机电一体化讲义技术(二)
机电一体化 完整ppt课件
生产机械中的激光快速成形机；信息机械中的传真机、打印机、复印机；检测机 械中的CT（计算机断层扫描诊断装置）扫描诊断仪、扫描隧道显微镜等。
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C650卧式车床外形图 1— 主轴变速箱 2—溜板与刀架 3—尾座 4—床身 5—丝杠
6—光杠 7—溜板箱 8—进给箱 9—挂轮箱
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效益分析
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第二节 机电一体化构成要素件
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二、相关技术
1. 机械技术
2.
机电一体化的机械产品与传统的机械产品的
区别在于：机械结构更简单、机械功能更强、性
1 23 4
图7-18 双螺母垫片调隙式结构 1、2-单螺母 3-螺母座 4-调整垫片
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(b)螺纹调隙式（图7-20）其中一 个螺母的外端有凸缘而另一个螺母 的外端没有凸缘而制有螺纹，它伸 出套筒外，并用两个圆螺母固定着。 旋转圆螺母时，即可消除间隙，并 产生预拉紧力，调整好后再用另一 个圆螺母把它锁紧。
3）运动平稳，无爬行现象，传动精度高。
4）运动具有可逆性，可以从旋转运动转换为直线运动，也可以从直线运动转换为旋转运 动，即丝杠和螺母都可以作为主动件。
5）磨损小，使用寿命长。
6）制造工艺复杂。滚珠丝杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高，故 制造成本高。
7）不能自锁。特别是对于垂直丝杠，由于自重惯力的作用，下降时当传动切断后，不 能立刻停止运动，故常需添加制动装置。
机电一体化技术与系统项目2任务2滚珠丝杠螺母副
• 分析十字滑台滚珠丝杠螺母副的作用，它 的选用及调试对机电一体化系统的影响。 • 任务书发放，分析要求，资讯资料，制定 计划
能力目标 • 1. 掌握滚珠丝杠副的工作原理； • 2. 掌握滚珠丝杠副间隙的调整及施加预紧力的方 法； • 3. 能进行滚珠丝杠副的选型及计算。 工作内容 • 1. 制定数控车床进给轴滚珠丝杠副的装配计划， 编制工艺文件； • 2. 进行滚珠丝杠副的装配； • 3. 进行滚珠丝杠间隙的调整及预紧。
2. 滚珠丝杠螺母副支承方式选择
• 合适的支承方式，能保证滚珠丝杠螺母副 的刚度和精度。滚珠丝杠螺母副的支承按 其限制丝杠的轴向窜动情况，分为三种形 式，如表8-2.1所示。 • 一般情况下，应将固定端作为轴向位置的 基准，尺寸链和误差计算都由此开始。并 尽可能以固定端为驱动端。
3. 制动方式选择
主题讲解
• 一、认识滚珠丝杠螺母副
滚珠丝杆副结构
端盖循环
插管循环
HMD系列螺母冷却滚珠丝杠
• 在新产品中有一款高速机床用的“HMD 系列螺母冷却滚珠丝杠”，该款产品性 能最高输送速度达120 m/min，且有以 下几个特点：(1)静音、高速：采用新型 循环，静音，高速；(2)冷却效果：螺母 冷却时，具有与轴芯冷却同等的冷却能 力，轴芯冷却与螺母冷却轴的温度基本 相同采用螺母冷却时工作台温度比轴芯 冷却时低约3 ℃，提高加工精度；(3)预 紧：螺母冷却不会增加滚珠丝杠的预紧 力；(4)安装方便：成本低、只需将油管 接在法兰盘上即可；(5)精度：减少滚珠 丝杠向工作台热传递，保证高精度。
• 由于滚珠丝杠螺母副传动效率高，又无自 锁能力，故需安装制动装置以满足其传动 要求，特别是当其处于垂直传动时。 • 制动方式很多，可以采用具有刹车作用的 制动电机、摩擦制动器、超越离合器等。 图8-2.9为数控卧式铣镗床主轴箱进给丝杠 的制动装置示意图，采用的是摩擦制动器。
机电一体化资料(一到四章)
