K60图像采集程序
影像仪操作规程
影像仪操作规程一、引言影像仪是一种用于获取、显示和保存图像的设备，广泛应用于医疗、工业检测、科研等领域。
为了确保影像仪的正常运行和图像质量的稳定性，制定本操作规程。
二、设备准备1. 检查影像仪的电源线是否连接稳固，并确保电源正常供电。
2. 检查影像仪的各个连接线是否牢固，包括视频线、USB线等。
3. 检查影像仪的显示器是否正常工作，并调整亮度和对比度适宜。
三、影像采集1. 打开影像仪软件，并确保与设备的连接正常。
2. 在软件界面上选择相应的采集模式，如静态图像、动态图像或视频录制。
3. 调整图像参数，包括亮度、对比度、色彩等，以获得清晰、准确的图像。
4. 根据需要，选择合适的图像分辨率和存储格式。
5. 针对不同的采集对象，调整相应的曝光时间、增益等参数，以获得最佳的图像质量。
6. 在采集过程中，保持影像仪和采集对象的相对稳定，避免晃动或震动对图像质量的影响。
四、图像处理1. 在采集完成后，对图像进行必要的后期处理，如裁剪、旋转、调整亮度等。
2. 根据需要，应用图像滤波、增强等技术，提升图像质量。
3. 使用合适的图像格式保存图像，以便后续的分析和应用。
五、设备维护1. 定期清洁影像仪的镜头和传感器，避免灰尘和污垢对图像质量的影响。
2. 定期检查影像仪的连接线和电源线，确保连接稳固。
3. 定期校准影像仪的亮度、对比度等参数，以保证图像质量的准确性和稳定性。
4. 如发现设备故障或异常情况，应及时联系维修人员进行维修和调试。
六、安全注意事项1. 在操作影像仪时，应注意避免眼睛直接暴露在强光源下，以免对视力造成伤害。
2. 使用影像仪时，应避免将手指或其他物体放入设备内部，以免发生意外事故。
3. 在维护和清洁设备时，应先断开电源，以确保人身安全。
4. 如发现设备故障或异常情况，应立即停止使用，并通知相关人员进行处理。
七、附录1. 影像仪的技术参数和规格表。
2. 影像仪软件的使用手册。
以上为影像仪操作规程的详细内容，根据实际情况和需求，可以对其中的步骤和注意事项进行适当的调整和补充。
全国教师管理信息系统照片采集步骤ppt课件
5、如图点击“裁剪〞右边 小三角形，下拉并点击“全 国教师信息照片规范〞； 6、点击保管或另存照片， 将照片以JPG格式保管； 7、将照片上传至全国教师 信息管理系统。
以下内容为照片的批量处置 假设有需求可继续观看
1、在做完以上1-4 步的前提下可对多 张照片进展批量处 oimaging/ 〕下载并安装光影魔术手
照片裁剪步骤：
1、翻开光影魔术 手，并翻开要处 置的照片； 2、如图点击“裁 剪〞右边小三角 形，下拉并点击“ 照片规格管理〞 ；
3、点击“添加照 片规格〞；
3、假设是年级组 电脑，可在照片 规格称号填上： 全国教师信息照 片规范； 4、照片规格：选 ：“按厘米〞，宽 度填2.5，高度填 3.1，默许DPI填 200，点击“确定 〞，再点击“封锁 〞；
2、添加需求处置 的照片，并点击下 一步；
3、点击如图右边 的“裁剪〞；
4、下拉并点击“全 国教师信息照片规 范〞后，点击确定 ；
4、选择照片输出 途径并设置相关参 数后，点击“开场 处置〞即可完成照 片的批量处置。
全国教师管
照片要求：
• 注：白底近期免冠半身照片，照片规格：宽26mm，高32mm 以内，分辨率150dpi以上，照片要求为jpg格式， 文件大小应小于60K。
照片来源：
找一张白底电子照片〔身份证证件照〕或手机以白墙为背景拍 摄照片
软件下载：
图像采集与图像采集系统概述
图像采集示意图
coms图像采集系统原理.
coms .
