铰链四杆机构类型的判定

合集下载

铰链四四杆机构的组成与分类

曲柄摇杆机构的应用
剪板机
雷达Biblioteka 汽车雨刷缝纫机踏板
2.双曲柄机构
双曲柄机构—铰链四杆机构中两连架
杆
类型：

均为曲柄。
不等长双曲柄机构
平行双曲柄机构反向双曲柄机构
不等长双曲柄机构

平行双曲柄机构
反向双曲柄机构
双曲柄机构的应用
惯性筛
天平
汽车车门启闭
3.双摇杆机构
铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆。
双摇杆机构
§7-2
铰链四杆机构的组成与分类
铰链四杆机构的组成
曲柄—如果连架杆能作整周旋转，则称为曲柄。摇杆—如果连架杆仅能在某一角度（小于180°）范围内摇摆，则称为摇杆。
曲柄摇杆
铰链四杆机构的分类
1.曲柄摇杆机构
曲柄摇杆机构——铰链四杆机构的两个连架杆中，其中一个是
曲柄，另一个是摇杆。
曲柄摇杆机构
双摇杆机构的应用
电风扇摇头机构、起重机机构。
1.铰链四杆机构中，不与机架直接连接，且作平面运动的杆件称为（）。 C A.摇杆 B.连架杆 C.连杆 2.在铰链四杆机构中，能相对机架作整周旋转的连架杆为（C ）。 A 连杆 B 摇杆 C 曲柄 3.家用缝纫机踏板机构采用的是（A）机构。 A 曲柄摇杆 B 双摇杆 C 双曲柄
练习
判断 1.铰链四杆机构中，其中有一杆必为连杆。（√ ） 2.铰链四杆机构中，能绕铰链中心作整周旋转的杆件是摇杆。（） × 3.反向双曲柄机构中的两个曲柄长度不相等。（） ×
作业
• 习题册38页三、四题