第一节机电一体化的定义传统机械：主要以力学为理论基础，以经验为实践基础；现代机械：以力学、电子学、计算机学、控制论、信息论等为理论基础，以经验、机、电、计算机、传感与测试等技术为实践基础。
机械：强度高、输出功率大、承载大载荷；实现微小复杂运动难。
电子：可实现复杂的检测和控制；但无法实现重载运动。
机电一体化和机械电气化的区别电气机械在设计过程中不考虑或较少考虑电气与机械的内在联系。
机械和电气装置之间界限分明装置所需的控制以基于电磁学原理的各种电器，属于强电范畴。
机电一体化涉及到许多相关的学科：机械学、电子学、控制论、计算机科学机电一体化的产生与迅速发展的根本原因在于社会的发展和科学技术的进步。
系统工程、控制论和信息论是机电一体化的理论基础，也是机电一体化技术的方法论。
微电子技术的发展，半导体大规模集成电路制造技术的进步，则为机电一体化技术奠定了物质基础；Mechtronics是一个综合的概念，包含技术和产品两方面。
机电一体化技术指包括技术基础、技术原理在内的使机电一体化产品得以实现、使用和发展的技术。
机电一体化产品指采用机电一体化技术，在机械产品基础上创建出来的新一代机电产品。
第二节机电一体化系统设计的目标与方法机电一体化产品的优越性使用安全性和可靠性提高生产能力和工作质量提高调整和维护方便，使用性能改善具有复合功能，适用面广改善劳动条件，有利于自动化生产节约能源，减少耗材现代机械的机电一体化目标提高精度增强功能提高生产效率节约能源，降低能耗提高安全性、可靠性改善操作性和实用性减轻劳动强度，改善劳动条件简化结构，减轻重量降低价格增强柔性应用功能机电一体化技术方向在原有机械系统的基础上采用微型计算机控制装置，使系统的性能提高，功能增强用电子装置局部代替机械传动装置和机械控制装置，以简化结构，增强控制灵活性用电子装置完全代替原来执行信息处理功能的机构，即减化了结构，又极大地丰富了信息传输内容，提高了速度。
《机电一体化技术》课件
伺服系统
总结词
伺服系统是机电一体化系统中实现精确控制的重要部 分。
详细描述
伺服系统是机电一体化系统中实现精确控制的关键部 分之一，它能够根据控制信号调整执行机构的运动轨 迹和位置，实现高精度的位置控制和速度控制。伺服 系统通常由伺服电机、伺服驱动器和控制器等组成， 具有快速响应、高精度和高稳定性的特点。在机电一 体化系统中，伺服系统广泛应用于各种需要精确控制 的场合，如数控机床、机器人、自动化生产线等。
01
机电一体化技术的 未来展望
人工智能与机电一体化的结合
01
人工智能技术为机电一体化系统提供智能化决策和 控制能力，提高系统的自主性和适应性。
02
人工智能技术可以用于优化机电一体化系统的设计 和生产过程，提高生产效率和产品质量。
03
人工智能技术还可以用于故障诊断和预测，提高机 电一体化系统的可靠性和安全性。
位、稳定运行以及节能降耗等目标。
系统总体技术
总结词
系统总体技术是实现机电一体化系统整体协 调和优化的关键，涉及系统总体设计、集成 与优化等方面的技术。
详细描述
在机电一体化系统中，系统总体技术主要用 于对系统的各个组成部分进行整体协调和优 化，以达到最佳的性能和效果。它涉及到系 统总体设计、模块化设计、可维护性设计、 可靠性设计等方面。通过系统总体技术，可 以实现系统的整体优化和协调，提高系统的
机电一体化技术的应用领域
总结词：机电一体化技术在许多领域都有广泛的应用 ，如数控机床、自动化生产线、机器人、智能家居等 。
详细描述：在制造业中，数控机床是机电一体化技术的 典型应用，通过引入计算机数控系统，实现了高精度、 高效率的加工。在自动化生产线中，机电一体化技术用 于实现生产流程的自动化和智能化，提高了生产效率和 产品质量。此外，机器人技术也是机电一体化技术的应 用之一，可用于工业生产中的搬运、装配、检测等环节 ，提高了生产效率和降低了人工成本。在智能家居领域 ，机电一体化技术可以实现家居设备的智能化控制和管 理，提高生活品质和便利性。
机电一体化技术试题答案2
《机电一体化技术》试卷(二)一、名词解释(每小题2分，共10分)1、线性度2、伺服控制系统3、三相六拍通电方式4、传感器5、系统精度二、填空题（每小题2分，共20分)1、计算机在控制中的应用方式主要有_____________________________。
