FANUC系统宏程式详解
FANUC宏程序讲解
变量号
#4107
#4109 #4111 #4113 #4119 #4120 #4130
模态信息Βιβλιοθήκη D代码F代码 H代码 M代码 S代码 T代码 P代码
9.位置信息
变量号 #5001~8 #5021~8 #5041~8 #5061~8 #5081~8 #5101~8
位置信息 程序段终点
当前位置 当前位置 跳转信号位置 刀具长度补偿值 伺服位置误差
●
WHILE[…] DO 2;
●
WHILE[…] DO 3; 程序
END3;
●
END2;
●
END1;
WHILE[…] DO 1; 程序 IF[…] GOTO n； END1; 程序 Nn …；
• 不可以从DO区域 的外部向内部转 移
IF[…] GOTO n； WHILE[…] DO 1; 程序 Nn …； END1;
GOTO n； n：程序段号（1- 99999） 无条件地转移到程序段n去。 • n也可用变量或表达式来代替
GOTO 10； GOTO #10；
2.条件转移（IF 语句 ）
IF [<条件表达式>] GOTO n； • 若满足<条件表达式>，下步操作转移到程序段
号为n的程序段去。 • 若不满足，执行下个程序段。
1.运算命令的种类
数据处理
种类 下取整 上取整 四舍五入 绝对值
函数名 FIX FUP
ROUND ABS
格式 #i = FIX[ #k ] #i = FUP[ #k ] #i =ROUND[ #k ] #i =ABS[ #k ]
下取整(FIX)：舍去小数点以下部分 上取整(FUP)：将小数后部分进位到整数部分 ROUND函数：在算术运算或逻辑运算指令中使用时，在 第1个小数位置四舍五入，在NC语句地址中使用时，根据地 址的最小设定单位将指定值四舍五入
FANUC宏程序详解
FANUC宏程序详解在FANUC系统中，宏程序是一种非常重要的功能，通过编写宏程序，我们可以让机器在无人值守的情况下完成一系列复杂的操作。
本文将对FANUC宏程序进行详细地介绍，包括宏程序的作用、编写方法、语法规则等方面。
1. 宏程序的作用宏程序是指一组可以重复使用的指令序列，通常用于执行一些常见的任务，例如生产线上的自动化操作、零件加工等。
通过编写宏程序，我们可以节省大量的时间和人力成本，提高整个生产线的效率和产能。
在FANUC系统中，宏程序主要有以下两个作用：1.1 缩短程序编写时间FANUC系统使用G代码编写程序，编写复杂的G代码序列会消耗大量的时间和精力。
而宏程序可以将常用的代码封装起来，减少了程序的编写时间。
例如，在加工中心上，我们可以编写一个宏程序来完成换刀操作，这样就可以省去手动编写换刀程序的时间。
1.2 提高工作精确度宏程序可以确保在每一次执行相同的任务时保持一致性，从而提高工作的精确度和可靠性。
例如，在装配生产线上，我们可以编写一个宏程序来完成紧固螺丝的操作，这样就可以确保每次紧固力度一致，避免螺丝过紧或过松的情况发生。
2. 编写宏程序在FANUC系统中，我们可以通过两种方式来编写宏程序：手动编写和自动生成。
手动编写是指通过手工输入代码来编写宏程序，而自动生成则是指通过FANUC系统自动生成宏程序。
2.1 手动编写手动编写是编写宏程序的最常见方式。
在手动编写宏程序时，我们需要按照FANUC系统的语法规则来编写G代码序列，并保存在一个文件中。
一般情况下，宏程序的文件扩展名为“.mac”。
以下是一个简单的宏程序：O1234G00 X10 Y10G01 Z-5 F500M30上述宏程序的功能是将机器头移动到坐标(10,10)点处，然后向下移动5个单位，同时切削速度为500，最后停止机床。
2.2 自动生成除了手工编写宏程序，我们还可以通过FANUC系统自动生成宏程序。
在FANUC系统中，系统提供了各种预制宏程序，我们可以在需要的时候直接调用这些宏程序。
FANUC用户宏程序编程操作说明
FANUC用户宏程序编程操作说明一、宏程序的概念和作用宏程序是一种FANUC机器人控制器中的编程语言，用于定义和执行一系列操作指令。
宏程序可以通过使用特定的编程语法，实现自动化的工作过程。
在机器人控制器上创建和调用宏程序可以有效提高生产效率，减少人力成本。
4.确认并保存宏程序。
确保没有语法错误，并将其保存在机器人控制器的内存中。
三、宏程序的调用和执行1.在主程序中调用宏程序。
可以使用特定的指令来调用已创建的宏程序，以便在工作流程中执行相关的任务。
2.配置宏程序的输入参数。
在调用宏程序之前，可以设置相关的输入参数，以便宏程序能够根据不同的情况执行不同的动作。
3.执行宏程序。
一旦宏程序被调用和配置完成，机器人控制器将根据宏程序中定义的指令序列依次执行相应的动作。
