机器人等级考试4级第五章
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题(含答案)
2024年6月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题(含答案)分数:100分题数:30一、单选题(共20题,共80分)。
1.题Arduino C语言中,描述符byte表示的是()。
A.整型B.字符型C.单精度浮点型D.字节型标准答案:D。
2.题Arduino UNO/Nano主控板的MCU中,通常用于保存程序运行时数据的是()。
A.B.C.D.标准答案:C。
3.题Arduino C程序如下,当变量num的值为0时,该段程序运行后,串口监视器输出结果是()。
A.无输出B.1C.4D.1234标准答案:C。
4.题Arduino UNO/Nano主控板,通过按键开关切换高低电平,电路搭设如下,该电路属于()。
A.外部上拉电阻电路B.外部下拉电阻电路C.内部上拉电阻电路D.内部下拉电阻电路标准答案:B。
5.关于光敏电阻,下列选项中描述错误的是()。
A.光敏电阻的阻值随着光照强度的增大而减小。
B.光敏电阻的阻值随着光照强度的减小而增大。
C.使用光敏电阻,读取环境光的返回值,通常需要并联一个分压电阻。
D.光敏电阻的感光元件采用半导体材料制作而成。
标准答案:C。
6.关系表达式0xF>15的结果是()。
A.0B.1C.0xFD.15标准答案:A。
7.题Arduino UNO/Nano主控板,电路搭设及部分程序如下,当按键开关按下LED 点亮时,程序块中A和B的值分别是()。
A.HIGH/HIGHB.HIGH/LOWC.LOW/HIGHD.LOW/LOW标准答案:B。
8.题NPN三极管标识如下图,图中A对应的引脚是()。
A.基极B.集电极C.发射极D.漏极标准答案:A。
9.读取当前环境光数据,电路如下图所示,当光照强度增大时,analogRead(A0)的返回值是()。
A.增大B.减小C.不变D.不确定标准答案:A。
10.题Arduino C语言中,用于表示当两个条件都成立,整个条件才成立的逻辑运算符是()。
全国青少年机器人等级考试四级
//必备函数 在程序运行时,往复执行,通常放置主执行程序 //舵机库功能函数,该函数功能是设定舵机旋转角度,角度范围0°-180°
02
超声波的介绍
Goodmaker创客工作室
器件介绍
超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波接收到触发信号后, 模块自动发出8个40kHz的方波,同时开始计时并自动检测是否有信号返回,通 过记录超声波从开始发送到接收到回波的时间间隔,来判断前方障碍物的距离。
编码的红外波。红外遥控器有多种编码方式,最常见的红外遥控器大多使用NEC编码。
红外接收模块:红外接收模块由红外接收头组成,红外接收头是一个一体
化的红外接收电路,包含了红外监测二极管、放大器、滤波器、积分电路、 比较器等。其功能是接收红外信号并还原成发射端的波形信号。红外接收器 接收38kHz左右的红外信号。
//将results的值以十六进制输出
switch(){ case 0xFFA25D;
//如果接收到信号是遥控器的数字1,点亮led灯
{
digitalWrite(ledPin1,HIGH);
break;
} case 0xFF629D;
//如果接收到信号是遥控器的数字2,熄灭led灯Pin1,LOW);
void setup(){ pinMode(ledPin,OUTPUT); irRecv.enableIRIn(); Serial.begin(9600);
}
//必备函数 只执行一次,通常放置程序的初始化语
//启动红外接收功能 enableIRln()红外类库的成员函数:功能是初始化接收器 //初始化串口波特率为9600
示例程序
注释说明:红色本节需掌握,蓝色机器人考级4级基础知识,黑色示例说明
机器人等级考试三四级产品资料-第五节 光控门铃
光敏模块 蜂鸣器模块
小灯模块
LED发光模块(小灯)连接在数字引脚13处,光敏传感器连接在A1脚处, 蜂鸣器连接在数字引脚3处,UNO板连接计算机。
1.打开Mind+软件,新建一个项目。
2.添加舞台背景。选择“背景库”——“睡房”。
3.保留角色区的默认小猫角色,将其改名为小麦。
4.角色小麦效果:平常的光线,灯不亮,蜂鸣器不叫,小麦说“没人陪我 玩”;遮住光线后,灯闪烁,蜂鸣器发声,小麦说“来客人啦”。
尝试改成声控,实现当有人发声时,灯闪烁,蜂鸣器发声的效果。写下你 的思路吧!
ห้องสมุดไป่ตู้
先选择板子的类型点击这个扩展,然后选择板子。我们用的都是Uno的板子。
根据流程图编写程序,小麦流程图如图1.1所示,小麦完整程序如图1.2所示。 图1.1
图1.2
5.保存项目,命名为“光控门铃”,连接设备,选择串口。效果 图如下图1.3~1.4所示。
图1.3 有人遮住光线
图1.4 有人遮住光线
小麦非常喜欢朋友到家里玩,但是他家里的门铃按钮由于经常使用坏掉了, 朋友只好离开。造梦空间里有一个光控门铃,正好能帮到小麦,我们一起来看 看吧。
角色 背景 实现效果
abby
睡房
平常的光线,灯不亮,蜂鸣器不叫,小麦说“没人陪我玩”; 遮住光线后,灯闪烁,蜂鸣器发声,小麦说“来客人啦”。
硬件清单
机器人技能等级认证考试(四级例题库)