2. 滚珠丝杆螺母副结构有两类：_____________________________。
3、应用于工业控制的计算机主要有______________________________等类型。
4. 机电一体化系统，设计指标和评价标准应包括________________________________。
5、可编程控制器主要由_____________________________等其它辅助模块组成。
6. 顺序控制系统是按照预先规定的次序完成一系列操作的系统，顺序控制器通常用_______________________________________________________。
7、现在常用的总线工控制机有________ 、PC总线工业控制机和CAN总线工业控制机等。
8、隔离放大器中采用的耦合方式主要有两种_____________________________。
9. 某光栅的条纹密度是50条/mm，光栅条纹间的夹角θ=0.001孤度，则莫尔条纹的宽度是_______________________。
10. 采样/保持器在保持阶段相当于一个“_____________________________”。
三、选择题（每小题2分，共10分）1.一个典型的机电一体化系统，应包含以下几个基本要素：A 机械本体B 动力与驱动部分C 执行机构 D. 控制及信息处理部分2、机电一体化系统（产品）开发的类型A 开发性设计B 适应性设计C 变参数设计D 其它3、机电一体化系统（产品）设计方案的常用方法A 取代法B 整体设计法C组合法D其它。
4、机电一体化的高性能化一般包含A高速化B高精度C高效率D高可靠性。
机电一体化技术讲稿(PPT42张)
优点：在高频浮动中达到回珠圆弧槽进出口的自动对接，通道流
畅、摩擦特性较好，更适用于高速、高灵敏度、高刚性的精密进给系 统。
外循环
从结构上看，外循环有三
种形式： ①螺旋槽式 ：在螺母2的 外圆表面上铣出螺纹凹槽， 槽的两端钻出二个与螺纹 滚道相切的通孔，螺纹滚 道内装入二个挡珠器4引 导滚珠3通过这二个孔， 应用套筒1盖住凹槽，构 成滚珠的循环回路。 结构的特点：工艺简单、 径向尺寸小、易于制造。 但是挡珠器刚性差、易磨 损。
原理：丝杆上有基本导程 ( 或螺距 ) 不同的 ( 如 l01 、
102) 两段螺纹，其旋向相同。当丝杆 2 转动时， 可动螺母 1 的移动距离为 s ＝ n(10l—l02) ，如果两 基本导程的大小相差较少，则可获得较小的位 移s。 应用场合：多用于各种微动机构中。
2.1.3 滚珠丝杠传动部件
紧方式；
3.滚珠丝杠副的选择方法
实例：X-Y工作台的结构
第二章 机械系统的部件选择与设计
概述 采取措施 (1)采用低摩擦阻力的传动部件和导向支承部件。 (2)缩短传动链，提高传动与支承刚度， (3)选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、
减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量， 尽可能提高加速能力。 (4)缩小反向死区误差。 (5)改进支承及架体的结构设计以提高刚性、减 少振动、降低噪声。
缘，但制有螺纹，并通过二个圆螺母固定。调整时旋转 圆螺母2消除轴向间隙并产生一定的预紧力，然后用锁 紧螺母1锁紧。预紧后两个螺母中的滚珠相向受力(如图 b)，从而消除轴向间隙。其特点是结构简单、刚性好、 预紧可靠，使用中调整方便，但不能精确定量地调整。
工作原理
(2)双螺母齿差预紧调整式
结构如图，二个螺母
机电一体化技术(第二版)知识点
*机电一体化技术的核心是机械技术和微电子技术。
Mechatronics= Mechanics + Electronics *具有“智能化”的特征是机电一体化与机械电气化在功能上的本质差别。