图 像 采 集 系 统 原 理
图像采集基本知识 视频采集 •即将视频转换成PC机可使用的数字格式。 微视专业图象采集卡是将视频信号经过AD转换后，经过PCI总线实时传到内存 和显存。 •在采集过程中，由于采集卡传送数据采用PCI Master Burst方式，图象传送速 度高达33MB/S，可实现摄像机图像到计算机内存的可靠实时传送，并且几乎不 占用CPU时间，留给CPU更多的时间去做图像的运算与处理。 •图象速率及采集的计算公式 •帧图像大小（Image Size）：W×H（长×宽）---您必须首先了解：需要采集 多大的图象尺寸？ • 颜色深度∶d（比特数）---希望采集到的图象颜色（8Bit灰度图象还是 16/24/32Bit真彩色） 帧 速∶f---标准PAL制当然就是25帧，非标准就没准了！500-1000帧都有可能 数 据 量∶Q（MB）---图象信号的数据量
4、分辨率：采集卡能支持的最大点阵反映了其分辨率的性能。一般采集卡能支持 768*576点阵，而性能优异的采集卡其支持的最大点阵可达64K*64K。单最大点数和 单帧最大行数也可反映采集卡的分辨率性能。 5、采样频率：采样频率反映了采集卡处理图像的速度和能力。在进行高度图像采集 时，需要注意采集卡的采样频率是否满足要求。 6、传输速率：主流图像采集卡与主板间都采用PCI接口，其理论传输速du132MB/S 。 随着数字化信息的快速发展，图像采集卡在监控、远程教学、大屏拼接、医疗等众 多行业中都有着广泛的应用。
• 视频采集卡是我们进行视频处理必不可少的硬件设备，是视频数字化合数字 • 化视频编辑后期制作中必不可少的硬件设备。通过视频采集卡，可以把摄像 • 机拍摄的视频信号从摄像带上转存到计算机中，利用相关的视频编辑软件 • ， • 对数字化的视频信号进行后期编辑处理，比如剪切画面，添加滤镱，字幕和 • 音效，设置转场效果以及加入各种视频特效等等，最后将编辑完成的视频信 • 号转换成标准的VCD，DVD以及网上流媒体等格式，方便传播和保存
基于机器视觉的板球控制系统设计与实现
基于机器视觉的板球控制系统设计与实现焦新杭;付建;陈佳磊;张轶蔚【摘要】设计了一种低成本的基于机器视觉的板球控制系统.该系统以STM32F103 ZET6为主控芯片,摄像头OV7725实时检测小球位置.数据经STM32单片机处理后通过PID算法操纵2个舵机以控制平板的倾斜角度,使小球按照要求运动到平板上的指定区域.测试结果表明,该系统能够满足控制要求.【期刊名称】《湖北理工学院学报》【年(卷),期】2019(035)004【总页数】5页(P13-17)【关键词】机器视觉;板球控制系统;OV7725;PID算法【作者】焦新杭;付建;陈佳磊;张轶蔚【作者单位】湖北理工学院电气与电子信息工程学院,湖北黄石435003;湖北理工学院光谷北斗国际学院,湖北黄石435003;湖北理工学院电气与电子信息工程学院,湖北黄石435003;湖北理工学院电气与电子信息工程学院,湖北黄石435003【正文语种】中文【中图分类】TP273+.5板球控制系统可以看成是球杆系统在二维平面的扩展，是一个典型的多变量非线性系统，涉及力学、机械、电子信息、控制理论等多门学科。
板球系统是一个很好的实验平台，通过分析其控制系统的设计与实现，对研究和验证动态非线性系统的动力学规律及其控制算法有典型意义。
1 系统设计方案目前，获取小球位置常用的方式有触摸屏[1-2]、光电传感器[3-4]、视觉检测[5]等，小球位置获取方式的不同是区别各类板球控制系统的重要特征。
从简化结构和节约成本的角度考虑，采用摄像头基于视觉检测的方法是较好的方案。
1.1 系统结构设计板球控制系统的机械部分由底座、小球、平板、摄像头、平板支架、舵机等组成，其结构示意图如图1所示。
摄像头安装在平板正上方，用于拍摄小球在平板上的运动轨迹。
平板的中心与支架顶端通过万向节固定，2个连杆分别与平板边界的中点位置相连。
系统通过操纵2个舵机旋转，带动相应的连杆上下运动，从而控制平板在X轴和Y轴的倾斜方向和倾斜角度。
智能小车控制系统设计实现
关键词：智能小车；控制系统；设计和实现1智能小车控制系统概述智能小车控制系统是一个综合、复杂的系统，其既有多种技术，也含有嵌入式的软件设备和硬件设备、图像识别、自动控制和电力传动、机械结构等技术知识，智能小车的控制系统主要是围绕嵌入式控制系统进行的，将其作为操控的中心，并借助计算机系统，最终完成自动造作和控制的过程[1]。
智能小车的控制系统流程图见图1所示。
2智能小车的设计和实现2.1智能小车的硬件设计硬件设计是保证智能小车平稳运行的必要条件，它关系着控制系统的精度和稳定性，因此在设计时需要用在模块化设计思想，该研究是通过采取硬件系统K60芯片作为核心控制器，并通过图像采集模块和电机、舵机驱动模块、测速模块、电源模块等组成硬件设计系统图，见图2。
首先，电源电路设计，该设计时智能小车的动力来源，为小车运行提供不断的电力，一般采取7.3V、容量为2000mAh的可充电型的镍铬电池作为电源，但是其不能直接为控制器传输电力，需要在转变电路后才可以进行传输。
转变电路可以保证控制器直接对电池内的电压进行调节，保证不同模块可以正常工作和运行，智能小车主要是依靠控制电力和电机驱动进行转变的。
其次是K60最小系统板，在设计时需要将K60的管脚部分做成最小系统的单独电路板，这样可以简化电路板的设计，促使调试更加顺利，K60系统板主要由K60芯片、复位电路、时钟电路、JTAG下载电路、电源滤波电路组成。