4.检查宏程序执行结果。
可以通过监视机器人、制作运动轨迹的视觉效果或通过输出信号检查机器人执行宏程序后的运动状态，确保宏程序的执行效果符合预期。
四、宏程序的调试和优化1.进行宏程序的语法和逻辑检查。
在调用和执行宏程序之前，可以使用FANUC机器人控制器提供的调试工具对宏程序进行语法和逻辑检查，以确保程序的正确性。
2.调整宏程序的时间和空间复杂度。
根据实际应用需求和机器人控制器的性能，可以对宏程序进行适当的优化，以减少程序执行时间和占用的内存空间。
3.进行宏程序的场景仿真。
在实际生产环境之前，可以使用机器人控制器提供的仿真工具对宏程序进行虚拟场景的测试，以确保宏程序的执行效果满足预期，同时减少实际生产中的错误和故障。
五、宏程序的应用示例1.示教和运动控制：通过将示教动作转化为相应的宏指令，可以实现机器人在特定位置和角度上的运动控制，以完成精确的操作。
2.任务自动化：将一系列任务步骤组织成宏程序，可以实现从物料处理到产品组装等一系列任务的自动化执行。
3.智能感应：通过编写合适的宏指令，可以实现机器人对环境的感知和判断，并根据实际情况自动调整动作和运动轨迹。
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号 L重复次数变量分配控制命令1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT 小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
FANUC宏程序讲解PPT幻灯片
用<空>赋值
当#1=<空>时
#2=#1 ↓ #2=<空>
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+#1 ↓ #2=0
当#1=0时
#2=#1 ↓ #2=0
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+# 1 ↓ #2=0
条件表达式
EQ和NE中的<空>不同于0
当#1=<空>时
#1 EQ #0 ↓
成立
#1 NE 0 ↓
•三角函数的角度单位为度。如：90°30′表示为90.5
1.运算命令的种类
其它函数
种类 平方根 自然对数 指数函数
函数名 SQRT
LN EXP
格式 #i = SQRT[ #k ]
#i = LN[ #k ] #i =EXP[ #k ]
#2=2; #1=SQRT[#2];
#1 1.414
1.运算命令的种类
1.运算命令的种类
三角函数
种类 正弦 余弦 正切 反正弦 反余弦 反正切
符号 SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN
格式 #i=SIN[θ] #i=COS[θ] #i=TAN[θ] #i=ASIN[c/a] #i=ACOS[b/a] #i=ATAN[c]/[b]
结果 c/a b/a c/b θ θ θ
2.变量的显示
1、按下
显
示宏程序变量值
2.按 、
显
示局部和公共变量值
3.变量的使用
表示方法
# i = <表达式>
将计算结果赋值 给对应的变量号
常数、变量、函数和 运算符的组合
#1= #2 + 100 ; #1= #2 + #18 SIN[#5] ;
图文解说 Fanuc B类 宏程序
例： 当执行#1=#4002；时，在#1 中得到的值是 17，18 或 19。 对于不能使用的 G 代码组，如果指定系统变量读取相应的模态信息， 则发出 P/S 报警。
当前位置
位置信息不能写，只能读。
· 第 1 位代表轴号（从 1 到 3）。 · 变量#5081~#5083 存储的刀具长度补偿值是当前的执行值，不是后 面程序段的处理值。 · 在 G31（跳转功能）程序段中跳转信号接通时的刀具位置储存在变 量#5061 到#5063 中。当 G31 程序段中的跳转信号未接通时，这些 变量中储存指定程序段的终点值。
时间信息 时间信息可以读和写。
自动运行控制 可以改变自动运行的控制状态。
·当电源接通时，该变量的值为 0。 ·当单程序段停止无效时，即使单程序段开关设为 ON，也不执行单程 序段停止。 ·当指定不等待辅助功能（M，S 和 T 功能）完成时，在辅助功能完成 之前，程序即执行到下一程序段。而且分配完成信号 DEN 不输出。
例如： n 当变量#1 的值是 0，并且变量#2 的值是空时，G00X#1 Y#2 的执行 结果为 G00X0；。
双轨迹（双轨迹控制）的公Байду номын сангаас变量
对双轨迹控制，系统为每一轨迹都提供了单独的宏变量。但是，根 据参数 No.6036 和 6037 的设定，某些公共变量可同时用于两个轨 迹。