*五大构成要素与五大功能控制及信息处理单元执行单元动力单元传感检测单元机械本体控制功能主功能动力功能计测功能构造功能*机电一体化技术的共性关键技术:1.精密机械技术2.传感检测技术3.信息处理技术4.伺服驱动技术5.自动控制技术6.接口技术7.系统总体技术*机电一体化系统中的机械系统主要包括以下五大部分：传动机构导向机构执行机构轴系机座或机架*机械系统设计要求 1．高精度2．动作响应快3．稳定性好*机械传动机构的基本要求：低摩擦、无间隙、低惯量、高刚度、高谐振频率、适当的阻尼比~主要从以下几个方面采取措施：1采用低摩擦阻力的传动部件和导向部件2减小反向死区误差3选用最佳传动比4缩短传动链，提高传动与支承刚度，以减小结构的弹性变形5通过刚度、质量和摩擦系数等参数的合理匹配得到适当的阻尼比*减小传动链误差的措施1适当提高零部件本身的精度2合理设计传动链3采用消隙机构*滚珠丝杠轴向间隙的调整和预紧~轴向间隙：承载时滚珠和滚道型面接触点的弹性变形所引起螺母轴向位移量和丝杠螺母副自身轴向间隙的总和。
换向时，轴向间隙引起空回现象，这种空回是非连续的，既影响反向传动精度，又影响系统稳定性，应予以消除。
消除方法：采用单螺母预紧或双螺母预紧方式。
*双螺母预紧原理：丝杠上装配两个螺母，通过给两个螺母施加预紧力以调整螺母的轴向位置，使两个螺母中的滚珠在承载前以一定的压力分别压向丝杠螺纹滚道相反的侧面*各级传动比的分配原则：1等效转动惯量最小原则2重量最轻3输出轴转角误差最小原则上述三项原则的选择，应根据具体的工作条件而定：①对于以提高传动精度和减小回程误差为主的降速齿轮传动链，可按输出轴转角误差最小原则设计。
②对于要求运动平稳、启停频繁和动态性能好的伺服降速传动链，可按最小等效传动惯量和输出轴转角误差最小原则进行设计。
机电一体化技术讲义
讲义2016～2017学年第1 学期课程名称机电一体化技术开课学院（部）工程学院学科(教研室) 机械工程授课班级机械设计制造及其自动化13级授课教师赵大旭职称/学位讲师/工学博士第一次课：第一章机电一体化技术导论1.1概述“日本机械振兴协会经济研究所”对机电一体化的解释：“机电一体化是在机械主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称”1.基本的特征: 机电一体化是从系统的观点出发，综合运用机械技术、微电子技术、自动控制技术、计算机技术、信息技术、传感测试技术、电力电子技术、接口技术、信号变换技术以及软件编程技术等群体技术，根据系统功能目标和优化组织结构目标，合理配置与布局各功能单元，在多功能、高质量、高可靠性、低能耗的意义上实现特定功能价值并使整个系统最优化的系统工程技术。
2.机电一体化与机械电气化的区别根本区别:“机电一体化”涵盖“技术”和“产品”两个方面。
需要强调的是，机电一体化技术是基于上述群体技术有机融合的一种综合性技术，而不是机械技术、微电子技术以及其它新技术的简单组合、拼凑。
主要区别: ①电气机械在设计过程中不考虑或少考虑电器与机械的内在联系，基本上是根据机械的要求，选用相应的驱动电机或电气传动装置；②机械和电气装置之间界限分明，它们之间的联结以机械联结为主，整个装置是刚性的；③装置所需的控制以基于电磁学原理的各种电器，如接触器、继电器等来实现，属强电范畴，其主要支撑技术是电工技术。
机电一体化产品不仅是人的手与肢体的延伸，还是人的感官与头脑的延伸，具有“智能化”的特征是机电一体化与机械电气化在功能上的本质差别。
1.2机电一体化系统的基本组成和分类1.2.1机电一体化系统的功能组成1.系统的主要功能:对物质、能量、信息或其相互结合进行变换、传递和存储2.其它内部功能：动力功能、检测功能、控制功能、构造功能。
1.2.2 机电一体化系统的构成要素从机电一体化系统的功能看，人体是机电一体化系统理想的参照物。
机电一体化课后答案 (2)
机电一体化（第二版）课后答案第一章1-1.试说明较为人们所接受的机电一体化的含义。
答：机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术，并将机械装置与电子装置用相关软件有机结合而构成系统的总称。
1-7.机电一体化系统由哪些基本要素组成？分别实现哪些功能？答：①.机电一体化系统由计算机、动力源、传感件、机构、执行元件系统五大要素组成。