再其次是电机驱动电路，该电路是在集成芯片的驱动下进行的，可以为控制器更其他模块提供较大的电流最终集成电机驱动芯片，但是要特别注意这部分因为在电机驱动过程中有较大的分功率，会导致小车在进行调试时因为过大的电流导致小车电路发生堵塞现象，而使小车电路被烧毁，因此需要设计者避免这种现象，可以将驱动电路做成驱动板[2]。
最后是舵机接口电路。
在智能小车设计中，舵机主要保证小车可以顺利转向，因此舵机的运行电压、转向动作、转向速度都是需要考虑的因素，一般选择舵机时主要选择Futaba3010，选择供电电压为6V。
逐飞科技K60库配置信息
库默认的内核频率为150M （超频），总线频率为75M ，flash 频率为25M 。
默认频率使用150M 目的在于总钻风摄像头可以实现无黑边图像采集。
如果不需要超频到150M 可以到system_MK60D10.c 文件修改SYSCLK_MODE 的值为0即可。
接下来进行工程的配置右击工程（也就是图中1所在的方框），然后选择options 。
第一步检查，单片机的型号选择是否正确，根据自己使用的单片机进行选择，当然如果使用的单片机不是例程所支持的话，那么这里设置为自己使用的单片机例程也无法使用的。
下图展示了如何选择单片机型号，这里需要注意的是，由于飞思卡尔公司被NXP 收购了，因此在新版中没有freescale 选项了，freescale 公司的单片机归纳在了NXP 选项下面了。
将char 释意成有符号的类型，这个如果有特殊需求的可以按照自己的需求设置，一般用户按照图中设置即可。
S EE KF R E E路径包含信息与宏定义设置 包含目录信息$PROJ_DIR$\..\..\USER\inc $PROJ_DIR$\..\..\USER\src$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\CoreSupport$PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport\IAR-ARM $PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\startup\DeviceSupport $PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\drives\inc $PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\seekfree $PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\FatFs $PROJ_DIR$\..\..\..\Libraries\FatFs\option宏定义信息（这里的宏定义用于预编译处理）_DLIB_FILE_DESCRIPTOR$PROJ_DIR$\linker\MK60xN512_10.icfS EE KF R E ESEEKFREE。
影像仪操作规程
影像仪操作规程一、引言影像仪是一种用于获取、处理和存储影像数据的设备，广泛应用于医疗、工业、科研等领域。
为了确保影像仪的正常运行和数据的准确性，制定本操作规程，以指导操作人员正确使用影像仪。
二、设备检查和准备1. 检查设备外观，确保无明显损坏或松动的部件。
2. 检查设备电源线和连接线，确保连接牢固且无破损。
3. 打开设备电源，等待设备启动完成。
4. 检查设备显示屏，确保显示正常且无异常信息。
5. 检查设备存储介质，确保有足够的存储空间。
三、影像采集操作1. 打开影像采集软件，登录账号并选择相应的采集模式。
2. 准备待采集的样本或对象，并将其放置在影像仪的采集台上。
3. 调整影像仪的焦距和曝光参数，确保影像清晰且曝光适当。
4. 点击采集按钮，开始采集影像。
根据需要，可以采集多张影像或连续采集影像。
5. 检查采集的影像，确保影像质量满足要求。
四、影像处理操作1. 打开影像处理软件，导入已采集的影像数据。
2. 根据需要，选择合适的影像处理方法，如调整亮度、对比度、色彩平衡等。
3. 进行影像分析和测量，如长度测量、角度测量等。
确保测量结果准确可靠。
4. 如有需要，可以进行影像标记和注释，以便后续分析和报告编制。
5. 保存处理后的影像数据，并根据需要进行备份和归档。
五、设备维护和安全注意事项1. 定期清洁影像仪的镜头和采集台，以确保影像质量。
2. 定期检查设备连接线和电源线，确保连接牢固且无破损。
3. 定期检查设备存储介质的可用空间，及时清理和备份数据。
4. 使用影像仪时，应遵守相关安全操作规程，如佩戴个人防护装备、保持工作区整洁等。
5. 如遇设备故障或异常情况，应及时停止使用并联系维修人员进行检修。
六、操作记录和文件管理1. 每次使用影像仪前，应填写操作记录表，包括日期、操作人员、操作内容等信息。
2. 影像采集和处理的数据应按照规定的文件命名和存储路径进行管理。
3. 影像数据的备份和归档应定期进行，确保数据的安全和可靠性。
【政务民生】上海毕业生图像信息采集流程
上海毕业生图像信息采集流程1️⃣ 引言在上海市，每年有数以万计的毕业生需要完成图像信息采集工作，这是他们毕业流程中不可或缺的一环。
图像信息采集不仅用于制作毕业证书、学位证书，还广泛应用于学籍管理、就业推荐及在线学历认证等多个方面。
本文将详细介绍上海毕业生图像信息采集的流程，帮助广大毕业生顺利完成这一步骤。
2️⃣ 前期准备2.1 信息核对毕业生需首先确认个人信息的准确性，包括但不限于姓名、学号、专业、班级等。
这些信息将直接体现在采集的图像信息中，一旦有误，后续更正将十分繁琐。
2.2 预约时间为避免人群聚集，提高工作效率，上海各高校通常采取预约制度进行图像信息采集。
毕业生需登录学校指定的网站或系统，根据个人日程安排，选择合适的采集时间。