简述铰链四杆机构基本类型的判别方法

简述铰链四杆机构基本类型的判别方法铰链四杆机构是一种特殊的机械机构,由四个刚性杆件组成,能够实现平衡和运动控制。

由于其具有灵活性和可扩展性,广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。

在铰链四杆机构中,四个杆件的运动状态可以通过以下方法进行判别:
1. 分离式运动状态:当四个杆件分离时,机构处于平衡状态。

例如,在平衡车中,车轮和车把之间的分离式运动状态可以实现平衡控制。

2. 合并式运动状态:当四个杆件合并时,机构处于不平衡状态。

例如,在汽车刹车系统中,当刹车片与刹车盘合并时,车辆处于静止状态,但乘客仍然可以通过手臂控制车辆的运动。

3. 旋转式运动状态:当四个杆件在旋转过程中合并或分离时,机构处于不平衡状态。

例如,在陀螺仪中,陀螺仪的旋转可以控制它的运动状态。

4. 摆动式运动状态:当四个杆件在摆动过程中合并或分离时,机构处于不平衡状态。

例如,在摆动器中,摆动器的摆动可以控制它的运动状态。

除了以上方法外,还可以通过观察机构的外观和特征来确定其运动状态。

例如,在平衡车中,如果车轮和车把之间的分离式运动状态可以清晰地看到,那么就可以确定机构处于平衡状态。

铰链四杆机构具有灵活性和可扩展性,广泛应用于航空航天、汽车、机器人等领域。

通过不同的运动状态判别方法,可以根据不同的应用场景选择不同的机构设计。

判断各铰链四杆机构的类型双曲柄机构曲柄摇杆机构双摇杆机构双摇

2、当最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和时：不论取哪个杆为机架，均得双摇杆机构
反馈练习
如图所示，判断各铰链四杆机构的类型
双曲柄机构
曲柄摇杆机构双摇杆机构
双摇杆机构
第三节铰链四杆机构的基本性质
二、课堂小结
铰链四杆机构的判别方法
三、作业尝试做一下 P92 1、2、3
第七章平面连杆机构
• 第三节铰链四杆机构的基本性质
起重机机构
双摇杆机构
缝纫机踏板机构
曲柄摇杆机构
雷达俯仰角摆动机构
曲柄摇杆机构
双曲柄机构惯性筛机构源自第三节铰链四杆机构的基本性质
学习目标
掌握铰链四杆机构的判别方法
学习重难点：掌握铰链四杆机构的判别方法
第三节铰链四杆机构的基本性质
一、铰链四杆机构类型的判别
1、各小组在组长的带领下，实践演示铰链四杆机构的模具，结合学案中的表格，填写相关内容 2、小组间互换铰链四杆机构的模具，进一步完善表格内容 3、小组展示学习成果
小组合作探讨
一、铰链四杆机构类型的判别
铰链四杆机构四杆长度关系
机架
类型
Lmin+Lmax
L其余两杆之和（> < =）
最短杆
AB
最短杆相邻的杆
AD或BC
双曲柄机构曲柄摇杆机构
最短杆相对的杆
CD
双摇杆机构
Lmin+Lmax
L其余两杆之和（> < =）
无论取哪个杆
AB、BC、CD或AD
双摇杆机构
第三节铰链四杆机构的基本性质
一、铰链四杆机构类型的判别
1、当最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和时： ①取最短杆为机架，得双曲柄机构 ②取最短杆相邻的杆为机架，得曲柄摇杆机构 ③取最短杆相对的杆为机架，得双摇杆机构

如何判断铰链四杆机构的类型

如何判断铰链四杆机构的类型教学方案设计本次课使用的外语单词类型type曲柄Crank长度Length铰链四杆机构Four bar linkage mechanism 双曲柄机构Double crank mechanism双摇杆机构Double rocker mechanism曲柄摇杆机构Crank and rocker mechanism单元教学进度步骤教学内容及能力/知识目标教师活动学生活动时间（分钟）复习回顾1）铰链四杆机构的三种基本类型：曲柄摇杆机构、双曲柄机构，双摇杆机构。

2）铰链四杆机构各杆件的位置。

通过提问复习铰链四杆机构的三种基本类型。

铰链四杆机构各杆件的位置。

思考、在引导文上填写，回答提问。

1’1问题导入根据图片、动画和实物模型来判别铰链四杆机构的类型。

提问：如果没有运动仿真动画，也没有实物或模型可供观察，如何判断铰链四杆机构的类型？通过提问调动学生学习兴趣。

判断汽车前窗刮雨器和剪板机中铰链四杆机构的类型。

2’2分组模拟分组将自制的铰链四杆机构装配好，合作进行运动仿真填写关于杆长和类型的表格。

组织各组进行铰链四杆机构选择不同机架时，运动类型的演示。

分成将自制的铰链四杆机构用螺栓装配好，分别以不同杆件作为机架，进行运动仿真模拟，判断铰链四杆机构的类型并做好记录。

5’杆长条件Lmin +Lmax < L′+L〞类型长度（mm）70 180 200 250杆件位置机架连架杆连杆连架杆双曲柄机构连架杆机架连架杆连杆曲柄摇杆机构连杆连架杆机架连架杆双摇杆机构连架杆连杆连架杆机架曲柄摇杆机构杆长条件Lmin+Lmax＝L′+L〞类型长度（mm）70 140 180 250杆件位置机架连架杆连杆连架杆双曲柄机构连架杆机架连架杆连杆曲柄摇杆机构连杆连架杆机架连架杆双摇杆机构连架杆连杆连架杆机架曲柄摇杆机构杆长条件Lmin+Lmax >L′+L〞类型长度（mm）70 190 270 140杆件位置机架连架杆连杆连架杆双摇杆机构连架杆机架连架杆连杆双摇杆机构连杆连架杆机架连架杆双摇杆机构连架杆连杆连架杆机架双摇杆机构师生根据各组填写的表格数据，共同进行总结推理，得出曲柄存在的条件。

简述铰链四杆机构的判定方法

简述铰链四杆机构的判定方法
铰链四杆机构是指由两个三角板和一个连杆构成的四杆链。

它主要用于平面机构和工程机械中。

判定铰链四杆机构需要事先了解铰链四杆机构的构成和运动方式。

判定方法如下：
1. 铰链四杆机构需要满足链杆数量为4，其中两个等边三角形板和两个连杆构成的连杆固定在同一基础上，其中一个三角板不动，另外一个三角板通过一个连杆可以进行转动。