机器人技能等级认证考试(四级例题库)您的姓名: [填空题] *_________________________________1. 下列哪个电器使用的是直流电?( ) [单选题] *A,手机充电器B.电烤箱C充电宝(正确答案)D.节能灯2. 下列哪个电器使用的是交流电?() [单选题] *A.手机B.日光灯(正确答案)C.节能灯灯珠D.手电筒3. 下列哪个电器使用的是直流电?() [单选题] *A.电视机B.洗衣机C.手电筒(正确答案)D.冰箱4. 我们在家中使用的手机充电器输出是() [单选题] *A.5 V直流电(正确答案)B.220 V直流电C.5 V交流电D.220 V交流电5. 我们在家中电视使用的电源是() [单选题] *A.5 V直流电B.220 V直流电C.5 V交流电D.220 V交流电(正确答案)6. 一节新的五号干电池的电压可能是() [单选题] *A.1 VB.1.3 VC.1.5 V(正确答案)D.1.9 V7. 家用电视遥控器一般是两节五号电池,它的正常工作电压是() [单选题] *A.2 VB.3 V(正确答案)C.4VD.5 V8. 我们平时使用的机器人教具使用的是6节五号电池,它的正常工作电压是()[单选题] *A.2 VB.3 VC.9 V(正确答案)D.12 V9. 正常环境下,下列事物中,哪个是导体?() [单选题] *B.三氧化二铁C.大理石D.石墨(正确答案)10. 正常环境下,下列事物中,哪个是绝缘体?() [单选题] *A. 铜线B. 毛线(正确答案)C. 湿木棒D. 铁棒11. 下列事物中,正常情况下哪个是导体?() [单选题] *A. 铁丝(正确答案)B. 玻璃C. 空气D. 以上都是12. 我们平时使用的机器人教具传输数据使用的数据线的线芯一般是() [单选题] *A.铁B.铝C.铜(正确答案)D.银13. 水力发电是将()转换为电能。
[单选题] *A.水能B.内能D.重力势能(正确答案)14. 火力发电是将()转换为电能。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(四级)
全国青少年机器⼈技术等级考试试卷(四级)全国青少年机器⼈技术等级考试试卷(四级)分数:100 题数:45⼀、单选题(共30题,每题2分,共60分)1. 关于晶体三极管描述不正确的有?A. 晶体三极管有三只引脚,分别叫做B(基极)、C(集电极)和E(发射极)B. 晶体三极管根据构造结构不同,分为NPN和PNP两种类型C. 晶体三极管有三只引脚,分别叫做B(基极)、P(阳极)和N(阴极)D. 晶体三极管可⽤于开关电路和放⼤电路2. 在流程图中表⽰判断条件的是?A.B.C.D.3. 想要让⼀个变量a每次都增⼤到⾃⼰的⼆倍,下列程序正确的是?A. a=2a;B. 2a;C. a=2*a;D. a==2*a;4. 下列关于顺序结构说法正确的是?A. 顺序结构的执⾏顺序是⾃上⽽下,依次执⾏B. 顺序结构的程序设计是最复杂的C. 顺序结构中只要没有延时函数或模块,程序都是同时执⾏的D. 顺序结构是指在程序中需要反复执⾏某个功能⽽设置的⼀种程序结构5. 下列那个选项中属于分⽀结构?A. for语句B. switch语句C. while语句D. do while 语句6. 关于PWM,以下说法正确的有?A. 当占空⽐为10%是,等效输出电压为4.5VB. 可以利⽤PWM管脚实现模拟信号输⼊C. PWM是指在数字系统中,通过调整占空⽐来实现模拟输出D. UNO主控板,A0-A5管脚具有PWM模拟输出功能7. ⼆进制数11+1=?A. 100B. 101C. 110D. 1118. 下列关于if语句说法正确的是?A. if语句只能适合单分⽀结构B. if语句可以变形为if-else 或者if-else if-elseC. 使⽤if语句就可以实现重复执⾏某⼀段功能D. if语句的执⾏顺序是⾃上⽽下,依次执⾏如下图所⽰分⽀结构中说法正确的是?9.A. 该switch中没有default所以结构是错误的B. 当a==1时,先执⾏语句1,再执⾏语句2;再执⾏语句3;再执⾏语句4C. 当a==2时,先执⾏语句2,再执⾏语句3;再执⾏语句4D. 当a==3时,执⾏语句3后,跳出{},这段程序执⾏完毕10.执⾏下列所⽰程序,输出a 为?A. a=3B. a=2C. a=1D. a=0 11. 下列分⽀结构中格式正确的是?A.B.C.D.12. pinMode(pin,mode)函数设置数字引脚的⼯作模式,以下说明正确的有?A. 引脚的⼯作模式有:INPUT、OUTPUT两种B. 引脚的⼯作模式有:INPUT、OUTPUT、INPUT_PULLUP三种C. 引脚的⼯作模式有:INPUT、OUTPUT、HIGH三种D. 引脚的⼯作模式有:HIGH、LOW两种13. analogWrite(pin,val)函数中,val的值的说明不正确的有?A. Val值的范围0-255B. Val值为255时,引脚完全打开,管脚输出⾼电平C. Val值为255时,引脚完全关闭,管脚输出低电平D. 当val值为255时,和digitalWrite(pin,HIGH)效果⼀致14. 下列关于变量类型的说法正确的是?A. float代表的是浮点型,它可以保留到⼩数点后七位B. int代表的是整数型,可是表⽰真分数C. char表⽰的字符型,也可以表⽰⼀个字节⼤⼩的数字D. bool是布尔型,这种类型也可以取0-255的整数15. 下列关于程序三种基本结构说法正确的是?A. 顺序结构可以通过判断不同的情况,执⾏不同的内容B. 选择结构⼜称作分⽀结构,这种结构可以实现⼀定功能的循环C. 循环结构可以实现重复执⾏某个功能D. 只有循环结构中会⽤到break16. 获取电位器模块的返回值,以下选择正确的是?A. digitalRead(A0)B. digitalRead(3)C. digitalWrite(5)D. analogRead(A0)17. 关于pulseIn()函数,下列说法正确的是?A. pulseIn()函数⽤于向管脚输出⾼低电平B. pulseIn()函数⽤来读取⼀个管脚的脉冲(HIGH或LOW)C. pulseIn()函数只能读取管脚的⾼电平脉冲D. pulseIn()函数的返回值是0或者1如下图所⽰变量运算,说法正确的是?18.A. 程序结束后,a的值为2.5B. 程序结束后,a的值为2C. 变量c为整数型;a和b为浮点型D. 程序结束后,b的值为4关于多分⽀结构说法正确的是?19.A. 当表达式1成⽴时,执⾏语句1;再执⾏语句2,语句3B. 当表达式1不成⽴时,执⾏语句2;不执⾏语句1,语句3C. 表达式1成⽴,表达式2 也成⽴时,执⾏语句2D. 表达式1不成⽴,表达式2成⽴时,执⾏语句2;不执⾏其他语句20. 关于setup()函数和loop()函数,以下说法正确的是?A. 程序编写时,setup()函数和loop()函数可以缺失B. setup()函数⾥⾯的程序,在程序执⾏时通常放置程序的初始化程序C. loop()函数⾥⾯的程序,在程序运⾏时只运⾏⼀次,通常放置主执⾏程序D. 