《工业机器人》期末考试试卷A卷

合集下载

工业机器人期末试卷和答案

专业级班姓名学号密封线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。

（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。

答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。

2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。

3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。

4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。

2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。

五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。

1号位置为参考点。

2、写出右图的运行程序。

（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。

《工业机器人机械基础》期末卷A含参考答案

《工业机器人机械基础》试题（A ）专业：工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。

2.本试卷共3页，六个大题。

一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。

2. 工业机器人按照运动形式可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球(极)坐标型、1 平面双关节型、关节型等五类机器人。

3.谐波发生器通常采用凸轮或偏心安装的轴承构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。

4.在液压系统中，系统的压力大小决定于负载，执行元件的运动速度决定于流量。

5.空气过滤器与减压器，油雾器一起构成气动三联件。

6.液压传动主要有动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件等四部分组成。

7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。

8.对于铰链四杆结构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。

9.两构件之间作点或线接触的运动副成为高副。

10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是传递运动与转矩和支撑回转零件。

二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。

将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。

A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。

A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。

A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。

A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。

工业机器人试题与答案

工业机器人试题与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安全栅栏应该可以利用人工移动。

()A、正确B、错误正确答案：B2.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上摇动,TCP向后运动。

A、正确B、错误正确答案：A3.工业机器人控制系统有示教再现功能与运动控制功能。

A、正确B、错误正确答案：A4.()在ABB工业机器人的程序结构中,在loaddata的设置中,cog代表载荷的质量。

A、正确B、错误正确答案：B5.机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用(急停)键,停止运行。

()A、正确B、错误正确答案：A6.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。

A、正确B、错误正确答案：A7.正确的维护作业,不仅能使机器人经久耐用,对防止故障及确保安全也是必不可少的。

()A、正确B、错误正确答案：A8.TCP点又称工具中心点,是为了保证机器人程序和位置的重复执行而引入的。

A、正确B、错误正确答案：A9.()tool0表示系统默认的工具坐标。

A、正确B、错误正确答案：A10.电气元件布置安装图的设计遵循以下原则:电气元件的布置应考虑安装间隙,并尽可能做到整齐、美观。

()(A76)A、正确B、错误正确答案：A11.一般工业机器人手臂有4个自由度。

A、正确B、错误正确答案：B12.万用表测电流时应与被测电路串联,测直流量时必须考虑正、负极性。

()A、正确B、错误正确答案：B13.()真空吸盘可以用于搬运表面光滑平整的工件。

A、正确B、错误正确答案：A14.()工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。

A、正确B、错误正确答案：B15.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。

()A、正确B、错误正确答案：B16.电磁式交流接触器的铁心端面上必须安装一个铜制的短路环。

()A、正确B、错误正确答案：A17.机器人不用定期保养。

()A、正确B、错误正确答案：B18.永磁式步进电动机的特点是控制功率大。

工业机器人系统编程(FAUNC机器人)试卷A及答案

《工业机器人系统编程（FANUC机器人）》考试试卷（A）一、填空题（每空2分，共30分）（1）工业机器人是一种可以仿人操作、自动操作、可重复编程并能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备，一般由机械本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。