2. 当两个等边三角板是不运动的，另一个三角板也不运动时，铰链四杆机构处于刚性状态。

3. 当一个等边三角板保持不动，另一个等边三角板和连杆围绕其中一个铰链可以进行任意转动时，铰链四杆机构处于极限状态。

4. 当两个等边三角板和连杆都可以进行任意转动时，铰链四杆机构处于可变形状态。

通过以上方法可以快速判定铰链四杆机构的状态，有助于进行机构设计和机构优化。

铰链四杆机构的类型判定教案

铰链四杆机构的类型判定教学要求教学目的：铰链四杆机构的类型判定教学重点：铰链四杆机构的类型判定教学难点：铰链四杆机构的类型判定授课方式：讲授课时：2学时引入新课：曲柄存在的条件：在铰链四杆机构中，能作整周回转的连架杆称为曲柄。

而曲柄是否存在。

则取决于机构中各杆的长度关系，即要使连架杆能作整周转动而成为曲柄，各杆长度必须满足一定的条件，这就是所谓的曲柄存在的条件。

可将铰链四杆机构曲柄存在的条件概括为：1．连架杆与机架中必有一个是最短杆；2．最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和。

教学过程：上述两条件必须同时满足，否则机构中无曲柄存在。

根据曲柄条件，还可作如下推论：（1）若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和必小于或等于其余两杆长度之和，则可能有以下几种情况：a．以最短杆的相邻杆作机架时，为曲柄摇杆机构；b．以最短杆为机架时，为双曲柄机构；c．以最短杆的相对杆为机架时，为双摇杆机构。

(2)若铰链四杆机构中最短杆与最长杆长度之和大于其余两杆长度之和，则不论以哪一杆为机架，均为双摇杆机构。

实例：例1：判断图示两个铰链四杆机构的类型解：对图(a)，有：∵ 30 + 70 > 40 + 55∴ 该机构为双摇杆机构。

对图(b)，有：∵20 + 80 < 40 + 70，且最短杆为连架杆，∴ 该机构为曲柄摇杆机构。

例2：若要求该机构为曲柄摇杆机构，问AB 杆尺寸应为多少？解：1.设AB 为最短杆即 L AB +110≤60+70 L AB ≤20 2.设AB 为最长杆即 L AB +60≤110+70 L AB ≤120 3.设AB 为中间杆即 110+60≤L AB +70 100≤L AB所以AB 杆的取值范围为：0 < L AB ≤ 20，100≤L AB ≤120课堂练习：如图所示的铰链四杆机构ABCD 中，已知各杆的长度分别为：a=30，b=50，c=40，d=45。

铰链四杆机构的三种基本形式特点

铰链四杆机构的三种基本形式特点
铰链四杆机构的三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。

所有运动
副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机
构都可以看成是在它的基础上演化而来的。

1、曲柄摇杆机构的条件：连架杆之一为最短杆。

2、双曲柄机构的条件：机架为最长杆。

3、双摇杆机构的条件：连杆为最短杆。

铰链四杆机构中，按照连架杆与否可以搞整周旋转，可以将其分成三种基本形式，即
为曲柄摇杆机构，双曲柄机构和双摇杆机构。

所有运动副均为转动副的四杆机构称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的基本形式，其他四杆机构都可以看成是在它的基础上演化而来的。

选取其中一个构件做为机架之後，轻易与机架链接的构件称作连架杆，不轻易与机架
相连接的构件称作连杆，能搞整周调头的构件被称作曲柄，就可以在某一角度范围内往复
转动的构件称作摇杆。

如果以旋转副相连接的两个构件可以搞整周相对旋转，则称作整转副，反之称作摆转副。

铰链四杆机构类型判断的方式

铰链四杆机构类型判断的方式
铰链四杆机构是一种常见的机械结构，用于转动或平移运动。

要判断铰链四杆机构的类型，可以从几个方面进行分析：
1. 运动副的类型，铰链四杆机构通常由铰链连接的四个杆件组成，通过观察各个连接处的运动副类型，可以判断机构的类型。