程序运⾏时,先运⾏loop()函数内的程序,然后运⾏setup()函数内的程序21. 下列选项中关于break和continue说法正确的是?A. 在循环结构中break是结束本次循环,continue是结束整个循环B. 在循环结构中break和continue⽤于结束整个循环C. 在循环结构中break和continue是结束本次循环D. 在循环结构中break是结束整个循环,continue是结束本次循环22. 下列选项中,说法不正确的是?A. ⽇常⽣活中如果路⼝遇到红灯,需要停车等待;如果是绿灯,则要开车通过;这段描述在程B. ⾃动门看到⼈可以⾃动开启,在程序中属于分⽀结构C. S弯巡线⼩车是利⽤while循环结构判断是否遇到⿊线的D. 使⽤蜂鸣器播放声⾳可以使⽤循环结构23. 使⽤UNO主控板控制⼩车的速度连续变化,可以使⽤引脚?A. 0B. 1C. 3D. A024. 下列程序中,没有实现了让变量a⾃动加1的效果的是?A. a+1;B. a=a+1;C. a+=1;D. a++;25. 下列关于变量的说法正确的是?A. 变量可以随时改变B. 在声明变量时,必须赋予初始值C. 程序中变量不仅值可以变化,名称可以随意变化D. 程序中变量只能⽤于计数26. 下列选项中关于循环结构说法错误的是?A. 循环结构可以减少源程序重复书写的⼯作量,⽤来描述重复执⾏某段算法的问题B. 循环结构中⼀般会标明循环的条件,不是⽆⽌境的循环C. 循环结构中,if语句最常⽤D. 循环结构while和do while的区别是:while先判断循环条件再执⾏内容;do while则先执⾏内如下图所⽰循环结构,循环的次数为?27.A. 3B. 2C. 1D. 028. 下列程序书写格式正确的是?A.B.C.D.29. 下列选项中不属于程序三种基本结构的是?A. 顺序结构B. 选择结构C. 总线结构D. 循环结构30. 下列关于变量定义正确的是?A. float a=0;B. int 2a=0;C. int a*=0;D. int a=0;b=0;⼆、多选题(共5题,每题4分,共20分)31. 如下列程序中,书写格式正确的有?A.B.C.D.32. 下列选项中说法正确的是?A. float代表的是浮点型,它可以保存七位有效数字B. 在声明变量时,可以根据需要赋初值或者不赋初值C. a--,指的是将变量⾃动减1D. a*3,指的是将变量扩⼤三倍如果下图所⽰变量运算,程序结束后输出值正确的是?33.A. a=2B. a=2.5C. b=3.5D. b=4.534. 下列关于变量的运算说法错误的是?A. a++;指的是将变量a⾃动加1B. a--;指的是将变量⾃动减2C. a=a+1;这个等式不成⽴D. a=a*2;指的是将变量a增⼤2关于下图分⽀结构说法错误的是?35.A. 满⾜表达式执⾏语句2,不满⾜执⾏语句1B. 满⾜表达式执⾏语句1,不满⾜执⾏语句2C. 满⾜表达式先执⾏语句1,再执⾏语句2D. 不满⾜表达式先执⾏语句2 ,再执⾏语句1三、判断题(共10题,每题2分,共20分)36. ⾃定义函数可以将简化复杂的程序,或者减少⼯作量。
全国青少年机器人技术等级考试四级2023
1、在机器人编程中,以下哪个语句用于控制机器人前进一段距离?A. turnLeft(90)B. moveForward(100)C. moveBackward(50)D. stopRobot()(答案:B)2、关于机器人的传感器,下列说法错误的是?A. 传感器是机器人获取环境信息的重要工具B. 红外传感器可以检测障碍物的距离C. 光线传感器只能用于检测环境光照强度,不能用于避障D. 超声波传感器通过发射和接收超声波来测量距离(答案:C)3、在机器人任务规划中,以下哪个步骤是正确的先后顺序?A. 设计任务流程-> 编写代码-> 测试与调试-> 任务执行B. 编写代码-> 设计任务流程-> 测试与调试-> 任务执行C. 设计任务流程-> 测试与调试-> 编写代码-> 任务执行D. 编写代码-> 测试与调试-> 设计任务流程-> 任务执行(答案:A)4、关于机器人的驱动方式,下列哪种是常见的电动驱动方式?A. 液压驱动B. 气压驱动C. 直流电机驱动D. 弹簧驱动(答案:C)5、在机器人控制系统中,以下哪个组件负责处理传感器数据和执行控制算法?A. 电机B. 传感器C. 控制器D. 电源(答案:C)6、关于机器人的机械结构,下列说法正确的是?A. 机器人的机械结构越复杂,其功能就越强大B. 机器人的机械结构应尽可能简单,以提高稳定性和可靠性C. 机器人的机械结构与设计任务无关,只需考虑美观性D. 所有机器人的机械结构都是相同的(答案:B)7、在机器人编程中,以下哪个循环结构用于重复执行某段代码直到满足特定条件?A. for循环B. while循环C. if语句D. switch语句(答案:B)8、关于机器人的通信方式,下列哪种是无线通信方式?A. 串口通信B. SPI通信C. I2C通信D. 蓝牙通信(答案:D)。
全国青少年机器人技术等级考试四级
1、在机器人编程中,常用于控制电机转速和方向的接口是?
A. 数字输入输出(DIO)
B. 模拟输入输出(AIO)
C. 脉宽调制(PWM)
D. 串行通信(UART)
(答案)C
2、下列哪种传感器可以用于检测机器人的距离障碍物的远近?
A. 温湿度传感器
B. 红外传感器
C. 光照传感器
D. 压力传感器
(答案)B
3、在构建机器人时,选择材料首要考虑的因素不包括?
A. 材料的强度和耐用性
B. 材料的重量和便携性
C. 材料的美观度
D. 材料的成本和经济性
(答案)C
4、以下哪种算法常用于机器人路径规划,以找到从起点到终点的最优路径?
A. 冒泡排序
B. Dijkstra算法
C. 快速傅里叶变换
D. 深度优先搜索
(答案)B
5、在机器人视觉系统中,用于捕捉图像并将其转换为数字信号的设备是?
A. 摄像头
B. 麦克风
C. 扬声器
D. 触摸屏
(答案)A
6、下列哪项技术是实现机器人自主导航的关键?
A. 语音识别
B. 机器学习
C. 同时定位与地图构建(SLAM)
D. 人脸识别
(答案)C
7、在机器人设计中,为了实现多个任务并发执行,通常会采用?
A. 单片机
B. 多线程编程
C. 宏定义
D. 顺序执行结构
(答案)B
8、下列哪种通信方式常用于机器人之间的无线数据传输?