（2）工业机器人接通电源前，检查确认无异常后，将控制柜面板上的断路器置于ON挡。

（3）工业机器人坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

（4）关节动作是指工具在两个目标点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制。

（5）动作参数替换中，“Replace speed”（修正速度）将速度值替换为其他值；“Replace term”（修正位置）将定位类型替换为其他类型。

（6）信号配置是建立工业机器人的软件端口与通信设备间的关系。

（7）FANUC工业机器人R-30iB控制器的备份/加载方式为USB方式。

（8）备份系统文件具有唯一性，只能将备份文件加载到原来的工业机器人中去，否则会造成系统故障。

（9）FANUC工业机器人执行零点复归方式分为零度点核对方式、单轴核对方式和快速核对方式三种。

二、选择题（每题2分，共30分）(1)下列哪项不属于机器人示教器功能(D)A.移动工业机器人B.生产运行C.编写程序D.操作模式(2)机器人TP示教盒上的DEADMAN 开关共有几个档位(B)A.2B.3C.4D.5(3)工业机器人直角坐标系不包括(A)A.关节坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.用户坐标系(4)FAUNC机器人点动的按钮顺序(B)A.按下DEADMAN开关，按住SHIFT键，同时按住所要进行的运动键B.按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，按住SHIFT键，同时按住所要进行的运动键C.按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，同时按住所要进行的运动键D.按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，松开DEADMAN开关，按下SHIFT 键，按住所要进行的运动键(5)停止机器人按钮的按钮不包括（D）A.示教器的急停按钮B.控制面板的急停按钮C.示教器DEADMAN开关D.示教器“ON/OFF”开关(6)RSR的程序命名要求程序名必须为（C）位A.5B.6C.7D.8(7)执行宏指令不包含哪种方式（D）A.作为程序中的指令执行B.通过示教器上的手动操作界面执行C.通过DI、RI、UI信号执行D.外围设备(8)FANUC工业机器人R-30iB控制器的备份/加载方式为(A)方式。

《工业机器人技术基础》课程试卷A卷参考答案

xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。

2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。

其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。

3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。

4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。

5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。

机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。

6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。

7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。

8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。

9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。

10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。

二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。

A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。

A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。

《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案

具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。

（10
分）
閤3。

工业机器人考试题(含答案)

工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。

A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。

A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。

A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。

A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。

A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。

A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。

A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。

A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。

B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。

C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。

正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。

A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。

《ABB工业机器人离线编程与仿真教程》期末试卷及答案2套

《工业机器人编程与仿真》考试试题A1分，共15按住（1） + 鼠标左键，可以任意方向拖动模型进行平面移动。

工件坐标由两个框架构成：（2）和（3）。

常见的机器人运动轨迹路径的创建方式有两种：（4）和（5）。

系统库里面的工具一般包括两个坐标系：（6）和（7）。

创建机器人系统的方法有以下三种：（8）、应用已定义系统到工作站、添加现有系统到工作站。

创建工件坐标时，常用的方法主要有（9）及（10）。

制作exe可执行文件，可在“仿真”选项卡中找到并选择（11）。

在创建机械装置过程中设置机械装置的链接参数时，必须选择一个链接设置为（12），否则无法创建机械装置的链接。

三菱机器人用于使机器人移动的运动指令主要有,（13）通过关节插补动作进行移动,（14）通过直线插补动作进行移动,（15）通过圆弧插补运动进行移动，直至到达目标位置。

2、判断题（描述正确的请在括号中打√，描述错误的请在括号中打×，请将正确答案填写在答题纸的括号中，每题1分，共10分）（）1）鼠标滚轮，向前滚动滚轮，模型就会缩小；向后滚动滚轮，模型就会放大。

（）2）工具数据tooldata会影响机器人的控制算法、速度与加速度监控、力矩监控、碰撞监控和能量监控等，因此，工具数据tooldata需要正确设置。

（）3）当进行工业机器人及周边模型布局时，必须保证待加工工件在机器人的工作区域范围之内。

可通过单击右键，选择“显示机器人工作区域”作为辅助进行正确布局。

（）4）保存工作站文件至指定位置时，保存路径和文件名的格式优先使用英文字符，也可根据个人习惯，使用中文字符。

（）5）当示教运动轨迹路径完毕后，可单击右键，选择“到达能力”进行查看。

如果全部运动轨迹指令均是绿色打钩的状态，说明都可以到达；如果有红色的，说明该运动轨迹指令存在问题，必须重新核定。

（）6）RobotStudio的建模功能比较简单，可以进行常见的矩形体、圆柱体、圆锥体、锥体、球体等3D模型的创建。

工业机器人考试题及参考答案

工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。

A、正确B、错误正确答案：A2.()规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。

A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工件的坐标信息的参数是wobjdata。

A、正确B、错误正确答案：A4.将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置(50kg以下的机器人关节)。

()A、正确B、错误正确答案：B5.驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置,基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。