例如，如果存在旋转副和铰链副，那么这个四杆机构就是旋转-转动铰链机构；如果存在滑动副和铰链副，那么这个四杆机构就是平移-转动铰链机构。

2. 杆件的排列方式，观察四个杆件的排列方式，可以帮助判断铰链四杆机构的类型。

如果四个杆件呈矩形排列，两对对角杆件平行，这是典型的平行四杆机构；如果四个杆件呈菱形排列，这是典型的菱形四杆机构。

3. 运动特性，观察铰链四杆机构的运动特性也可以帮助判断其类型。

通过对机构进行手动模拟或进行运动学分析，可以得出机构的运动规律，从而确定其类型。

综上所述，判断铰链四杆机构的类型需要结合运动副类型、杆件排列方式和运动特性进行综合分析，以得出准确的结论。

铰链四杆机构的判定

一个曲柄一个摇杆
二个曲柄
两个摇杆
曲柄摇杆机构
双曲柄机构
双摇构杆机
铰链四杆机构在生活中的应用
起重机
生活中还有哪些例子是铰链四杆机构呢?它们分别是什么类型呢?
看一看比一比
曲柄摇杆机构一个曲柄
双曲柄机构二个曲柄是否有曲柄的存在？
双摇杆机构无曲柄
那么，铰链四杆机构在什么情况下有曲柄呢？
条件:最短杆与最长杆之和小于其余两杆之和;
只能在某一角度范围内往复摆动的连架一个曲柄一个摇杆二个曲柄两个摇杆曲柄摇杆机构双曲柄机构铰链四杆机构在生活中的应用起重机生活中还有哪些例子是铰链四杆机构呢
铰链四杆机构 ——类型判别
任务
假设同学们在军事研究所上班,现在上级要求我们制作一个让雷达摆动的四杆装置. • 现在我们有四根相同长度的杆和若干钉子,利用手中的材料制作雷达摆动装置的模型.
最短杆为机架或连架杆;
铰链四杆机构的类型判别方法：
最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和 [实验一 ] 结论：
取最短杆的相邻杆为机架，
构成曲柄摇杆机构；
取
最短杆
为机架，
构成双曲柄机构；
取最短杆的相对杆为机架，
构成双摇杆机构。
铰链四杆机构的类型判别方法：
判断由不同杆作机架时四杆机构类型的方法-格拉霍夫定理
利用手中的材料制作雷达搜索机构的模型来自[实验二]返回
[小结] 1.铰链四杆机构的类型? 2.铰链四杆机构中曲柄存在的条件？ 3.铰链四杆机构三种基本类型的判别方法？
课后作业
练习：四杆机构中，机架长为30mm，两连架杆分别为30mm,两连架杆分别为15mm和40mm，若要该机构为曲柄摇杆机构。试求连杆的长度范围。

铰链四杆机构类型的判定

铰链四杆机构类型的判定1. 什么是铰链四杆机构？铰链四杆机构是一种常见的机械传动装置，由四个连杆通过铰链连接而成。

它主要用于将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。

铰链四杆机构由以下几个部分组成：•固定基座：提供支撑和固定机构的作用。

•两个连接杆：连接在基座上，通过铰链与其他连杆相连。

•输入连杆：通过铰链与基座和输出连杆相连。

•输出连杆：通过铰链与输入连杆相连，完成运动转换。

2. 铰链四杆机构的分类根据铰链四杆机构的结构和特点，可以将其分为以下三种类型：（1）平面平行四杆机构平面平行四杆机构中，输入连杆和输出连杆均为平行，并且位于同一平面上。