A. 蓝牙
B. HDMI
C. VGA
D. USB
(答案)A。
2023年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题(含答案)
2023年3月青少年机器人技术等级考试理论综合试卷四级真题(含答案)分数:100 题数:30一、单选题(共20题,共80分)1.Arduino C语言中,前缀0x表示的数制是?()A. 二进制B. 八进制C. 十进制D. 十六进制试题编号:20230310152545439试题类型:单选题标准答案:D试题难度:一般试题解析:考生答案:D考生得分:4是否评分:已评分评价描述:2.Arduino UNO/Nano主控板,下列选项中,关于A0~A5引脚描述正确的是?()A. 仅用于模拟信号输入B. 仅用于模拟信号输出C. 可用于模拟信号输入和输出D. 可用于数字信号输入和输出以及模拟信号输入试题编号:20230310152545610试题类型:单选题标准答案:D试题难度:试题解析:考生答案:D考生得分:4是否评分:已评分评价描述:3.下列选项中关于break语句和continue语句说法正确的是?()A. 在循环结构中break语句是结束本次循环B. 在循环结构中continue语句是结束整个循环C. 在循环结构中break是终止整个程序的运行D. 在循环结构中break是结束整个循环,continue是结束本次循环试题编号:20230310152546048试题类型:单选题标准答案:D试题难度:试题解析:考生答案:B考生得分:0是否评分:已评分评价描述:4.Arduino UNO/Nano主控板,电路搭设如下图所示,下列选项中,关于LED控制引脚模式设置正确的是?()A. pinMode(6,INPUT);B. pinMode(6,OUTPUT);C. pinMode(2,INPUT);D. pinMode(2,OUTPUT);试题编号:20230310152546391试题类型:单选题标准答案:B试题难度:一般试题解析:考生答案:B考生得分:4是否评分:已评分评价描述:5.Arduino UNO/Nano主控板,通过引脚3向一个传感器发送一个20微秒的低电平触发信号,如下图所示,下列程序正确的是?()A.B.C.D.试题编号:20230310152546219试题类型:单选题标准答案:D试题难度:一般试题解析:考生答案:D考生得分:4是否评分:已评分评价描述:6.Arduino C程序如下,当程序运行时,串口监视器输出结果是?()A. 0B. 1C. 2D. 3试题编号:20230310152545938试题类型:单选题标准答案:C试题难度:一般试题解析:考生答案:B考生得分:0是否评分:已评分评价描述:7.Arduino C程序如下,当程序运行时,串口监视器输出结果是?()A.B.C.D.试题编号:20230310152546001试题类型:单选题标准答案:B试题难度:一般试题解析:考生答案:A考生得分:0是否评分:已评分评价描述:8.2022年底,OpenAI发布了新一代聊天机器人模型,推动人工智能应用达到一个新的高度,该模型的名称是?()A. ChatGPTB. KerasC. AlphaFoldD. TensorFlow试题编号:20230310152545172试题类型:单选题标准答案:A试题难度:试题解析:考生答案:A考生得分:4是否评分:已评分评价描述:9.Arduino Nano主控板,通过光敏电阻控制LED灯亮度的变化。
青少年机器人技术等级考试 4级
青少年机器人技术等级考试4级示例文章篇一:《我与青少年机器人技术等级考试4 级的那些事儿》嘿,朋友们!你们知道青少年机器人技术等级考试4 级吗?我跟你们说,这可太有意思啦!就像爬山一样,每一级都是一个新的高度,而4 级那就是更高更难的山峰等着我们去攀登。
这可不是随便玩玩就能过的,得下真功夫!还记得我刚开始准备的时候,那真是一头雾水。
看着那些复杂的电路图,我心里直犯嘀咕:“这都是啥呀?怎么这么难!”我就像一只迷路的小羊,在知识的大草原上找不到方向。
不过,我可没那么容易放弃!我找来了我的好伙伴小明,他可是我们班的“科技小达人”。
我着急地问他:“小明,你快帮我看看,这些电路图我怎么一点儿都看不懂啊?”小明笑着说:“别着急,这就跟搭积木一样,一块一块来,慢慢你就懂啦!”于是,在小明的帮助下,我一点一点地啃着这些硬骨头。
每天放学回家,我都一头扎进我的小书房,摆弄着那些零件,画着电路图。
有时候,我都觉得自己像个疯狂的科学家!有一次,我为了弄明白一个传感器的原理,折腾了好几个小时,弄得满手都是油污。
妈妈走进来,皱着眉头说:“哎呀,你看看你,弄得这么乱!”我抬起头,一脸坚定地说:“妈妈,我一定要搞清楚这个,这可难不倒我!”妈妈无奈地摇摇头,说:“你这孩子,还真是倔!”经过一段时间的努力,我感觉自己好像有点入门啦。
但这还远远不够,因为真正的考试可不会这么简单。
到了考试那天,我心里就像揣了个小兔子,怦怦直跳。
我不停地给自己打气:“加油,你一定行的!”走进考场,看到那些密密麻麻的题目,我的心一下子提到了嗓子眼。
不过,当我静下心来,开始答题的时候,我发现很多都是我平时练习过的。
我心里一阵窃喜:“哈哈,还好我准备充分!”考试结束后,我长长地舒了一口气。
不管结果怎么样,我都觉得自己努力过了,就不后悔。
朋友们,你们说,这样的考试是不是很刺激?它就像一场冒险,充满了挑战和未知。
但只要我们勇敢地去面对,去探索,就一定能有所收获!我觉得啊,青少年机器人技术等级考试4 级,不仅仅是一场考试,更是我们成长路上的一次宝贵经历。
5、全国机器人编程考试四级真题:编程题及答案解析
编程题(共13题)Is太空大战1•准备工作(1)选择Galaxy背景;⑵ 选择Rocketship角色、Ball角色和Balloonl角色。
2•功能实现⑴ 点击绿旗后,Rocketship角色始终跟随鼠标移动,计时器开始计时;⑵Balloonl角色出现在舞台上方的随机位置,大小随机, 造型随机,间隔随机0.5・3秒后,更换位置、大小和造型, 如此重复;⑶ 点击鼠标后,发射子弹。
Ball角色从当前的Rocketship 角色位置,向上方飞出,碰到边缘后,消失。
连续点击鼠标,可连续发射子弹;⑷子弹碰到Balloonl角色后,Balloonl角色消失,得分增加1 ,播放声音〃pop〃提示。
等待随机0.5-3秒后, Balloonl角色重新出现在舞台上方的随机位置。
(5)游戏运行20秒后,说出得分5秒后,停止运行。
2、打棒球1 •准备工作(1)选择Baseball 1 背景;(2)选择Batter角色和Tennis Ball角色。
2.功能实现⑴ 按下空格键,Batter和Tennis Ball移到适当的位置,准备击球;⑵ 按下空格键Matter挥动球杆后;Tennis Ball向右移动, 直到碰到舞台边缘后消失;(3)再次按下空格键,可以再次挥动球杆,Tennis Ball再次从Batter旁边向右飞出。