未定义的变量 当变量值未定义时，这样的变量成为“空”变量。变量#0 总是空变量。
（该计算的实际结果稍有误差，因为是以二进制执行的。） ·还应该意识到，使用条件表达式 EQ，NE，GE，GT，LE 和 LT 时可
能造成误差。
例如： IF[#1EQ#2]的运算会受 #1 和#2 的误差的影响，由此会造成错误的判
FANUC系统数控车床宏程序解析
FANUC系统数控车床宏程序解析FANUC系统宏程序的编制是学习者的一个难点，主要是有变量的存在。
掌握变量概念和变量的基本演算方法以及变量的赋值方法非常重要。
宏程序分A/B 类，手柄A类宏程序、正弦曲线B类宏程序、椭圆B类直角坐标宏程序分别实例讲解，学习者可根据实际机床新旧程度以及编程难易程度掌握自己的编程方法。
标签：FANUC系统；数控车床；宏程序；椭圆；双曲线Abstract：The programming of macro programs in FANUC system is a difficult point for learners，mainly because of the existence of variables. It is very important to master the concept of variables，the basic calculus of variables and the assignment methods of variables. Macro program is divided into A/B types，handle A macro program，sine curve B macro program and elliptical B rectangular coordinate macro program. Learners can master their own programming methods according to the new and old degrees of actual machine tools and the degree of difficulty in programming.Keywords：FANUC system；CNC lathe；macro program；ellipse；hyperbola1 基础知识在程序编制过程中，我们对含有变量的程序称之为用户宏程序。
FANUC用户宏程序详解 PPT
主要内容：
一、变量 二、运算指令 三、控制指令 四、简单练习 五、系统变量 六、宏程序调用
主程序
宏程序
宏程序的适用范围：
✓ 形状类似但大小不同（圆、方及其它） ✓ 大小相同但位置不同（组孔、阵列等） ✓ 特殊形状（椭圆、球等） ✓ 自动化功能（刀具长度测量、生产管理等） ✓ 其它
用<空>赋值
当#1=<空>时
#2=#1 ↓ #2=<空>
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+#1 ↓ #2=0
当#1=0时
#2=#1 ↓ #2=0
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+# 1 ↓ #2=0
条件表达式 指令
#2 EQ #1 #2 NE #1 #2 GT #1 #2 LT #1 #2 GE #1 #2 LE #1
• 改变引用变量的值的符号，要把负号放在#的前面
G00 X-#1;
• 当引用未定义的变量时，变量及地址字都被忽略
G00 X#1 Y#2; 当#1=0，#2为空时，
G00 X0;
• 程序号、顺序号和任选程序段跳转号不能使用变量
O#1; N#3 Y200.0; /#2 G00 X10.;
4.未定义变量
2.将光标移至欲设定的变量 号上。
• 键入变量号并按 键
• 按换页键 、
和
.变量的使用
表示方法
# i = <表达式>
将计算结果赋值 给对应的变量号
常数、变量、函数 和运算符的组合
#1= #2 + 100 ; #1= #2 + #18 ＊ SIN[#5] ;
ROUND ABS
FANUC数车宏程序使用详解
说明
• 1.无限循环：当指定DO而没有WHILE语句时，产生
从DO到END的无限循环。
• 2.处理时间：当在GOTO语句中有标号转移的语句时，
进行顺序号检索，反向检索要比正向检索的时间长， 用WHILE 语句实现循环可减少处理时间。
• 3未定义的变量：在使用EQ和NE的表达式中<空>和
零有不同的效果，在其他形式的表达式中，空被当作 零。
• 从图中可以看出，编程所需节点，除A、 D、E 三点外， B、C 点均与球径 R 有关。 下面给出各节点坐标。