这种机构常用于需要保持物体水平移动的场合。

汽车后轮悬挂系统中的独立悬挂就是一种典型的平面平行四杆机构。

（2）空间平行四杆机构空间平行四杆机构与平面平行四杆机构相比，多了一个维度的自由度，可以在三维空间内进行运动。

输入连杆和输出连杆仍然是平行的，但它们不再位于同一平面上。

这种机构常用于需要进行复杂直线运动的场合。

（3）球面四杆机构球面四杆机构中，输入连杆和输出连杆不再是平行的，而是相交于一个固定点。

这种机构常用于需要将旋转运动转化为其他运动形式的场合。

汽车发动机中的曲轴连杆机构就是一种典型的球面四杆机构。

3. 铰链四杆机构类型的判定方法判定铰链四杆机构的类型可以通过以下步骤进行：（1）确定基座和铰链根据实际情况确定基座和铰链的位置。

基座通常是固定不动的，而铰链则连接各个连杆以实现运动传递。

（2）绘制连杆图根据已知信息，在纸上绘制出各个连杆的位置和长度。

可以使用CAD软件或者手工绘制。

（3）确定输入连杆和输出连杆根据机构的功能需求，确定哪根连杆是输入连杆，哪根连杆是输出连杆。

输入连杆通常与动力源相连，输出连杆则负责传递运动。

（4）判断平行关系通过观察绘制的连杆图，判断输入连杆和输出连杆是否平行。

如果它们平行且位于同一平面上，则为平面平行四杆机构；如果它们平行但不在同一平面上，则为空间平行四杆机构。

铰链四杆机构类型判别的简易方法

铰链四杆机构类型判别的简易方法摘要：无论是在生活中，还是在生产中，各种各样的机构都在为人们的生活和工作服务。

了解和熟悉各种常用机构的概念、应用特点、种类对生产的指导作用意义重大。

其中，铰链四杆机构是最常用的机构，且可演化成其他很多常用机构，因此学懂学好这部分知识内容对生产具有非常重大的指导作用。

但近年来职业学校招收的学生素质普遍下降，多是一些升学无望的学生，他们中间很大一部分学生学习态度不明确、学习能力有限、学习动力不足，因此，用浅显的语言讲清、讲透主要知识点，使学生听懂学会就显得至关重要，介绍了一种简单易懂的判别铰链四杆机构的方法。

关键词：铰链四杆机构；分类；方法；学生一、铰链四杆机构的概念平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副或移动副相互连接而成，在同一平面或相互平行平面内运动的结构。

它能够实现某些较为复杂的平面运动，广泛用于传递动力和改变运动形式。

平面连杆机构中的移动副都是低副，因此平面连杆机构是低副机构。

最常用的平面连杆机构是具有四个构件（包括机架）的低副机构，称为平面四杆机构。

构件间以四个转动副相连的平面四杆机构称为平面铰链连杆机构，简称铰链四杆机构。

铰链四杆机构是四杆机构的基本形式，也是其他多杆机构的基础，熟悉和掌握铰链四杆机构的相关知识对生产具有重大的指导作用。

二、铰链四杆机构的分类如上图所示，在铰链四杆机构中，固定不动的构件4称为机架，不与机架直接相连的构件2称为连杆，与机架相连的构件1、3称为连架杆。

在连架杆中，能绕转动副轴线作整周旋转的称为曲柄，不能绕转动副轴线作整周旋转的称为摇杆。

这样铰链四杆机构按两连架杆的运动形式不同，可分为曲柄摇杆结构、双曲柄结构和双摇杆机构三种基本类型。

三、铰链四杆机构类型的判别方法曲柄是能作整周旋转的连架杆，只有这种能作整周旋转的构件才能用电动机等连续转动的装置来带动，所以，能作整周旋转的构件在结构中具有重要地位，即曲柄是结构中的关键构件。

铰链四杆机构中是否存在曲柄，主要取决于机构中各杆的相对长度和机架的选择。

铰链四杆机构类型的判别(与“机构”有关优秀PPT文档)

新能源汽车技新术能教源学汽资车源技库术教学资源库
铰链杆机构类型的判别
1 第1页，共4页。
一、铰链四杆机构类型的判别
最短杆
新能源汽车技术教学资源库
最长杆
1.当最短杆 + 最长杆 ≤ 其余两杆之和。（1）若最短杆为连架杆，该机构一定是曲柄摇杆机构；（2）若最短杆为机架，该机构一定是双曲柄机构；
第3页，共4页。
二、铰链四杆机构类型的判别实例
新能源汽车技术教学资源库
例题：如图所示铰链四杆机构中，杆AB长L1=80mm，杆BC长L2=200mm，杆CD 长L3=170mm，杆AD长L4=190mm，试判断其类型。
解：最短杆AB与最长杆BC之和与其他两杆之和的关系为：
L1 + L2 = 280mm
（3）若最短杆为连杆，该机构一定是双摇杆机构。
第2页，共4页。
新能源汽车技术教学资源库
2.当最短杆 + 最长杆＞其余两杆之和。
不论取哪一杆为机架，均双为摇双，杆曲如机柄不构机相构邻。的杆长度两两分别相等。 LL所又最一当不当不例所（最（LL铰当例一最又最当L不所LL不1331131以因短、论构论题以2短1链题、短因短构论以论最最+++++++）），为杆铰取件取：，杆四：铰杆为杆件取，取LLLLLLL短短若若2442242该最A链哪的哪如该 A杆如链A最A的哪该哪杆杆最最======＜BBBB铰短四一长一图铰机图四短长一铰一与与与与233223+短短+L链杆杆杆度杆所链构所杆杆度杆链杆866886最最最最最最3杆杆000000四机为具为示四类示机具为四为AAmmmmmm3+长长长长长长为为BB.杆构机有机铰杆型铰构有机杆机mmmmmmL杆杆杆杆为为杆杆机连当4不机类架特架链机的链类特架机架BBBB连连架架＞≤构型，殊，四构判四型殊，构，CCCC构论架架其，杆之之之之其为的均的均杆为别杆的的均为均杆杆余该，取件和和和和余曲判为关为机曲机判关为曲为，，两机该与与与与两柄别双系双构柄构别系双柄双哪的杆构机其其其其杆摇摇，摇中摇中，曲摇摇一之一构他他他他长之杆杆如杆，杆，如柄杆杆和定一两两两两杆和机机不机杆机杆不机机机度。是定杆杆杆杆。构构相构构相构构构AA为双是BB之之之之具。。邻。。邻。。。长长曲曲和和和和机的的有LL柄柄的的的的11杆杆架==机摇关关关关特长长88构杆00，系系系系度度mm殊；机为为为为mm两两均构：：：：的，，两两为；杆杆分分关BB别别CC系相相长长等等LL22。。==220000mmmm，，杆杆。CCDD长长LL33==117700mmmm，，杆杆AADD长长LL44==119900mmmm，，试试判判断断其其类类型型。。