3、排序1 •准备工作(1)选择空白背景;(2)保留小猫角色。
2.功能实现⑴制作f 新的积木,文字标签为〃排序〃,添加三个输入项,以便于输入三个待排序的数字;(2)在自走义积木的三个输入框中,输入彳王意三个数字,点击绿旗后,名称为〃排序〃的列表中,将按照从大到<J啲顺序排列。
排序4、随机选T 恤某班有36名学生,运动会前,家委会购进了 36件T 恤,T 恤颜色有红、橙、黄、绿、蓝、白六种,每种共6件。
设计 一段程序,用于公平地选择颜色。
1 •准备工作(1) 保留空白背景;(2) 保留小猫角色。
2.功能实现(1)点击绿旗,小猫说〃按空格,选择T 恤颜色〃 2秒;⑵ 按下空格,小猫说出选取的随机颜色,表示选中了这种 颜色的T 恤;⑶ 为了便于开展活动,每6名同学一组,每组内同学T 恤 颜色都不相同;选择36次后,所有颜色的T 恤刚好选完。
2022.06全国青少年机器人技术等级考试理论(四级)
2022.06青少年机器人技术等级考试理论综合试卷(四级)分数:100 题数:30一、单选题(共20题,共80分)1.关于Arduino C语言的说法,下列选项中错误的是?()A. setup()函数和loop()函数都不可以缺失B. setup()函数也可以写成Setup()C. setup()函数通常用于初始化程序D. loop()函数会自动循环执行其中的程序指令试题编号:20220608101848387试题类型:单选题标准答案:B试题难度:一般试题解析:2.一般来说,在电子机械装置中需要执行器给其提供动力。
以下各项中,不属于执行器的是?()A. 步进电机B. 舵机C. 直流电机D. 晶体管试题编号:20220608101848652试题类型:单选题标准答案:D试题难度:一般试题解析:3.下图程序执行后,串口监视器输的图形是?()A.B.C.D.试题编号:20220608101848855试题类型:单选题标准答案:C试题难度:一般试题解析:4.在编写红外数据接受程序时,需要调用红外类库的头文件,以下调用该头文件的程序正确的是?()A. #include IRremote.hB. #include IRremoteC. #include <IRremote.h>D. #include ‘IRremote.h’试题编号:20220608101849105试题类型:单选题标准答案:C试题难度:一般试题解析:5.一般默认情况下,Arduino UNO/Nano主控板初始化串口监视器选用的波特率是?()A. 115200B. 9600C. 38400D. 57600试题编号:20220608101848198试题类型:单选题标准答案:B试题难度:一般试题解析:6.在使用Arduino UNO/Nano主控板编程中,程序analogWrite(9,127)所对应的占空比是?()A. 25%B. 50%C. 75%D. 100%试题编号:20220608101848731试题类型:单选题标准答案:B试题难度:一般试题解析:7.一般情况下,Arduino UNO/Nano主控板中支持PWM的引脚有几个?()A. 3B. 5C. 6D. 9试题编号:20220608101848309试题类型:单选题标准答案:C试题难度:一般试题解析:8.下列选项中,可以实现Arduino UNO/Nano主控板的3号引脚输出高电平的是?()A.B.C.D.试题编号:20220608101848949试题类型:单选题标准答案:C试题难度:一般试题解析:9.以下对C语言的描述错误的是?()A. C语言是一种编译型语言B. C语言中变量名不区分大小写C. C语言是一种计算机语言D. C语言可以应用于Arduino编程试题编号:20220608101848340试题类型:单选题标准答案:B试题难度:一般试题解析:10.以下电路搭建中,电阻的主要作用是?()A. 上拉电阻B. 下拉电阻C. 限流电阻D. 限压电阻试题编号:20220608101848512试题类型:单选题标准答案:A试题难度:一般试题解析:11.我们使用电位器来控制舵机转动,电位器接在A0引脚,舵机接在11号引脚。
2020.06全国青少年机器人技术等级考试理论综合试卷(四级)
2020.06青少年机器人技术等级考试理论综合试卷(四级)分数:100 题数:30一、单选题(共20题,每题4分,共80分)1.下图程序执行后,串口监视器输出值是? CA. 0B. 5C. 9D. 152.为Arduino Uno控制板编写程序如下,上传程序后测量3号管脚的电压可能为? CA. 12VB. 5VC. 2.5VD. 0V3.Arduino编程中,起到初始化作用的函数是哪个?AA. setupB. loopC. voidD. int4.如果使用光敏电阻检测环境光变化,从早上6点到中午12点,analogRead(A0)的返回值会如何变化?电路搭建如图所示: AA. 逐渐减少B. 逐渐增大C. 没有变化D. 无规则变化5.下图程序执行后,串口监视器输的图形是?DA.B.C.D.6.Arduino UNO控制板的板载LED小灯与哪一个管脚相连? DA. 0B. 1C. A0D. 137.下图程序中,串口监视器输出的值可能是? AA. 1B. 1.6C. 2D. 无输出8.以下选项中对Arduino的表述错误的是? DA. Arduino包括硬件和软件B. Arduino一词源于意大利C. Arduino是开源平台D. Arduino只支持使用C语言编程9.以下各项中对C语言描述正确的是? DA. C语言是人类自然语言B. C语言不需要编译过程C. C语言只能用于Arduino控制器的编程D. C语言是一门高级编程语言10.Arduino Uno控制板中,支持PWM信号的管脚有几个? DA. 3B. 4C. 5D. 611.以下对光敏电阻的叙述错误的是? DA. 光照强度与电阻值成反比B. 光敏电阻属于模拟输入设备C. 使用时,光敏电阻需串联一个电阻D. 光敏电阻只对可见光有效12.如果将电位器接在A0上,LED小灯接在3号管脚,旋动电位器从低位到高位,LED小灯出现从最亮到熄灭的过程,请问程序可能为? CA.B.C.D.13.1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,首次出现了表示“机器人”的词语,是哪一词? DA. LEGOB. COOKC. WALLD. ROBOT14.以下各项中,属于机器人的“大脑”是哪一个? CA. 执行器B. 传感器C. 控制器D. 结构体15.使用PWM控制3号管脚的LED小灯亮度,如果是以下程序,下列描述正确的是? DA. 程序错误B. LED小灯闪烁C. LED小灯达到最亮D. LED小灯熄灭16.有关三极管的说法,错误的是? DA. 