加工程序如下：
%1001 G98 S800 M3； T0101; G00 X45.0 Z2 .0M07; G71 U2 R1; G71 P10 Q20 U1 W0.2 F0.4 S750; N10 G0 X0 Z0 S1200; #1=15 G3 X[2*#1] Z-#1 R#1 F0.15; G1 Z[-20-2*#1]; X40.0 Z-60.0; Z-100.0; N20 X45; G70 P10 Q20; G0 X200. Z200.0; M30;
• 变量的赋值
程序中的地址 在宏程序体中的 变量 程序中的地址 在宏程序体中的 变量
A
#1
Q
#17
B
C
#2
#3
R
S
#18
#19
D
E F H I J K
#7
#8 #9 #11 #4 #5 #6
T
U V W X Y Z
#20
#21 #22 #23 #24 #25 #26
M
#13
• 变量的算术与逻辑运算
局部变量 局部变量只能用在宏 程序中存储数据，例 如运算结果。当断电 时局部变量被初始化 为空，调用宏程序时 自变量对局部变量赋 值。
法兰克fanuc系统编程用户宏程序教程
法兰克Fanuc系统编程用户宏程序教程一、认识法兰克Fanuc系统法兰克Fanuc系统是数控机床领域中广泛应用的一种控制系统，其强大的编程功能为用户提供了极大的便利。
在本教程中，我们将重点介绍用户宏程序的编写与应用，帮助您更好地掌握法兰克Fanuc系统的编程技巧。
二、宏程序基础知识1. 宏程序概念宏程序是一种简化编程过程的方法，它允许用户将复杂的操作步骤封装成一个程序，以便在后续编程中重复调用。
通过使用宏程序，可以大大提高编程效率。
2. 宏程序分类法兰克Fanuc系统中的宏程序分为两类：系统宏程序和用户宏程序。
本教程主要针对用户宏程序进行讲解。
3. 宏程序编写原则（1）简洁明了：尽量使宏程序结构清晰，便于阅读和维护。
（2）通用性强：编写宏程序时，要考虑其在不同场景下的适用性。
（3）易于扩展：预留接口，方便后期对宏程序进行功能扩展。
三、用户宏程序编写步骤1. 确定宏程序功能在编写宏程序之前，要明确宏程序需要实现的功能。
例如，可以实现一个用于加工圆形轮廓的宏程序。
2. 设计宏程序结构（1）宏程序参数：定义输入输出参数，以便在不同场景下调用。
（2）宏程序主体：实现宏程序功能的代码部分。
（3）宏程序调用：在其他程序中调用宏程序。
3. 编写宏程序代码（1）宏程序参数定义：100 = 圆心X坐标101 = 圆心Y坐标102 = 半径103 = 起始角度104 = 终止角度（2）宏程序主体：200 = 100 + 102 COS[103]201 = 101 + 102 SIN[103]G01 X[200] Y[201]IF [103 LT 104] THEN103 = 103 + 1GOTO 100ENDIF（3）宏程序调用：G65 P1000 A100 B101 C102 D103 E104法兰克Fanuc系统编程用户宏程序教程五、实战演练：编写一个钻孔宏程序在这一部分，我们将通过一个具体的实例，来实践如何编写一个用于钻孔的宏程序。
数控FANUC系统宏程序及教程
宏程序设计宏程序与子程序类似，对编制相同加工的操作可以使程序简化•同时宏程序中可以使用变量，算术和逻辑运算及转移指令，还可以方便地实现循环程序设计。
使相同加工操作的程序更方便，更灵活。
本章以FANUC系统为例介绍宏程序设计的内容。
12.1变量的定义宏程序中使用的变量与日常生活中使用的变量不同，变量用符号“#”后跟变量的变量号指定。
变量可分为四种类型。
1.空变量#0为空变量，该变量不能赋值。
2.局部变量#1~#33为局部变量，局部变量只能在宏程序中存储数据。
当断电时局部变量被初始化为空，调用宏程序时，自变量对局部变量赋值。
局部变量的数值范围10-29~1047或-10 47~-10-29,如果计算结果超过该范围则发出P/S报警No.111。
3.公共变量#100~#199、#500~#999为公共变量，公共变量在不同的宏程序中意义相同。
当断电时，变量#100~#199被初始化为空，变量#500~#999的数据不会丢失。
全局变量的数值范围10-29~1047或-1047~-10-29,如果计算结果超过该范围则发出P/S报警No.111 o4.系统变量#1000~为系统变量，系统变量用于读和写CNC运行时的各种数据，如刀具的当前位置和补偿值等。
5.变量与地址（自变量）的对应关系系统可用两种形式的自变量指定，表12-1为自变量指定I的自变量与变量的对应关系。
表12-2为自变量指宾II的自变量与变量的对应关系。
I G L0N P I J K顺序无要求。