2.3 着装要求图像信息采集要求毕业生穿着整洁、得体，避免穿着奇装异服或带有明显图案的衣物。
同时，建议避免佩戴耳环、项链等首饰，以及浓妆艳抹，以确保采集到的图像自然、真实。
3️⃣ 现场采集3.1 签到与验证到达采集现场后，毕业生需进行签到，并出示学生证或身份证以验证身份。
部分学校还会要求毕业生现场打印并签署信息采集确认单，确认个人信息无误。
3.2 图像采集在工作人员的引导下，毕业生将进入采集室。
采集室内设有专业的摄影设备和背景布，确保采集到的图像质量符合标准。
毕业生需按照摄影师的指示，保持正确的坐姿和表情，完成图像采集。
3.3 信息核对与确认采集完成后，毕业生需在现场查看并确认采集的图像信息。
如发现有误或不满意之处，可立即向工作人员提出，争取现场更正或重新采集的机会。
4️⃣ 后续处理4.1 图像审核采集到的图像信息将提交至学校相关部门进行审核。
审核过程中，工作人员会检查图像的清晰度、完整性以及是否符合规范。
如有不符合要求的情况，将通知毕业生进行补拍或重拍。
4.2 制作与发放审核通过后，图像信息将被用于制作毕业证书、学位证书等证件。
这些证件的制作周期因学校而异，通常在毕业典礼前后发放给毕业生。
飞思卡尔K60入门资料课件
将JTAG调试器连接到计算 机，并下载和安装相应的 驱动程序。
打开Keil MDK-ARM软件 ，创建一个新项目，选择 正确的芯片型号（K60）， 并配置项目属性，如工作 空间、工具链等。
使用串口通信线将开发板 与计算机连接起来，以便 在开发过程中进行调试和 数据传输。
使用Keil MDK-ARM软件 编写代码，并进行编译和 调试。
K60在图像处理中的应用
K60芯片具有高速的图像处理能力，可以用于实现各种图像处理算 法，如图像增强、目标检测、人脸识别等。
图像处理实例代码
提供一些基于K60芯片的图像处理实例代码，包括图像增强、目标 检测等。
通信系统实例
通信系统概述
通信系统是实现信息传输和交换的技术体系，包括无线通信、有 线通信、卫星通信等。
软件问题及解决方案
总结词
软件问题通常涉及到编程环境、编译错误、烧录程序等，需要检查软 件配置和代码错误。
编程环境配置
确保你使用的编程环境（如IAR Embedded Workbench、Keil uVision等）已正确配置，包括驱动程序安装、工具链设置等。
编译错误
检查代码是否有语法错误或逻辑错误，仔细阅读编译器给出的错误提 示，定位并修复问题。
K60在通信系统中的应用
K60芯片具有高速的通信接口和强大的数据处理能力，可以用于实 现各种通信系统，如无线通信网络、卫星通信系统等。
通信系统实例代码
提供一些基于K60芯片的通信系统实例代码，包括无线通信网络协 议栈的实现、卫星通信系统的数据处理等。
05
K60芯片常见问题及解决方案
硬件问题及解决方案
开发环境常见问题及解决方案
1. Keil MDK-ARM软件安装问题：确保从官方网 站下载正确的版本，并按照安装向导进行操作。 如果遇到问题，可以查阅Keil官方文档或寻求技 术支持。
简述照相机采集图片的流程
简述照相机采集图片的流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!照相机采集图片的流程主要包括以下几个步骤：1. 准备工作：确保照相机电量充足，并安装好合适的存储卡。
基于OPENMV的色彩引导机器人系统研究
基于OPENMV的色彩引导机器人系统研究作者：邹浩郭雨婷李佳盈高雁凤许素安陈锡爱来源：《科技资讯》2018年第25期摘要：随着机器人技术的发展，越来越多较为单调、劳动强度大，危险程度高的工作逐渐交由机器人来完成，近年来，机器视觉技术日渐完善，并得到广泛应用，本文设计了一套基于OPENMV的自动寻物系统。
系统根据用户指定的物体形状或颜色，自主进行色彩识别和形状识别，通过算法对物体匹配，自动以较优的速度从起始点运行到指定物体前，并稳定停在其前方。
用户可以通过蓝牙对系统识别物体的颜色和形状进行设置，从而增强其实用性。
关键词：器视觉色彩识别形状识别 OPENMV中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2018）09（a）-0085-02机器视觉的研究是从20世纪60年代中期美国学者L.R.罗伯兹关于理解多面体组成的积木世界研究开始的。
当时运用的预处理、边缘检测、轮廓线构成、对象建模、匹配等技术，后来一直在机器视觉中应用。
通过引入机器视觉导航，以基于stm32f7系列单片机开发的OPENMV作为路径识别传感器，实时计算导引线的位置参数，并由微处理器运算后将各控制指令下发至电机，显示屏等外部设备，实现整机的协调运转和精确导引。
实现物体的数字化描述，提取物体的多维度特征，实现机器人对物体的识别与规避。
同时，添加无线通讯功能模块，通过上位机实时监控机器人的运行状况，实现对机器人的远程监测和管理。
1 系统整体设计1.1 机器人硬件电路设计机器人的单片机主控电路和电机驱动电路共同构成了机器人的硬件电路。
如图1所示。
在主控电路方面，主要包括核心控制单元，上下位机交互模块，调试模块，电机驱动模块等。
在驱动电路方面，可分为H桥电路和DC-DC升压电路。
1.2 机器人软件设计软件作为本机器人最为重要的部分，结构组成如图2所示，主要分为图像的预处理、颜色识别、导引线中心值计算、摄像头测距和下位机的通信。
大学生信息图像采集流程