三极管分为PNP型和NPN型B. 三极管是一种半导体元器件C. 三极管可以在放大电流的电路中使用D. 三极管三个引脚分别是基极,集电极,漏电极17.Arduino编程中,0xFFE210是一个? BA. 2进制数B. 16进制数C. 变量D. 没有实际意义18.通过Arduino控制板结合NPN三极管调节马达转速,电路搭建如图所示,请问该三极管三个引脚的名称自左向右分别是? CA. C B EB. B E CC. E B CD. C E B19.以下运算符属于逻辑运算符的是? CA. +B. -C. !D. %20.关于上拉电阻说法错误的是? AA. 上拉电阻需要与GND相连B. 上拉电阻需要与VCC相连C. 上拉电阻是将用电器固定在高电平D. 上拉电阻是对器件注入电流二、多选题(共5题,每题2分,共10分)21.以下传感器中,适合以下程序的有?ABCA. 电位器B. 光敏电阻传感器C. 压力传感器D. 按键开关22.自然界中,哪几个动物具有和超声波传感器相似的功能? ABA. 蝙蝠B. 海豚C. 公鸡D. 蟋蟀23.以下属于传感器的有? CDA. 马达B. 舵机C. 按键D. 光敏电阻24.以下自定义变量命名正确的是? ABA. int i2;B. int i_2;C. int if;D. int 2i25.以下选项中对Arduino控制板的描述正确的是? ACDA. Arduino控制板支持C语言编程B. Arduino控制板只有UNO这个型号C. Arduino控制板属于机器人的“大脑”D. Arduino控制板是一种微电脑控制板三、判断题(共5题,每题2分,共10分)26.Arduino UNO控制板中支持PWM的有3,5,6,9,10,11,12这几个管脚。
全国青少年机器人技术等级考试试卷(四级)实操2020年12月真题
全国青少年机器人技术等级考试试卷(四级)实操2020年12
月真题
全国青少年机器人技术等级考试试卷(四级)
2020年12月实操真题
1.电路搭设(20分)
(1)原器件(8分)
①作品包括超声波传感器;(2分)
②作品包括蜂鸣器;(2分)
③作品包括LED;(2分)
④作品包括直流马达;(2分)
(2)电路搭设(12分)
⑤超声波传感器和主控板连接;(3分)
⑥LED和主控板连接;(3分)
⑦蜂鸣器和主控板连接;(3分)
⑧直流马达和主控板连接。
(3分)
2.功能实现(80分)
(1)小车上电后,各项功能单元都可工作,如LED可以点亮,蜂鸣器可以发声,马达可以转动,超声波传感器可以正常工作;(16分)(2)当前方30厘米之内没有物体,小车保持静止,LED熄灭,蜂鸣器静音;(16分)(3)当前方物体距离小车在8-10厘米时,小车静止,LED熄灭,蜂鸣器静音;(16分)(4)当前方物体开始远离小车时(大于10厘米),小车跟随物体向前移动,LED点亮,蜂鸣器发声;(16分)
(5)当前方物体靠近小车时(小于8厘米),小车向后移动,LED点亮,蜂鸣器发声。
(16分)
评分说明:考虑到线上演示跟随小车较为困难,评分老师可要求考生用手模拟物体以实现各项功能。
观察小车车轮的转动情况(有经验的老师亦可通过车轮转动声音的变化)判断小车是否正确执行跟随动作。
若小车无法正确执行跟随
动作。
青少年机器人技术等级考试(四级)A卷
青少年机器人技术等级考试(四级)A卷一、单选题(共30题,每题2分,共60分)1.超声波传感器,有四个引脚,超声波传感器从哪个引脚接受触发信号,开始工作?() [单选题] *A. VCCB. Trig(正确答案)C. EchoD. GND2. 关于PWM下面描述错误的是?() [单选题] *A. PWM是通过数字信号实现的模拟输出;B. PWM是通过调整占空比来实现输出值的变化;C. 占空比是一个脉冲周期内低电平时间所占的比例;(正确答案)D. PWM等效输出电压值等于占空比乘以高电平值。
3. 关于循环语句中,break语句描述错误的是?() [单选题] *A. break语句只对包含它的最内层循环语句起作用B. break语句可以跳出多重循环(正确答案)C. break语句终止当前循环D. break语句执行后,程序将跳转到本循环后的第一条语句开始继续执行4. 在程序运行过程中,需要延时0.2秒,下列程序正确的是?() [单选题] *A. delay(0.2);B. delay(20);C. delay(200);(正确答案)D. delay(2000);5. 以下有关switch语句的说法正确的是?() [单选题] *A. break语句是switch语句中必需的一部分B. 在switch 语句中可以根据需要使用或不使用break语句(正确答案)C. break语句在switch 语句中不可以使用D. 在switch 语句中的每一个case都要使用break语句6. Arduino C语言中,十六进制数的前缀是?() [单选题] *A. 0B. 无前缀C. 0bD. 0x(正确答案)7. 在C语言中,关于变量下面说法不正确的是?() [单选题] *A. 变量名的第一个字可以是数字(正确答案)B. 变量名区分大小写C. 变量名称只能包含英文字母、数字和下划线D. 变量名不得和系统的关键字重名8. UNO或Nano主板所采用的主控芯片Atmega328P的ADC有多少位精度?()[单选题] *A. 255B. 32C. 8D. 10(正确答案)9. 关于analogRead() 模拟输入函数的返回值,正确的是?() [单选题] *A. 1和0B. 0-255之间(正确答案)C. 0-1023之间D. 0-1024之间10. 在纯电阻电路中,根据欧姆定路I=U/R,关于下列说法正确的是?() [单选题] *A. 电路中,电流随着两端电压的增大而增大(正确答案)B. 电路中,电流随着两端电压的增大而减小C. 电路中,电阻随着两端电压的增大而减小D. 电路中,电阻随着两端电压的增大而增大11.使用电机驱动芯片控制电机速度,常用主控板的引脚是?() [单选题] *A. 数字输入引脚B. 数字输出引脚C. 模拟输入引脚D. 模拟输出引脚(正确答案)12. 使用红外传感器库是,红外类库成员函数resume()描述正确的是?() [单选题] *A. 串口输出红外按键的返回值编码;B. 清空缓存,接受下一个红外编码;(正确答案)C. 获取当前红外按键的编码值;D. 初始化红外传感器,启动红外接收功能。
青少年机器人等级考试理论(四级)-4号卷
