基于51单片机的避障小车程序

基于51单片机的避障小车程序程序中有我写的注释，看不懂程序的话，可以参考。

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P2^1;//左电机输入端1
sbit IN2=P2^2;//左电机输入端2
sbit IN3=P2^3;//右电机输入端1
sbit IN4=P2^4;//右电机输入端2
sbit ENA=P2^0;//右电机使能控制端
sbit ENB=P2^5;//左电机使能控制端
sbit TX=P1^0;//超声波发送控制端
sbit RX=P1^1;//超声波接收控制端
uint time=0,ERROR;//用于存放定时器时间值
uint PWM1,PWM2,num1=0,num2=0;
uint s=0;//用于存放距离的值
uchar tt=0;
void Delay20us()//@11.0592MHz 延时20us
{
unsigned char i;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
i = 52;
while (--i);
}
void forwardg()//前进函数
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
PWM1=15;
PWM2=18;
}
void stopg()//停止函数
{
IN1=1;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=1;
PWM1=0;
PWM2=0;
}
void count()//测距函数
{
tt=200;
if(tt==200)//20ms超声波发送一次
{
tt=0;
TX=1;//超声波发送端
Delay20us();//延时20us
TX=0;//超声波发送端
ERROR=50000;//
while(RX==0&&ERROR>0)//判断是否有接收&&等待时常
{
ERROR--;//等待时长
}
if(RX==1)//超声波有接收RX=1
{
TR0=1;//开始计时
while(RX&&!TF0);//接收完毕（RX=0）或者超出量程结束语句
TR0=0;//停止计时
if(TF0==1)//如果溢出（超出量程）
{
TF0=0;//置溢出标志位为0
s=999;//直行控制
}
else
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s=(time*1.7)/100;//距离计算公式
}
}
else
{
s=999;
}
}
}
void time0init()//定时器0初始化
{
TMOD|=0x01;//设置定时器0为工作方式1
TH0=0;
TL0=0;//定时器赋初值
}
void time1init()//定时器1初始化
{
ET1=1;//开定时器中断
TR1=1;//开定时器1中断
TH1=0xFF;//定时器赋初值
TL1=0xA3;
TMOD|=0x10;//设置定时器1为工作方式1
}
void time1() interrupt 3//定时计数器1中断
{
TH1=0xFF;
TL1=0xA3;//赋初值
tt++;
num1++;
num2++;
if(num1>=100) //PWM的周期为100*0.1=10ms num1=0;
if(num2>=100)
num2=0;
if(num1<PWM1)
ENA=1;//打开右电机使能控制端if(num2<PWM2)
ENB=1;
if(num1>=PWM1)
ENA=0;//关闭右电机使能控制端if(num2>=PWM2)
ENB=0;
}
void main()
{
time0init();
time1init();
EA=1;//开总中断
while(1)
{
count();//调用距离计算函数
if(s>=6)//大于等于6厘米前进
{
forwardg();
}
else
{
stopg();
}
}
}。