平面铰链四杆机构分类

平面铰链四杆机构分类一、引言平面铰链四杆机构是一种常见的机械传动结构，由四个杆件通过铰链连接而成。

它具有简单、可靠、刚性好等优点，在机械领域有着广泛的应用。

本文将对平面铰链四杆机构进行分类和分析，以期更好地了解和应用这一机构。

二、分类平面铰链四杆机构可以根据其杆件的链接关系和机构的运动方式进行分类。

2.1 根据杆件链接关系分类•对称四杆机构：四个杆件两两对称连接，形成一个对称的结构。

常见的具有对称结构的平面铰链四杆机构有平行四杆机构和梯形四杆机构。

•非对称四杆机构：四个杆件之间没有对称关系，形成一个非对称的结构。

常见的非对称平面铰链四杆机构有双曲线四杆机构和椭圆四杆机构。

2.2 根据机构的运动方式分类•旋转运动四杆机构：机构中至少有一个连杆可以绕铰链进行旋转运动。

例如，摇杆机构和滑块机构都属于旋转运动四杆机构。

•平动运动四杆机构：杆件只能以平动的方式运动，不能绕铰链进行旋转运动。

典型的平动运动四杆机构有单滑块机构和双滑块机构。

三、对称四杆机构3.1 平行四杆机构四杆机构中的两个杆件平行于彼此，并且与另外两个杆件相互垂直。

平行四杆机构有两组平行链接的杆件，因此具有对称的结构。

其机构特点是：•杆件a和b平行，杆件c和d平行；•杆件a和d通过铰链连接，形成了机构的链接框架；•杆件b和c通过其他的铰链连接。

3.2 梯形四杆机构四杆机构中的两个杆件不平行，而是呈现出梯形的形状。

梯形四杆机构同样具有对称结构，其机构特点是：•杆件a和b不平行，杆件c和d不平行；•杆件a和d通过铰链连接，形成了机构的链接框架；•杆件b和c通过其他的铰链连接。

