5S,取料一。
2、在教师的指导下改正错误的编程方式。
讲解法
示范法
举例法
主电路设计
（80分钟）
1、根据设计任务明确主电路采用的电气元件的种类和数量。
2、明确各电气元件的工作原理和作用。
3、画出主电路原理图。
1、指导学生如何根据设计任务的要求选择合适的电气元件。
2、分析讲解各元器件的特点。
1、在教师的讲解下小组讨论根据电气元件的特点选出完成本次任务所需的元器件。
（3）、定时到后，小车起动右行，到达加工车间后，小车停留5S，进行一次加工。
（4）、定时到后，小车再次左行，回到原料库，停留4S，取材料二。
（5）、定时到后，小车右行，到达后，小车停留6S，进行二次加工。
（6）、定时到后，小车继续右行，到达后，小车停留8S，进行卸货。
（7）、定时到后，小车起动左行，回到原料库准备下一次的加工过程。按下停止按钮小车停止。
讲解法
示范指导法
程序设计
（240分钟）
1、利用状态转移图法和步进指令设计编程：
（1）计数器和定时器的使用。
（2）状态转移图流程的设计编程。
（3）步进指令的应用。
1、引导学生设计本次任务的编程思路
2、引导学生分析利用状态转移图法和步进指令设计编程时的设计重点和注意事项
3、启发学生根据所学基本指令用多种编程方式实现任务。
1、在教师的指导下各小组讲解自己的设计思路。
2、启发学生利用多种方法编程。
讲解法
演示法
示范操作法
运行调试
（120分钟）
根据原理图连接plc线路，检查无误后，进行程序的运行调试。
教师巡视指导学生进行接线和程序调试运行。
在教师的指导下小组分工明确的完成设计任务，运行调试。
指导法
教学活动4：
总结
（2课时）
4、自评，互评
指导法
评价项目
评价内容
分值
自我评价
小组互评
教师评价
安全规范
劳保用品齐全
5
正确使用工具、设备
10
操作规范
10
课堂学习状态
态度端正、积极发言
5
小组讨论积极参与
10
学习过程
按照原理图正确识图、接线
10
能够使用正确的指令编程
20
可以独立的运行、调试，排除故障
10
团队合作
小组分工明确
10
能够互相帮助、有协助精神
引导学生分析怎样实现任务要求。
分析、学习、讨论学习任务。
提问启发法
小组讨论法
教学活动3：
任务实施
（20课时）
理论知识、基本指令学习
（240分钟）
1、什么是顺序控制？
2、怎么设计状态转移图?
3、步进指令的学习。
1、讲解相关的理论知识。
2、用实例讲解编程时的注意事项。
3、引导学生积极讨论、参与思考。
1、在教师讲授之后练习步进指令的使用方法。
总结
（80分钟）
1、学生总结及小组成果展示
2、教师总结点评及作业布置
1、指导学生用专业的术语进行总结。
2、对学生的总结进行点评。
3、组织学生根据评分表进行个人评价、小组评价。
4、对每个学生任务完成的情况进行综合评价。
1、学生总结基本指令的使用方法
2、以小组形式展示本组完成任务的成果
3、以小组的形式总结本组在这次任务中遇到的问题和解决方法
学习目标
1、能通过阅读工作任务单，明确工作内容、设计要求。
2、能够应用状态转移图法和步进指令实现运料小车三地往返运行控制程序。
3、培养学生规范操作、安全操作的良好习惯，并培养学生的团队意识，合作的精神。
学习内容
1、明确工作任务
2、分析工作任务
3、任务实施
4、总结
5、项目评估
学习重点难点
重点：学会运用状态转移图法和步进指令实现运料小车三地往返运行控制程序。