举例：G65 P3000 L2 B4 A5 D6 J7 K8 正确（J、K符合顺序要求）在宏程序中将会把4赋给#2，把5赋给#1,把6赋给#7，把7赋给#5,把8赋给#6举例：G65 P3000 L2 B3 A4 D5 K6 J5 不正确（J、K不符合顺序要求）II A B C 1I J K 10系统能够自动识别自变量指定I 和自变量指定II 并赋给宏程序中相应的变量号。
最新FANUC宏程序详解
BEIJING-FANUC
2. 条件转移（IF语句）
IF [<条件表达式>] GOTO n；
若满足<条件表达式>，下步操作转移到程序 段号为n的程序段去。
若不满足，执行下个程序段。 IF [<条件表达式>] THEN … ；
若满足<条件表达式>，执行THEN后的宏程 序语句，只执行一个语句。
IF[#1 EQ #2] THEN #3=0；
#2 GT #1
#2 LT #1
#2 GE #1
FANUC宏程序详 解
#2 LE #1
意思 #2=#1 #2≠#1 #2>#1 #2<#1 #2≥#1 #2≤#1
BEIJING-FANUC
条件表达式
EQ和NE中的<空>不同于0
FANUC宏程序详 解
当#1=<空>时
#1 EQ #0 ↓
成立
#1 NE 0 ↓
下取整(FIX)：舍去小数点以下部分 上取整(FUP)：将小数后部分进位到整数部分
FANUC宏程序详 解
BEIJING-FANUC
计算相应的变量值#1
运算指令 #1= FIX[ #2 ] #1= FUP[ #2 ] #1=ROUND[ #2 ] #1=ABS[ #2 ]
#2=1.234时 1.0 2.0 1.0 1.234
1
#1
0
#1
1
#1 123.000
#1 123.000
BEIJING-FANUC
其它函数
种类 平方根 自然对数 指数函数
函数名 SQRT
LN EXP
#2=2; #1=SQRT[#2];
格式 #i = SQRT[ #k ]
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号 L重复次数变量分配变量对照表A #1 I #4 T #20B #2 J #5 U #21C #3 K #6 V #22D #7 M #13 W #23E #8 Q #17 X #24F #9 R #18 Y #25 H #10 S #19 Z #26控制命令1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号 L重复次数变量分配控制命令1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT 小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号〔#〕和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义一样.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写C运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的围局部变量和公共变量可以有0值或下面围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效围,如此发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
FANUC数控宏程序知识详解
一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
例如：当G00X#/;以1/1000mm的单位执行时，CNC把123456赋值给变量#1,实际指令值为G00X12346.改变引用变量的值的符号，要把负号（－）放在#的前面。
例如：G00X－#1当引用未定义的变量时，变量及地址都被忽略。
例如：当变量#1的值是0，并且变量#2的值是空时，G00X#1 Y#2的执行结果为G00X0。
Fanuc系统宏程序教程
15．用户宏程序用户宏程序允许使用变量、算术和逻辑运算及条件转移，使得编制相同加工操作的程序更方便，更容易。
可将相同加工操作编为通用程序，使用时，加工程序可用一条简单指令调出宏程序，和调用子程序完全一样。
15.1变量变量值可用程序或MDI面板上的操作改变。