青少年机器人等级考试理论(四级)-4号卷您的姓名: * [填空题] *一、单选题(共20题,共80分)1. 一般状况下,Arduino程序启动,下列有关函数运行顺序表述正确的是?() [单选题] *A、按照程序文件中,函数书写的先后顺序运行B、先运行setup函数,然后运行loop函数(正确答案)C、先运行loop函数,然后运行setup函数D、先运行用户自定义函数,然后在运行setup函数和loop函数2. Arduino UNO/Nano主控板,数字输入引脚和模拟输出引脚各有?() [单选题] *A、14 6B、20 8C、14 8D、20 6(正确答案)3. 电路示意如下,当光照射光敏电阻时,随着光照强度的减弱,analogRead(A0)的返回值是?() [单选题] *A、没有变化B、随着光照强度减弱而减小C、随着光照强度减弱而增大(正确答案)D、变化规律不确定4. ArduinoUNO/Nano主控板,是通过调整()实现模拟输出值的变化。
[单选题] *A、高电平B、低电平C、占空比(正确答案)D、模式设置5. Arduino UNO/Nano主控板,下列引脚中,既具有数字输入/输出功能,又具有串口数据接收功能的引脚是?() [单选题] *A、0(正确答案)B、1C、3D、A06. 通过电位器控制舵机转动角度,部分程序如下,舵机所能转动的最大角度为?() [单选题] *A、0B、45C、90D、135(正确答案)7. Arduino UNO/Nano主控板,下列程序执行后,串口监视器中显示的值是?()[单选题] *A、0.5 127 128B、0.5 127.5 0C、0.50 127.5 128D、0.50 127 0.00(正确答案)8. 通过电机驱动芯片控制直流电机转速变化,常用的主控板引脚是?() [单选题] *A、数字输入引脚B、数字输出引脚C、模拟输入引脚D、模拟输出引脚(正确答案)9. Arduino UNO/Nano主控板,程序如下,串口监视器显示的数值是?() [单选题] *A、5B、8C、15D、16(正确答案)10. HC-SR04超声波传感器,下列说法正确的是?() [单选题] *A、通过Trig引脚接受触发信号,通过Echo引脚以低电平形式返回数据B、通过Trig引脚接受触发信号,通过Echo引脚以高电平形式返回数据(正确答案)C、通过Echo引脚接受触发信号,通过Trig引脚以低电平形式返回数据D、通过Echo引脚接受触发信号,通过Trig引脚以高电平形式返回数据11. Arduino C语言中,二进制常量的前缀是?() [单选题] *A、0B、0b(正确答案)C、0xD、无前缀12. 循环语句中,终止本次循环,并执行下一次循环的语句是?() [单选题] *A、breakB、continue(正确答案)C、exitD、goto13. 语句analogWrite(3,255),执行的结果是引脚3等效输出的电压是?() [单选题] *A、0VB、5V(正确答案)C、0~1.5VD、3.5~5V14. 下列有关Arduino的说法中,不正确的是?() [单选题] *A、Arduino起源于意大利B、Arduino包含硬件和软件C、Arduino是开源的软硬件平台,用户可免费下载使用D、Arduino的商标可任意使用(正确答案)15. Arduino UNO/Nano主控板,电路搭设如下,实现按键开关按下后,LED点亮的程序段是?() [单选题] *A、B、C、(正确答案)D、16. Arduino C语言中,布尔型变量的描述符是?() [单选题] *A、intB、floatC、boolean(正确答案)D、char17. 下列运算符中,属于逻辑运算符的是?() [单选题] *A、==B、>=C、!=D、!(正确答案)18. Arduino UNO/Nano主控板,按键开关电路搭设如下,使用digitalRead(8)获取按键值,下列说法正确的是 ?() [单选题] *A、上拉电阻电路,按键开关闭合时返回值为0(正确答案)B、上拉电阻电路,按键开关闭合时返回值为1(正确答案)C、下拉电阻电路,按键开关闭合时返回值为0D、下拉电阻电路,按键开关闭合时返回值为119. 下列程序执行后,串口监视器中显示的值是?()[单选题] *A、5B、6C、7(正确答案)D、1020. 在程序运行过程中,需要延时0.5秒,下列程序正确的是?() [单选题] *A、delay(0.5)B、delay(5)C、delay(50)D、delay(500)(正确答案)二、多选题(共5题,共10分)21. Arduino智能小车,以下为闭环控制的案例是?() *A、红外遥控小车B、自动跟随小车(正确答案)C、循迹小车(正确答案)D、自主寻光小车(正确答案)22. 关于变量下面说法正确的有?() *A、变量名的第一个字可以是数字B、变量名不区分大小写C、变量名不得和系统的关键字重名(正确答案)D、变量名称只能包含英文字母、数字和下划线(正确答案)23. Arduino UNO/Nano主控板,下列语句中可实现引脚3输出高电平的是?() *A、digitalWrite(3,HIGH)(正确答案)B、digitalWrite(3,1)(正确答案)C、analogWrite(3,HIGH)D、analogWrite(3,255)(正确答案)24. Arduino UNO/Nano主控板,数字引脚工作模式有?() *A、INPUT(正确答案)B、OUTPUT(正确答案)C、INPUT_PULLUP(正确答案)D、INPUT_PULLDOWN25. 晶体三极管有3个引脚,分别是?() *A、漏极B、基极(正确答案)C、集电极(正确答案)D、发射极(正确答案)三、判断题(共5题,共10分)26. Arduino UNO/Nano主控板上Atmega328P芯片的工作频率是16MHz。
机器人等级考试四级编程知识点
机器人等级考试四级编程知识点一、知识概述《机器人等级考试四级编程知识点》①基本定义:机器人等级考试四级编程就是对机器人进行更复杂、更高级的编程控制,让机器人能处理更多样的任务和情况,涉及到机器人的运动控制、传感器的运用以及一定的算法逻辑等知识。
②重要程度:在机器人编程学习里是一个比较高层次的阶段,能让学习者从基础的机器人操作发展到更精细、智能的控制,是向更高深的机器人技术迈进的重要一步。
③前置知识:得先掌握机器人等级考试一到三级的编程知识,像基础的机器人结构、简单的运动编程和初步的传感器使用等;还要有基本的数学运算知识,比如四则运算、简单的几何形状计算等;对逻辑判断也得有基本概念,像如果- 那么这样的条件判断逻辑。
④应用价值:实现在工业上更复杂的自动化生产流程,例如复杂零件的组装,机器人可以根据不同的零件形状和要求精准操作;在日常生活中,可以让服务机器人更智能,像在家庭场景下能根据不同环境状况调整服务内容,比如根据光线强弱自动调节照明设备的亮度等。
二、知识体系①知识图谱:机器人等级考试四级编程知识点在整个机器人编程学科中处于中级偏上的位置,是在基础编程知识之上构建更复杂功能的阶段。
②关联知识:与机器人的机械结构学知识紧密相连,因为编程要结合机器人的物理构造发挥功能;还与传感器技术原理有关,这样才能正确编写利用传感器数据的程序;与算法优化知识也有关联,好的算法能让机器人更高效完成任务。