②.对应的五大功能为：控制、动力、计测、构造、操作功能。
1-17.开发性设计、变异性设计、适应性设计有何异同？答：1、开发性设计是没有参照产品的设计，仅仅是根据抽象的设计原理要求，设计出在质量和性能方面满足目的要求的产品。
2、变异性设计是在设计方案和功能结构不变的情况下，仅改变现有产品的规格尺寸使之适应于量的方面有所变更的需求。
3、适应性设计是在总的设计方案、原理基本保持不变的情况下，对现有产品进行局部更改，或用微电子技术代替原有的机械结构或为了进行微电子控制对机械结构进行局部适应性设计，以使产品在性能和质量上增加某些附加价值。
所有机电一体化系统的设计都是为了获得用来构成事物的有用信息。
1-20.简述计算机辅助设计与并行工程、虚拟设计、快速响应设计、绿色设计、反求设计等的含义。
答：1、计算机辅助设计是设计机电一体化产品的有力工具，用来设计一般机械产品的CAD 的研究成果。
2、并行工程是把产品的设计、制造及其相关过程作为一个有机整体进行综合协调的一种工作模式。
3、虚拟设计是虚拟环境中的产品模型，是现实世界中的产品在虚拟环境中的映像，是基于虚拟现实技术的新一代计算机辅助设计。
4、快速响应设计是实现快速响应工程的重要环节，快速响应工程是企业面对瞬息万变的市场环境，不断迅速开发适应市场的新系统，快速响应设计的关键是有效开发和利用各种系统信息资源。
5、绿色设计是从并行工程思想发展而出现的一个新概念。
绿色设计就是在新系统的开发阶段，就考虑其整个生命周期内对环境的影响，从而减少对环境的污染、资源的浪费、使用安全和人类健康等所产生的副作用。
《机电一体化技术》课件
机电一体化产品实例介绍
机电一体化自动化设备
自动化生产线，可以通过机械臂、传送带、视觉系统等多种手段完成产品的加工、装配、检 测工作。
机电一体化物流设备
如机场行李传输设备、智能物流分拣设备等，在物流场景下发挥着异常重要的作用。
机电一体化医疗设备
如医疗机器人、机电一体化看护床等，为现代医学世界带来了更好的服务和支持。
应用领域
机电一体化技术广泛应用于 汽车、机床、工业自动化设 备、机械制造等众多领域， 为各行各业提供了更高效率、 更高精度、更低成本的解决 方案。
机电一体化技术的组成部分
机械结构设计
机电一体化设计的基础，包括机 械元件的设计、结构设计和材料 选择。
电控系统设计
传动系统设计
控制机械系统运动和操作的核心， 包括传感器、执行器和微控制器 等关键元器件。
的结构和参数设计，并优化系统的控制策
略和运行效率。
5
产品概念分析
基于用户需求、市场调研、公司战略等因 素，对产品的基本特性、市场定位和业务 模式进行分析和确定。
传动系统设计
根据产品的应用特点和实际需求，设计出 传动系统的布局、选型和参数等详细信息， 并进行模拟仿真分析。
感知系统设计
根据传感器数据和产品应用需求，选型/制 造感应器，通过机器视觉技术进行边缘分 析，确保产出完美的产品。
《机电一体化技术》PPT 课件
机电一体化技术是现代工业技术的重要组成部分，掌握这项技术，将会在工 业领域带来巨大的吸引力和竞争优势。
介绍机电一体化技术
定义
机电一体化技术是通过对机 械、电子、计算机和自动控 制技术的融合应用，实现机 械设备的高效、自动化的生 产过程。
发展历程
机电一体化设计实验讲义
图1-1 EasyMotion Studio启动界面
如果打开失败，通信不正常时会在窗口中下方显示红色“Offline”，如图1-2所示，请确认：
图2-2
在Drive operation parameters中单击Detect，检测驱动器的电源电压。在VDC Detection Test中单击Start，如图2-2所示。
图2-3
2、在Current controller中单击Tune&Test，进行电流环控制。
单击Test Parameters，设置测试电流值和电流保护值，在控制中将给定一个以测试电流大小为参考的阶跃信号，如果控制过程中电流值过大(超调量过大)，则控制过程停止。
2、智能控制与驱动模块TS-ICD-5A