#1=#2+100；G01 X#1 F300;说明：➢变量的表示变量用符号（#）和后面的变量号指定，例如：#1表达式可以用于指定变量号，例如：#[#1+#2-12]➢变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空，没有值能赋给该变量#1—#33 局部变量只能用于宏程序存储数据，断电后初始化为空#100—#199 #500—#999 公共变量在不同的宏程序中意义相同，断电为空，断电保存#1000—系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化，如刀具的当前位置和补偿值➢~-10或~10如果计算结果超出则发出P/S报警No.111 ➢小数点的省略#1=123 相当于#1=123.000➢变量的引用G01 X[#1+#2] F#3G00 X-#1当引用未定义的变量时，变量及地址号都被忽略，如#1=0，#2为空时，G00 X#1 Y#2; == G00 X0;➢限制程序号、顺序号和任选程序段跳转号不能使用变量。
如下面情况不能使用变量：O#1; 1#2 G00 X100.0; N#3 Y200.015.2系统变量（略）15.3算术和逻辑运算表算术和逻辑运算说明：➢角度单位函数SIN，COS，ASIN，ACOS，TAN，ATAN的角度单位是度。
➢ARCSIN #i=ASIN[#j] 取值范围如下：当参数（No.6004#0）NAT位设为0时，270°~90°当参数（No.6004#0）NA T位设为0时，-90°~90°当#j超出-1到1的范围时，发出P/S报警No.111常数可替代变量#j➢ARCCOS #i=ACOS[#j] 取值范围从180°~0°当#j超出-1到1的范围时，发出P/S报警No.111常数可替代变量#j➢运算次序 1.函数 2.乘除运算 3.加碱运算➢括号嵌套括号可以使用5级，包括函数内部使用的括号。
FANUC系统宏程式详解
宏程序的简单调用格式：格式：G65 P程序序号L重复次数变量分配变量对照表控制命令1.If [条件表达式] GOTO n2.While [条件表达式] DO mEnd m运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT小于：LT 大于等于：GE 小于等于：LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
FANUC系统宏程序讲义
（3）循环指令：
WHILE[条件表达] DO1；
当条件表达式满足时，循环标有END1之间的程序， 如果表达式不满足时，不做循环，执行END1之后的 程序。
G0 X 100.;
关于循环控制的注意事项
G65 宏程序非模态调用
格式：G65 P_ X_ Z_ A_ B_ C_ ； G65为自变量，直接对相对应的变量号赋 值，被调用的程序内无需再赋值， P表示被 调用的程序号。，X对应#24，Z对应#26， A对应#1，B对应#2，C对应#3。被调用 的程序最多可以4级嵌套，被调用的程序可 以再执行程序调用。被调用的程序结束坯直径为Ф225，每次粗车3mm,精车留量1mm； O1234; M3 S200 T101; G0 X230.; Z2.; #1=1(精车次数）; #101=222（留量）; #102=-300（加工长度）; N10WHILE[#101GE200]DO1; G0 X#101; G1 Z#102 F0.25; G0 U5. Z2.; #101=#101-3（每次粗车3mm）; END1; #101=200（精车最终尺寸）； #1=#1-1（精车控制）; IF[#1EQ0]GOTO10; G0 X300. Z300.; M30;
G0 X300.;
M30;
被调用的宏程序：
O9001;
G0 X#1；(此时X值为100）
G1 X#2 ；(此时X值为200）
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宏程序的简单调用格式：格式： G65 P 程序序号 L 重复次数变量分配变量对照表控制命令1. If [ 条件表达式 ] GOTO n2. While [ 条件表达式 ] DO mEnd m 运算符号相等：EQ 不等于: NE 大于：GT小于：LT 大于等于： GE 小于等于： LEFANUC系统宏程式FANUC系统宏程序编程一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0 。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI 面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300 说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0空变量该变量总是空, 没有值能赋给该变量.