大学生信息图像采集流程As college students, we often have varying experiences with the process of image collection for different purposes, such as student IDs, campus events, or other official documentation. The process of image collection is not only a practical necessity, but it also carries a sense of importance and responsibility. When we think about the significance of our image being captured, it can evoke feelings of privacy concerns, self-consciousness, and even a sense of vulnerability.作为大学生，我们经常在为不同目的收集图像的过程中有着各种不同的经历，比如学生证、校园活动或其他官方文件。
图像采集的过程不仅是一种实践上的必要性，同时也承载着一种重要性和责任感。
当我们考虑到我们的图像被捕捉的重要性时，会引发隐私担忧、自我意识，甚至是一种脆弱感。
One perspective to consider is the technical aspect of image collection. In this digital age, the methods and tools used for image capture have advanced significantly. From high-resolution camerasto intelligent facial recognition software, the process of image collection has become more efficient and accurate. However, withthese advancements come concerns about data security and privacy. It is crucial for universities and organizations to ensure that student images are stored and used responsibly, following strict data protection regulations.一个需要考虑的角度是图像采集的技术方面。
K60各模块入门培训教程
北京理工大学智能车俱乐部程序培训K60各模块入门前言这个小文档是对k60单片机的各模块进行了初步的介绍，以便大家在之后车队的k60实际培训演示中能更好地理解，能更快的上手单片机，另外说一下车队用的K60单片机型号是MK60DN512ZVLL10，不同型号的k60单片机各模块基本操作有些小区别。
本文档是基于给大家实际演示的各模块功能来撰写的，里面讲的各个模块在以后的做车过程中基本上都会用到。
实际上一个智能车上所实现的功能都是由这些最基本的小模块组合而成的，把这些小模块各个击破了，都理解了，以后看智能车的整体程序也就容易得多了~另外注意：在我没实际操作讲解之前，大家看这些模块的时候可以不用纠结一些细节的问题，大致有个概念即可~在我讲的时候好好听我讲各个模块的例程，做好笔记，然后看实验现象，进行进一步的理解。
之后自己再回去仔细看例程、笔记和这个文档，并且自己可以对程序进行一些改动，然后烧写程序看现象仔细研究。
PS：我们第十届包括之前的学长们都没有进行这样专门的比较系统的单片机各模块的培训，也没有学长们亲自给我们写这些入门的学习文档，基本都是自己去查资料学习，所以你们这一届算是很走运的了！不要错失良机不好好学习哦~话说回来，毕竟车队是一年比一年进步嘛，培训会慢慢地变得更加有条理！还有你们明年培训下一届的时候也是哦学完了单片机各个模块后，以后你们要是想对车进行哪个模块的调试不会出现不知道程序在哪、不知道怎样去调试这些最基本、较Low的问题~你们对各个模块理解透了，智能车整体的程序架构你们会轻而易举的掌握。
以后想调那个模块调哪个，整个程序也不会乱，以后要在车上增加新模块新功能也会容易得多！所以......仓鼠们打起精神~好好学吧！！！第十届摄像头游清目录一、GPIO模块 (5)1、GPIO概述 (5)2、I/O口的使用方法 (6)二、FTM占空比（PWM）模块 (9)1、PWM概述 (9)2、PWM程序讲解 (10)三、中断模块 (13)1、中断概述 (13)2、GPIO(I/O)口外部中断 (13)2.1I/O口外部中断概述 (13)2.2I/O口外部中断程序讲解 (14)3、PIT定时器中断 (16)3.1PIT定时器中断概述 (16)3.2PIT定时器中断程序讲解 (16)四、A/D（模数）转换模块 (18)1、A/D模块概述 (18)2、A/D模块程序讲解 (19)五、串口通信（UART）模块 (21)1、串口（UART）模块概述 (21)1、串口（UART）模块程序讲解 (22)后记 (25)一、GPIO模块车队用的K60单片机有100个引脚，如下图：其中大部分引脚有GPIO模块的功能，GPIO模块可以输出指定的高低电平，或读入输入电平，在实际智能车上可以用于调试用的小灯、蜂鸣器、拨码开关和摄像头信号数据采集及外部中断等。
基于视觉检测与定位的智能车导航系统
0 引言导航系统对自动驾驶的重要性日益凸显，车辆导航系统不仅可以确定车辆的最优路径，而且可以实时监测车辆的速度和加速度。
该智能车导航系统使用视觉导航图像传感器获取路径信息，再传输到处理器中进行处理，对信息图像进行二值化，根据小车与目标的位置，求得相对位置的偏移角度，并传送给车体。