四、非对称四杆机构4.1 双曲线四杆机构四杆机构中的杆件连接形成一个双曲线的形状，因此称为双曲线四杆机构。

其机构特点是：•杆件a和b彼此相交，杆件c和d彼此相交；•杆件a和d通过铰链连接，形成了机构的链接框架；•杆件b和c通过其他的铰链连接。

4.2 椭圆四杆机构四杆机构中的杆件连接形成一个椭圆的形状，因此称为椭圆四杆机构。

判断铰链四杆机构类型的几点原则

判断铰链四杆机构类型的几点原则铰链四杆机构是一种常见的机构类型，其结构具有简单、可靠等
特点，并被广泛应用于各种机械装置中。

要判断铰链四杆机构类型，
需要遵循以下几点原则。

1.根据铰链位置判断：铰链四杆机构是由铰链、连杆、定杆和推
杆等组成的，其中铰链是连接连杆和定杆的关键部件。

铰链位置的不同，可以判断铰链四杆机构的类型。

例如，在铰链位于连杆端部的情
况下，机构为简单的铰链四杆机构；而如果铰链位于定杆或推杆的中
间部位，则属于具有平移振动的铰链四杆机构。

2.根据连杆数量判断：铰链四杆机构的连杆数量有时也可以作为
判断的依据。

如果连杆的数量为2，那么铰链四杆机构为最简单的形式，称为单铰链四杆机构；而如果连杆数量为3，则构成三连杆铰链四杆机构。

3.根据相对运动类型判断：铰链四杆机构的运动类型可以分为转
动运动和平移运动两种类型。

如果机构的输出部件是以转动方式运动，则为旋转式铰链四杆机构；而如果输出部件的运动方式是平移，则属
于平移式铰链四杆机构。

总之，铰链四杆机构的类型可根据铰链位置、连杆数量和相对运
动类型等多种因素来判断。

这些原则不仅有助于对铰链四杆机构结构
的了解，也对于机械工程师在设计与选择铰链四杆机构时具有一定的
指导意义。

铰链四杆机构类型的判定

和，最短杆为机架，这个机构叫做 B 。
A.曲柄摇杆机构 B。双曲柄机构 C.双摇杆机构D. 以上答案均不对
练一练：
1、在图5-3中构成双曲柄机构的是（ A ）。
练一练：
1、如图所示铰链四杆机构构成曲柄摇杆机构时，须固定（ B ）。
A、杆AD B、杆AB或杆CD C、杆BC
D、杆AD或构
BC为机架——曲柄摇杆机构
CD为机架——双摇杆机构
AD为机架——曲柄摇杆机构
练一练：
1、铰链四杆机构的最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆的长度之和时，机构
__A___ 。
A.有曲柄存在 B。不存在曲柄 C. 有时有曲柄，有时没曲柄 D. 以上答案均不对
2、平面四杆机构中，如果最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆的长度之
是否满足曲柄存在的条件
满足不满足
最短杆位置连架杆机架连杆
基本类型曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构双摇杆机构
练一练：
1.铰链四杆机构的基本形式有哪几种？如图所示，已知铰链四杆机构各构件的长度分别
为 a=240mm，b=600mm，c=400mm，d=500mm。试问当分别取AB.BC.CD.AD为机架时，将各
铰链四杆机构各杆的长度（mm）如下，取杆BC为机架，构成双曲柄机构的是（ C ）。 A、AB=130,BC=150,CD=175,AD=200 B、AB=150,BC=130,CD=165,AD=200 C、AB=175,BC=130,CD=185,AD=200 D、AB=200,BC=150,CD=165,AD=130
第二步：铰链四杆机构类型的判定
1、取最短杆为连架杆
曲柄摇杆机构
1、取最短杆为机架
双曲柄机构

铰链四杆机构判断

铰链四杆机构:所有的运动副全部都是回转副，这种四杆机构叫铰链四杆机构。

形成条件结论：①最短杆与最长杆长度和小于或等于其余两杆长之和。

②整转副是由最短杆与其邻边组成的。

1、取最短杆为机架时，机架上有两个整转副，故得双曲柄机构βψϕ2、取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个整转副，故得曲柄摇杆机构γβγβψϕϕψγβγβψϕϕψ3、取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转副，故得双摇杆机构齿轮的压力角渐开线上某点的法线（也就是压力方向线）与该点速度方向线所夹的锐角αk 称为该点的压力角。

此概念和平面连杆机构以及凸轮机构中确定的一样。

如果用r b 表示基圆半径∵ OB ⊥BK ， OK ⊥V k ∴ αk=∠BOKI对中曲柄滑块机构偏置曲柄滑块机构摆动导杆机构与转动导杆机构当l2 > l1时，β和ϕ都可以在0~360︒范围内变化，也就是说，杆2、杆4都可以作整周转动。

此时，导杆机构又叫做转动导杆机构。

当l1 > l2时，ϕ只能在<360︒的范围内变化，就是说，杆4只能往复摆动。

此时，导杆机构又称为摆动导杆机构。

（需要注意的一点是：导杆机构有一个很大的优点：γ≡ 90︒，传动角恒等于90︒。

因为滑块3作用在导杆4的力P始终垂直于导杆，始终与导杆的运动方向一致。

这样，α≡ 0，γ≡ 90︒421ABB摆块机构如果我们固定曲柄滑块机构中的杆2这个构件，不管AB作整周转动还是摆动，块3都是绕C点作往复摆动。

因此，这种机构就叫做摆动滑块机构，简称摆块机构。

B定块机构要是固定滑块3，这种机构就叫做定块机构。

1234A BC双滑块机构椭圆机构偏心轮机构l 1Al 2B CDl 2l 1l牛头刨床齿轮传动结论：渐开线齿轮的正确啮合条件是两轮的模数和压力角必须分别相等。

这样，传动比还可写成：2112121221''z z d d d d d d i b b =====ωω中心距 a = r 1'+r 2'= r 1+r 2 = m (z 1+z 2) /2。