③重难点分析:- 掌握难度:编程中的算法逻辑部分比较难,因为需要综合考虑多个条件和变量,来实现机器人复杂的动作和决策。
例如要让机器人在一个有多种障碍物的环境中找到最佳路径。
- 关键点:掌握传感器数据的有效处理方法,能够根据不同传感器传来的信号准确编写对应的程序逻辑是关键,还有对机器人复杂动作的精确规划编程。
④考点分析:- 在考试中的重要性:是重点考查部分,占比较大。
- 考查方式:会通过编程操作题,让考生编写程序解决特定的机器人任务问题,也会有理论题考查编程相关的知识概念。
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}
else{
pause();
}
}
5
(1)定义反应距离30cm
(2)设置反应的范围值为20-40cm,共20cm
(3)当超声波检测的距离在20 cm和40 cm之间时,小车自动跟随功能启用。 自动跟随小车流程图如图5-4所示。
5-4自动跟随小车流程示意图
(4)通过超声波传感器获取当前的距离,保存在全局变量dist中。
第五章 自律型自动跟随小车
日常生活中,“机器人频繁出现在我们的视野中,在你心目中机器人是什么样子呢?你有没有思考过什么是机器人呢?本章我们先了解机器人的基本知识。ABB机器人示意图如图5-1所示。
图5-1ABB机器人
5.1基本概念
机器人(ROBOT)是能自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥,又可以运行预先编排的程序。它的任务是协助或取代人类工作,例如生产业、建筑业,或是危险的工作。机器人的分类没有一个统一的标准,有的按负载重最分类,有的按控制方式分类,也有的按照自由度分类等等。
2.动作与结构
动作与结构是机器人对外界变化做出反应的机构。这个过程和传感器工作的过程相反,是将电信号转换成相应的物理量。 其不但可以将电信号转换为声、光,还可以转换为动能、势能、磁能。
机器人的表现出来的动作与外围的机构件有非常紧密的联系,这些结构件通常体现为以下几种形式:杠杆、连轴、凸轮、皮带和齿轮等。不同的结构件所表现出的动作有很大的差异,比如同样是电机转动的动作,配合相应的凸轮机构就能表现为直线运动,配合齿轮机构就能表现为加速或减速的圆周运动。
闭环控制是当控制系统接收一个输入量后,对输出量进行检测,计算实际输出结果和目标输出结果之间的偏差,并将计算偏差通过某种途径变换后反馈回输人端,以抑制内部或外部扰动对输出量的影响,称为闭环控制系统,如图5-3所示。 例如导弹发射,导弹发射后,导弹的控制系统会根据对目标的偏差,实时修正导弹的姿态,力争命中目标。
5.2.2
5.2.2.1硬件清单
项目
模块
数量
1
超声波传感器
1
2
小车
1
3
传感器数据线
1
5.2.2.2模块安装
5
5
int dist;
int followDist = 30; //定义反应的距离 (1)
int followBalance = 10; //定义范围 (2)
void loop()
{
followDrive();
绝大多数的传感器都是被动工作的,它们等待主控程序来询问外部环境的状态。机器人在工作过程中可能会每秒数百次、数千次地询问同一个传感器相同的问题,对于这些问题的回答可以使机器人明确自己所处的环境状况。
在使用传感器的过程中,首先要搞清楚传感器的回答是什么,是否能作为判断环境状况的依据。比如已经学习过的超声波传感器,经常用来判断前方物体的距离,但超声波返回的信号与环境温度、障碍物接触面积的大小、角度都有关系,知道传感器的影响因素,对于制作一个适用能力更强的自律型移动机器人是有很大帮助的。
当前控制机器人动作最广泛的两种方式是开环控制与闭环控制。
开环控制是当控制系统接收一个输入量后,不对输出量进行检测和反馈,输出与输入之间没有形成反馈环路的控制系统,称为开环控制系统,如图5-2所示。 例如火炮发射,就是典型的开环控制系统,开炮前瞄准目标,炮弹一旦发射,控制活动已经结束。
5-2开环控制示意图
5-3闭环控制示意图
开环控制和闭环控制的区别主要有两点:
有无反馈;
是否对当前控制起作用。
闭环控制一定会持续一定的时间,借此来修正输入端的控制。自律型机器人的控制一般都采用闭环控制,以适应不断变化的环境。
5.2自动跟随小车
5
本项目自律型自动跟随小车的传感器模块采用超声波传感。自动跟随的原理是:首先设定一个反应距离范围,超声波传感器测量的距离只有在此范围内才起作用。 其次再设定自动跟随保持距离,当超声波测量的距离超过该距离时,小车前进;当超声波测得的距离小于该距离时,小车后退。
5.2.3.3运行结果
程序上传后,将手放置在超声波传感器前30 cm的距离,此时手远离小车,小车向前运动;当手接近小车时,小车后退;当手移至20~40 cm范围以外时,小车静止。
5.2.3.4项目进阶
在程序运行过程中,当手静止时,小车并没有静止,而是在前后不停地小幅抖动。究其原因,超声波返回的距离值是一个变化的值,当返回的值小于30 cm时,小车后退,小车一后退,距离就大30 cm, 当距离大于30 cm时,小车又收到前进的命令,如此往复,小车就会处于一个前后小幅往复运动的状态,从而导致抖动现象的发生。
analogWrite(motor1PWMPin,motorSpeed);
analogWrite(motor2PWMPin,motorSpeed);
if(diward();
}
else if(dist<=followDist){
backward();
}
else{
pause();
3.智能
机器人的设计、机器人的控制程序、机器人的工作环境三者结合在一起决定了机器人的智能水平。
自律型移动机器人所处的是一个动态的环境,一旦环境改变就立即做出反应。机器人的智能是基于尽可能全面精确的传感器信号、合理灵活的结构设计、对环境因素的充分考虑再加上优秀的、逻辑性强的程序设计共同完成的。
5.1.2
5
自律型移动机器人可以简单定义为一种以智能方式将感知和动作连接在一起的可自移动设备,它必须具有在一个位置的环境中独立完成某些工作的能力。这里的智能更多的是指通过传感器感受外界的变化,通过主控程序进行分析判断,最终通过执行器做出反应。自律型移动机器人一般包含以下几个要素:
1.感知
为了能在未知的复杂环境中有效的工作,机器人必须能够实时收集相应的环境信息。传感器的作用就是为机器人提供这些信息。例如,超声波传感器就能感受距离的变化,并将变化转化为电信号,机器人接收到电信号后,就能够知道外部环境发生了改变。
}
//**************
//功能:跟随模式
//参数:无
//**************
void followDrive()
{
getDistance(); //(4) 获取当前的距离
if((dist>=followDist-followBalance)&&(dist<=followDist+followBalance)){