车体再将接收到的图像信息与陀螺仪获取的数据相结合，控制转向；速度传感器获取实时速度，采用增量式PID 实现对电机的闭环控制，最终实现一套自主路径规划导航控制系统[1]。
1 系统设计方案整个系统主要由图像采集平台和智能车平台两个部分组成。
图像采集平台主要实现摄像头数据的采集、处理和无线传输系统，智能车平台主要有K60单片机最小系统、避障模块、电机驱动模块、无线传输模块、陀螺仪模块等组成。
总体设计结构框如图1所示。
2 系统硬件设计2.1 图像采集处理器图像采集主控芯片采用STM32F767。
其体积小，性能稳定，具有ARM32位Cortex-M7高性能CPU，工作频率高达216MHZ，内嵌1024KB 的高速FLASH 闪存程序存储容量。
具有睡眠、待机和关机三种模式使其具备较低的功耗；芯片有2个数模转换器，多达132个快速I/O 端口且所有端口均支持5V 信号，同时具备两个支持SMBus/PMBus 的I2C 接口、8个USART 接口、6个18M 位/秒的SPI 接口、CAN 接口和MicroUSB 接口。
核心板内部资源丰富，各模块相对独立[2]。
将摄像头采集来的图像数据，通过NRF24L01无线传感模块传输给地面的智能车。
图1 系统设计方案2.2 红外摄像头MT9V032图像采集对小车导航避障系统工作的稳定性和高效性起着重要的影响。
设计过程中综合对比后采用了红外广角摄像头MT9V032。
MT9V032具有感光面积大、高动态性能、自动to determine their environment and running state, realize the intelligent vehicle running speed and direction of closed loop control.Keywords:visual inspection; path planning; intelligent car基金项目：2018年安徽省大学生创新创业训练计划项目（AH201812216019 ）；2019年国家级大学生创新创业训练计划项目（201912216059）；2019校级科研（2019zr012）。
野火K60 测试说明书
野火K60核心板和调试板测试说明书欢迎使用野火 K60 核心板，现在让我们走近K60……目录野火K60核心板和调试板测试说明书 (1)1.K60 核心板资源介绍 (2)2.供电方式 (2)排针供电 (2)USB供电 (3)Jlink供电 (4)3.J-Flash下载固件 (7)4.野火鹰眼软排线转接板 (11)5.测试方案 (13)LED测试 (13)USB测试 (14)摄像头无线发送模式 (18)调试板测试模式 (20)1. K60 核心板资源介绍首先，拿到我们的野火K60核心板，先来熟悉我们的板载资源：图 1 野火核心板正面 图 2野火核心板背面2. 供电方式 排针供电野火K60核心板的排针，有专门的5V 电源输入和3.3V 电源输入管脚，两者可任意选择其中一个来进行供电。
如果是采用5V 供电，则通过板载的LDO 芯片转换为3.3V ，供控制器、无线模块、摄像头使用。
建议采用 5V 供电，板载专用的低压差线性LDO 更能保证电源的稳定。
LED 1~4 野火摄像头排线接口复位按钮NRF24L01+无线模块接口Micro USB 接口V5V 转3.3V50MHz晶振 预留给USB 转TTL 接口KEY 1 & 2 电源指示灯KEY 1 & 2 JLink 接口LED 1~43.3V 管脚 3.3V和5V 管脚供电后，此电源灯会亮图 3 核心板排针供电指示注意：不要把5V电源插入 3.3V 的排针座内！！！USB供电用micro USB 数据线（现在绝大部分的智能机都是用这类的数据线），一头接入核心板，另外一头接入电脑的USB口或者5V供电的带USB口充电器的口上。
比mini USB更加扁平的图 4 micro USB数据线图 5野火K60核心板USB 供电方式Jlink 供电野火K60 核心板使用标准的10PIN 插头，Jlink 默认不支持供电，但Jlink 虽然支持使用power on 和 power off 命令来实现供电，但仅仅适用于5V 供电，而且不适用于 10PIN 管脚。
摄像头图像采集及处理
摄像头采集赛道黑线信息是本系统赛道信息获取的主要途径，本章将从摄像头工作原理、图像采样电路设计、和采样程序流程图三个方面进行介绍。
8.1 摄像头工作原理摄像头常分为彩色和黑白两种摄像头，主要工作原理是：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采样图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度成一一对应关系的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。
2012-9-14 20:37:21 上传下载附件 (48.85 KB)在示波器上观察可知摄像头信号如图8.1所示。
摄像头连续地扫描图像上的一行，就输出一段连续的电压视频信号，该电压信号的高低起伏正反映了该行图像的灰度变化情况。
当扫描完一行，视频信号端就输出一低于最低视频信号电压的电平（如0.3V），并保持一段时间。
这样相当于，紧接着每行图像对应的电压信号之后会有一个电压“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脉冲，它是扫描换行的标志。
然后，跳过一行后（因为摄像头是隔行扫描的方式），开始扫描新的一行，如此下去，直到扫描完该场的视频信号，接着就会出现一段场消隐区。