简述铰链四杆机构三种基本类型的判别方法

简述铰链四杆机构三种基本类型的判别方法1. 铰链四杆机构的三种基本类型铰链四杆机构是一种广泛应用的机构。

为了方便设计与应用，它被分为三种基本类型：平面连杆机构、空间连杆机构和球面连杆机构。

对于不同类型的铰链四杆机构，在判别时采用不同的方法。

1.1 平面连杆机构的判别方法平面连杆机构是最简单的类型，由四个杆件和三个旋转副组成。

其特点是所有杆件都位于同一平面内，因此判别较为简单。

可以通过以下方法进行判别：- 所有连续杆件组成的角度之和为360度，即满足若干杆件成为一闭合回路。

- 通过数学建模计算四个杆件的面积，如果其面积之和等于零，即满足平面关系。

1.2 空间连杆机构的判别方法空间连杆机构是杆件不在同一平面内的机构，也是常见的一种类型。

对于这类机构，需要采用更为复杂的判别方法，主要包括：- 通过数学建模计算机构的封闭度，如果该机构能形成一个封闭图形，则符合空间关系。

- 分别记录机构中的两个旋转副和一个平移副，计算它们的自由度之和是否等于机构的总自由度，如果相等即满足空间关系。

1.3 球面连杆机构的判别方法球面连杆机构是约束杆件在球面上移动的机构，广泛应用于机械手臂和车辆转向系统等领域。

其判别方法包括：- 对于以任意一个固定点为球心，有且只有一个旋转副的机构，即满足球面约束条件。

- 通过计算机构中三个杆件所在的球面的面积来判断是否符合球面条件。

2. 结语铰链四杆机构是一类重要的机构类型，在机械设计和工程实践中得到广泛应用。

不同类型的铰链四杆机构具有不同的特点和应用条件，判别方法也不尽相同。

对于机构设计人员来说，掌握这些判别方法是必要的技能之一，能够在设计和调试过程中起到重要的指导作用。

铰链四杆机构类型的判定

铰链四杆机构类型的判定一、引言铰链四杆机构是一种常见的机械传动装置，由四个杆件和若干个铰链连接而成。

它具有结构简单、运动自由度少等特点，被广泛应用于机械工程领域。

本文将深入探讨铰链四杆机构的类型判定方法。

二、铰链四杆机构的基本概念铰链四杆机构由四个杆件和若干个铰链连接而成。

其中，铰链是指两个杆件通过一个固定转动中心连接。

根据杆件之间的连接方式和运动特点，铰链四杆机构可以分为以下几种类型。

三、类型一：平面四杆机构平面四杆机构是指四个杆件都在同一个平面内运动的机构。

它的特点是运动自由度为1，即只能实现平面内的直线运动或旋转运动。

1. 平面四杆机构的判定条件•杆件数量：平面四杆机构由四个杆件构成。

•铰链数量：平面四杆机构至少有四个铰链连接杆件。

•运动自由度：平面四杆机构的运动自由度为1，即只能实现平面内的直线运动或旋转运动。

2. 平面四杆机构的实例•摇杆机构：由一对相互平行的摇杆和两个铰链连接构成。

常用于发动机的气门传动系统。

四、类型二：空间四杆机构空间四杆机构是指四个杆件不在同一个平面内运动的机构。

它的特点是运动自由度为3，即可以实现空间内的任意运动。

1. 空间四杆机构的判定条件•杆件数量：空间四杆机构由四个杆件构成。

•铰链数量：空间四杆机构至少有四个铰链连接杆件。

•运动自由度：空间四杆机构的运动自由度为3，即可以实现空间内的任意运动。

2. 空间四杆机构的实例•机械手臂：由多个杆件和铰链连接构成，用于工业生产线上的物料搬运和装配操作。

五、类型三：平面与空间结合的四杆机构平面与空间结合的四杆机构是指四个杆件中有部分在同一个平面内运动，有部分在不同平面内运动的机构。

1. 平面与空间结合的四杆机构的判定条件•杆件数量：平面与空间结合的四杆机构由四个杆件构成。

•铰链数量：平面与空间结合的四杆机构至少有四个铰链连接杆件。

•运动自由度：平面与空间结合的四杆机构的运动自由度为介于1和3之间，可以实现平面内的直线运动或旋转运动，同时还可以实现空间内的部分运动。