实现位置、速度、转矩控制，基于DSP控制技术，集控制、驱动、PLC功能与一体的符合工业标准的嵌入式驱动控制器，可控制步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机，有独立运行和在线运行两种模式，内嵌运动语言指令器，可以实现单轴、多轴控制和独立运行等操作模式，RS232/485串行通信，CAN总线通信。
调速度环之前应先对电流环进行控制，“先调内环，再调外环”。速度环的控制采用PI控制。
三、实验组件和设备
1、多功能转子测控模块。
2、智能控制与驱动模块。
3、PC机。
4、Easymotion Studio软件。
5、LabVIEW软件。
6、基础实验台。
7、LabVIEW程序“直流伺服电机速度环控制实验.vi”。
机电一体化机械技术课件
详细描述
随着科技的不断进步，新型材料如碳纤维复合材料、陶瓷材料等在机电一体化领域的应用越来越广泛。这些新材 料具有轻质、高强度、抗腐蚀等优点，能够大幅度提高机械设备的性能和效率，同时还能降低能耗和减少环境污 染。
新技术在机电一体化中的应用
总结词
新技术的引入能够提升机电一体化的技术水平和应用领域，如物联网、云计算、大数据 等。
机电一体化机械技术 课件
目录
CONTENTS
• 机电一体化概述 • 机械技术基础 • 机电一体化系统设计 • 机电一体化控制技术 • 机电一体化系统实例分析 • 机电一体化未来发展展望
01 机电一体化概述
机电一体化的定义
总结词：综合应用
详细描述：机电一体化是将机械技术与电子技术、信息技术和控制技术等有机融 合，实现机械系统的智能化、高效化和自动化的综合应用技术。
详细描述
随着物联网、云计算、大数据等新技术的快速发展，机电一体化技术的应用领域得到了 极大的拓展。通过将这些技术与机电一体化相结合，可以实现远程监控、数据分析、智 能控制等功能，提高机械设备的运行效率和安全性，同时也为各行业的发展提供了新的
机遇和挑战。
人工智能与机电一体化的融合发展
总结词
人工智能与机电一体化的融合是未来发展的 重要趋势，将推动机械设备的智能化和自主 化。
详细描述
机械制造技术包括机械加工、机 床、刀具、夹具等方面的知识， 以及先进的制造模式和智能制造 技术的应用。
机械自动化技术
总结词
机械自动化技术是提高机电一体化产 品性能和生产效率的重要手段，它涉 及到自动化控制、传感器和执行器等 技术。
详细描述
机械自动化技术包括自动化控制原理 、传感器技术、执行器技术、机器人 技术等方面的知识，以及现代工业自 动化系统的应用和设计。
第2章 机电一体化的单元技术2.1-2.2
12
机械传动系统的特性
机电一体化的机械系统应具有良好的伺服性能， 要求机械传动部件应有足够的制造精度，满足快 速稳定和高效的要求，还应使机械传动部分动态 特性与执行元件的动态特性相匹配。 机械传动系统的主要特性有： 转动惯量 阻尼 刚度 间隙
第二章 机电一体化的单元技术
13
转动惯量
转动惯量过大的不利影响：
缩短传动链，提高传动与支承刚度，以减小结构的 弹性变形
通过刚度、质量和摩擦系数等参数的合理匹配得到 适当的阻尼比
第二章 机电一体化的单元技术
9
常用传动机构及其传动功能
第二章 机电一体化的单元技术
10
传动机构的发展
随着机电一体化技术的发展，要求传动机 构不断适应新的技术要求： 精密化 高速化 小型化和轻量化
6
第二章 机电一体化的单元技术
7
2.机械系统设计要求 机电一体化中的机械系统应满足以下三方面的要求， 以达到伺服系统的设计指标： 1．高精度 2．动作响应快 3．稳定性好
3. 设计内容 机械本体设计
无间隙、低惯性、低振动、低噪声和适当阻尼比的要求
机械传动设计
机械传动的控制
第二章 机电一体化的单元技术
第二章 机电一体化的单元技术
11
传动机构的设计内容
包括系统设计和结构设计两个方面 估算载荷 选择总传动比，选择伺服电机 选择传动机构的形式 确定传动级数，分配各级传动比 配置传动链，估算传动链精度 传动机构结构设计 计算传动装置的刚度和结构固有频率 做必要的工艺分析和经济分析
第二章 机电一体化的单元技术
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