此区中有若干个复合消隐脉冲（简称消隐脉冲），在这些消隐脉冲中，有个脉冲，它远宽于（即持续时间长于）其他的消隐脉冲，该消隐脉冲又称为场同步脉冲，它是扫描换场的标志。
场同步脉冲标志着新的一场的到来，不过，场消隐区恰好跨在上一场的结尾部分和下一场的开始部分，得等场消隐区过去，下一场的视频信号才真正到来。
摄像头每秒扫描25 幅图像，每幅又分奇、偶两场，先奇场后偶场，故每秒扫描50 场图像。
奇场时只扫描图像中的奇数行，偶场时则只扫描偶数行。
8.2 图像采样电路设计在本次比赛中赛道仅由黑白两色组成，为了获得赛道特征，只需提取探测画面的灰度信息，而不必提取其色彩信息，所以本设计中采用黑白摄像头。
型号为： XB-2001B，分辨率为320*240。
为了有效地获取摄像头的视频信号，我们采用LM1881提取行同步脉冲，消隐脉冲和场同步脉冲，电路原理图8.2所示。
全自动穿串机
直至最后一瓶药品。
当最后一瓶药品流完时，单片机给电机发送数字信号，使电机旋转45°，将转子偏向角落，从而使得四个药瓶都处于关闭状态，该动作可防止输液完成后血液回流，使系统更具安全性、实用性。
2.2 基于LabVIEW 的“互联网病房”功能为方便医生护士对于病房的实时监控，我们利用软件LabVIEW 设计了可视化监控模块。
该模块通过无线蓝牙串口与k60单片机相连，可以接收由k60图像处理后返回的数据。
当一瓶药品流完时，单片机给电脑发送数字信号，LabVIEW 程序采集USB 接口收到的信号后，使前面板中相应药瓶的状态转变为空，当四个药瓶都为空时输液结束的灯亮起。
该模块还具有记录病人姓名、年龄、病情等简要信息的功能，有利于医生掌握病人情况，提高了设计的人性化。
由多个“医护达人”进行组网，可实现“互联网病房”。
3 创新点（1）可靠的稳定性和灵活的适应性。
自动换瓶输液装置主要使用红外传感器记录下落的液滴数，当外界环境干扰较大时会严重影响记录效果，且输液瓶规格不同也会影响记录的液滴数，从而降低装置的可靠性。
“医护达人”使用摄像头实时监控液面高度，即使是微小的变化也能轻易捕捉，在增个病人输液瓶的情况，不仅节约了时间，提高了工作效率，还有助于医生随时掌握病人的情况，在输液结束后能自动发出警报，避免忘记拔吊瓶的情况发生。
（3）人性化的设计。
一些医护人员偶尔会因为忙乱忘记或来不及给病人拔掉针头，导致血液回流。
而“医护达人”在输完液后能封闭管子，达到防止血液回流的目的。
4 市场前景（1）目前市场上现有的智能输液装置主要利用液滴检测法，但外界干扰对其影响很大。
而“医护达人”采用图像处理方法，通过判断液面位置进行换瓶，即使在外界晃动很大的情况下依然能够做出准确判断。
（2）医疗设备对于精度要求很高，否则首先就会遭到病人的拒绝。
因此“医护达人”的高稳定性和良好的交互性势必受到医生和病人的青睐，竞争力强，市场前景广阔。
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#include "MK60N512VMD100.h " /* include peripheral declarations */#include "includes.h"#include "hw_uart.h"#define GPIO_PIN_MASK 0x1Fu //0x1f=31,限制位数为0--31有效#define GPIO_PIN(x) (((1)<<(x & GPIO_PIN_MASK))) //把当前位置1uint8 Date_Buffer[50][50]={0xff,0xff,0xff,0xff};uint8 comond[4]={0x00,0xff,0x01,0x00};volatile uint32 count=0;volatile uint32 flag=0;//give some delay~~void delay(){int i =0;int j=0;for(i=0;i<1000;i++)for(j=0;j<1000;j++)asm("nop");}//GPIO中断服务函数，每次中断P1P2 LED 常亮void b_irq (void){DisableInterrupts; //禁止总中断PORTB_ISFR=1<<9; // Clear the PTB9 interrupt flagsenable_irq(89);EnableInterrupts;}void c_irq(void){uint8 *p=&Date_Buffer[count][0];DisableInterrupts; //禁止总中断PORTC_ISFR=1<<8; // Clear the PTC8 interrupt flags//GPIOA_PDOR &= ~GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(14)); //IO口输出低电平，亮 //delay();//暂停// GPIOA_PDOR |= GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(14)); //IO口输出高电平，灭// delay();//暂停*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff; //20*p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; //30*p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; //40*p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; //50*p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff; *p++=GPIOB_PDIR&0xff;*p++=GPIOB_PDIR&0xff;count++;if(count>50){disable_irq(89);flag=1;GPIOA_PDOR &= ~GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(16)); //IO口输出低电平，P2亮// delay();GPIOA_PDOR |= GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(16)); //IO口输出低电平，P2灭// delay();}EnableInterrupts;}void inti(){SIM_SCGC5 = SIM_SCGC5_PORTA_MASK | SIM_SCGC5_PORTB_MASK | SIM_SCGC5_PORTC_MASK | SIM_SCGC5_PORTD_MASK | SIM_SCGC5_PORTE_MASK;PORTC_PCR8=0|PORT_PCR_MUX(0X01)|PORT_PCR_IRQC(0X09)|PORT_PCR_PE_MASK;// 上降沿下拉电阻行中断PORTB_PCR9=0|PORT_PCR_MUX(0X01)|PORT_PCR_PS_MASK|PORT_PCR_IRQC(0X0a)|PORT_PCR_PE_MASK;//下降沿上拉电阻场中断PORTB_PCR0=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR1=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR2=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR3=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR4=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR5=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR6=0|PORT_PCR_MUX(0x01);PORTB_PCR7=0|PORT_PCR_MUX(0x01);GPIOB_PDDR=GPIO_PDDR_PDD(0);//设置为输入GPIOC_PDDR=GPIO_PDDR_PDD(0);//设置为输入}void process_picture(uint32 mount){uint32 i;uint8 *p=(uint8 *)Date_Buffer;if(flag){DisableInterrupts; //共享资源上锁for(i=0;i<mount;i++){if(*p<151){*p=0;}else{*p=1;}p++;}hw_uart_sendN(0,4,(uint8 *)comond);hw_uart_sendN(0,50*50,(uint8 *)Date_Buffer);flag=0;EnableInterrupts;//解锁}}void main(void){//=========================== Code for test GPIO================================================== //2 关中断DisableInterrupts; //禁止总中inti();hw_uart_init(0,9600);enable_irq(88); // 启用PORT中断场中断// enable_irq(89);//设置优先级，场中断为0，行中断为1set_irq_priority (89, 1);set_irq_priority (88, 0);PORTA_PCR14=(0|PORT_PCR_MUX(1));PORTA_PCR15=(0|PORT_PCR_MUX(1));PORTA_PCR16=(0|PORT_PCR_MUX(1));PORTA_PCR17=(0|PORT_PCR_MUX(1));//设置PORTA pin14,pin15为输出方向;pin16,pin17为输出方向GPIOA_PDDR=GPIO_PDDR_PDD(GPIO_PIN(14)|GPIO_PIN(15)|GPIO_PIN(16)|GPIO_PIN(17));EnableInterrupts; //开总中断GPIOA_PDOR |= GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(15)); //IO口输出高电平，灭GPIOA_PDOR |= GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(16)); //IO口输出高电平，灭GPIOA_PDOR |= GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(17)); //IO口输出高电平，灭GPIOA_PDOR |= GPIO_PDOR_PDO(GPIO_PIN(14)); //IO口输出高电平，灭for(;;){delay();process_picture(50*50);delay();while(1);} }。