()A、正确B、错误正确答案：A6.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。

()A、正确B、错误正确答案：B7.机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。

()A、正确B、错误正确答案：B8.()任何人都可以对机器人进行示教操作。

A、正确B、错误正确答案：B9.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。

()A、正确B、错误正确答案：B10.()用户工具坐标设定时,mass代表的含义是工具自身质量。

A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。

A、正确B、错误正确答案：B12.()示教器的USB接口可以修改示教器的RAM。

A、正确B、错误正确答案：B13.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。

()A、正确B、错误正确答案：B14.元器件在电路版上排列的位置要充分考虑抗电磁干扰问题。

()A、正确B、错误正确答案：A15.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。

()A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。

()A、正确B、错误正确答案：A17.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。

工业机器人考试版

注意仅供参考大家好好看书工业机器人期末考试一．选择题1.机器人要完成任意一个空间作业，一般需要（C）个自由度。

A．3个 B 4个C 6个 D 7个2.下列关于机器人三原则不正确的是（D）A 拟人功能B 可编程C 通用性 D其他3.工业机器人之父（A）A．英格伯格 B. 森政弘 C托莫维奇 D阿西莫夫4.下列不属于谐波齿轮传动的特点的是（D）A．结构简单，体积小。

B传动比范围大C．齿侧间隙可以调整 D运动精度高和承载能力小A.3个5.下列不属于摆线针齿轮传动的优点的是（D）A 传动比范围大B 运动精度高回差小C 刚度大，抗冲击能力强D 传动效率低6.下列关于机器人全身的说法不正确的是（D）A.机身是支撑臂部的部件B.基座往往与机身做成一体C.机身和臂部相连，机身支臂部D.机身一般实现回转，升降和俯仰等运动，常有3-6个自由度。

7.下列关于机器人臂部的说法不正确的是（B）A．臂部的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需要的位置上。

B．臂部连接机身，腕部和末端执行器C．臂部通常有大臂和小臂组成D．臂部一般具有2个自由度，即伸缩，回转或俯仰8.机器人手臂应具有足够的承载能力和刚度，其支撑板通常选用的材料为（C）A圆刚管 B 方刚管C 工子刚D 异性刚管9.常用的三自由度手腕不包括哪种形式（A）A.BBB手腕 B BBR手腕 C RRR手腕 D RBR手腕10.单自由度机器人手腕的翻转运动通常有（C）实现A.B关节 B T关节 C R 关节 D.G关节11.手爪开合常用的驱动方式是（B）A．液压传动 B.气压传动 C.电气驱动 D.其它形式驱动12.真空吸附式机器人手部不适用于搬运那种工件（D）A．表面有孔工件 B.非铁磁材料工件 C.聚乙烯薄膜D.体积小，质量大的工件13.动坐标系{0/，u，v，w}与固定坐标系{0，X，Y，Z}初始位置重合，动坐标系作如下运动:绕X轴转动a，绕W轴a,绕有Y 轴转动a。

《工业机器人虚拟仿真》期末考试试卷A卷及答案

《工业机器人虚拟仿真》期末考试试卷A卷班级__________学号______________ 姓名__________ 分数__________一、是非题（共5题，每小题2分，共10分）1．在RS中，如IRB 2600，IRB 6640，IRB 6642等机器人一般一共有六个轴。

2．Smart组件功能就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。

3．构建一个系统，使其和虚拟的控制器建立关联,单击基本菜单下机器人系统，单击从布局创建系统，给系统取一个中文名名字“项目一”。

4．在RobotStudio中工业机器人运动轨迹是通过RAPID程序指令进行控制的。

5．虚拟控制器中的数据与工作站数据的同步后，可以进行仿真的播放了。

二、单选题（共5题，每小题2分，共10分）6．具有监测对象与平面相交功能的子组件是（）。

A.JointMoverB. V olumeSensorC. PlaneSensorD. Queue 7．在设置排气管本地原点时，将本地原点设置在（）将排气管安装到变位机法兰盘上。

A.排气管前端B.排气管末端C. 排气管中间D. 随便哪里8．若想对工作站进行缩放的话( ) ，可以对工作站进行放大或缩小。

A.滚动鼠标的滚动键B.ctrl键、shift键及鼠标左键,拖动鼠标C.按ctrl键和鼠标左键的同时，拖动鼠标D.按住键盘上的“+”“-”号9．在测量机器人底座高度时，哪种捕捉方式最合适？（）A.捕捉末端B.捕捉中心C.捕捉网格D.捕捉重心10．子组件Source属于（）。

A.动作B.本体C.传感器D.其他三、多选题（共3题，每题5分，共15分））11．下列说法正确的是（）A.在RS中，需要在基本菜单下ABB模型库中选择所需要的机器人。

B.在“路径”上单击右键，选择“达到能力”，绿色打勾说明目标点都可到达。

C.在轨迹应用的过程中，通常需要创建工件坐标，以方便进行编程及路径修改。

D.在RS中，只能创建简单的模型，对于复杂的模型建议还是要用专业的的建模软件（如solidworks）去创建。

《工业机器人基础与实用》期末试题A卷附答案

《工业机器人基础与实用》期末试题A 卷（考试时间：90分钟，满分100分）考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完提交试卷。

一、选择题（每小题3分共36分） 1、abb 机器人属于哪个国家（C ） A 、美国 B 、中国 C 、瑞典 D 、日本 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ）个自定义快捷按键。

A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在 B 选项中可以设置。

A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、对工业机器人进行示教时，示教位置后，分别对速度、操作顺序进行示教方式是（B ）。

A 、集中示教 B 、分离示教 C 、手把手示教 D 、示教盒示教 6、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D ）。

A 、定位精度 B 、速度 C 、工作范围 D 、重复定位精度 7、DSQC652标准板提供（D ）个数字输入信号，地址范围是0～15。

A 、4 B 、8 C 、12 D 、16 8、标准I/O 板卡总线端子上，剪断第7、10、11针脚产生的地址为（C ）。

A 、10 B 、24 C 、25 D 、48 9、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（D ）。

A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 10、（B ）信号可以用Set 置位指令。

A 、数字量输入信号 B 、数字量输出信号 C 、模拟量输入信号 11、（D ）是时间等待指令。

A 、WaitDI B 、WaitDO C 、WaitUntil D 、WaitTime 12、轨迹类应用中不常用的数据类型为（A ） A 、有效载荷数据 B 、工具类坐标数据 C 、工件坐标系数据二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人控制系统主要包括精密化、柔性化、智能化等。

常州大学《工业机器人》2023-2024学年第二学期期末试卷

常州大学《工业机器人》2023-2024学年第二学期期末试卷《工业机器人》考试内容：《工业机器人》；考试时间：120分钟；满分：100分；姓名：——；班级：——；学号：——一、选择题（每题3分，共30分）1. 工业机器人机座有固定式和（）两种。

A. 移动式B. 旋转式C. 伸缩式D. 悬挂式2. 工业机器人垂直安装于地面时，地面的水平度需控制在（）以内。

A. 0.1mmB. 0.5mmC. 1mmD. 2mm3. 工业机器人本体的安装环境，应控制在（）为宜，低温启动时会造成异常的偏差或超负荷，必要时需进行暖机。

A. 0℃~45℃B. 10℃~40℃C. 5℃~45℃D. 0℃~40℃4. 下列机器人控制柜元器件中，（）用于发生突发状况时的紧急停机。

A. 安全继电器B. 伺服电机C. 制动电阻D. 示教盒5. 在线示教是目前工业机器人常用的示教编程方式，下列（）不属于在线示教编程的范畴。

A. 拖动示教B. 解析示教C. 辅助装置示教D. 示教盒示教6. 机器人终端效应器（手）的力量来自（）。

A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各关节7. 在某一装置的同一工作空间内，会有多个机械臂同时运作。

此时，要用（）启用机械臂程序，以便与其他机械臂保持联系。

A. 主控系统B. 协同控制器C. 通信协议D. 同步信号8. 工业机器人由本体、（）和控制系统三个基本部分组成。

A. 机柜B. 驱动系统C. 计算机D. 气动系统9. （）单轴操作，单轴运动模式下，按键 A1+，则机器人如何运动？A. 1 轴正向向上B. 1 轴负向旋转C. 1 轴正向旋转D. 1 轴正向向下10. （）是工业机器人最常用的一种手部形式。

A. 钩托式B. 弹簧式C. 气动式D. 夹钳式二、判断题（每题2分，共20分）1. 控制系统是包括硬件和软件两部分。

（）2. 在使用三点法确定工件坐标时，Y1点用于确定Y轴正方向。