#1-#33局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时, 局部变量被初始化为空.调用宏程序时, 自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199 初始化为空.变量#500-#999 的数据保存, 即使断电也不丢失.#1000系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如, 刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0 值或下面范围中的值: -1047 到-10-29 或-10-2 到-1047 如果计算结果超出有效范围,则发出P/S 报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123 ；变量#1 的实际值是123.000 。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
例如：当G00X#/; 以1/1000mm 的单位执行时，CNC把123456 赋值给变量#1, 实际指令值为G00X12346. 改变引用变量的值的符号，要把负号（－）放在#的前面。
例如：G00X－#1 当引用未定义的变量时，变量及地址都被忽略。
#）和后面的变量号指定例如：当变量 #1 的值是 0，并且变量 #2 的值是空时， G00X#1 Y#2 的执行结果为 G00X0。
双轨迹(双轨迹控制)的公共变量 对双轨迹控制，系统为每一轨迹都提供了单独的宏变量，但是，根据参数 同时用于两个轨迹。
未定义的变量当变量值未定义时，这样的变量成为空变量。
变量引用 当引用一个未定义的变量时，地址本身也被忽略。
当 #1=<空 >当#1＝0G90 X100 Y#1 G90 X100 Y#1 G90 X100 G90 X100 Y0(b) 运算除了用 ＜空＞赋值以外，其余情况下 ＜空 ＞与 0 相同 当 #1=＜空 ＞时当#1＝0时#2＝#1 #2＝#1 #2＝＜空＞ #2＝0 #2＝#*5 #2＝ #*5 #2＝0 #2＝0 #2＝#1+#1 #2＝ #1+#1 #2＝0 #2＝0(c) 条件表达式EQ 和 NE 中的 ＜空 ＞不同于 0当 #1=＜空 ＞时当#1＝0时#1EQ#0 成立 #1EQ#0 不成立 #1 NE #0 成立 #1 NE #0 不成立 #1 GE #0 成立 #1 GE #0 不成立 #1 GT #0 不成立#1 GT #0 不成立限制程序号，顺序号和任选程序段跳转号不能使用变量。
例：下面情况不能使用变量：0#1；/#2G00X100.0; N#3Y200.0;二 算术和逻辑运算 下面表中列出的运算可以在变量中执行。
运算符右边的表达式可包含常量和或由函数或运算符组成的变量。
表达式 中的变量 #j 和 #k 可以用常数赋值。
左边的变量也可以用表达式赋值。
功能 格式 备注 定义 #i=#j 加法 #i=#j+#k;减法 #i=#j-#k; 乘法 #i=#j*#k ;N0.6036 和 6037 的设定，某些公共变量可#0 总是空变量。
它不能写，只能读。
说明：角度单位函数 SIN ,COS,ASIN,ACOS,TAN 和 ATAN 的角度单位是度。
如 90° 30'表示为 90.5 度。
ARCSIN # i= ASIN[#j] （1）取值范围如下：当参数（ NO.6004#0）NAT 位设为 0 时， 270°～ 90° 当参数（ NO.6004#0）NAT 位设为 1时，－ 90°～90°（2 ）当 #j 超出－ 1 到 1 的范围时，发出 P/S 报警 NO.111. （3 ）常数可替代变量 #jARCCOS #i ＝ACOS[#j] 取值范围从 180°～ 0° 当#j 超出－ 1到1的范围时，发出 P/S 报警 NO.111. 量#j三 程序举例 铣椭圆：除法 #i=#j/#k ; 正弦 #i=sin[#j; 反正弦 #i=asin[#j]; 余弦 #i=cos[#j]; 反余弦 #i=acos[#j]; 正切 #i=tan[#j] 反正切 #i=atan[#j]/[#k] 平方根 #i=SQRT[#j]; 绝对值 #i=ABS[#j]; 舍入 #i=ROUNG[#j]; 上取整 #i=FIX[#j]; 下取整 #i=FUP[#j]; 自然对数 #i=LN[#j]; 指数函数 #i=EXP[#j]; 或 #i=#jOR#k; 异或 #i=#jXOR#k; 与#i=#jAND#k; 从 BCD 转为 BIN #i=BIN[#j]; 从 BIN 转为 BCD #i=BCD[#j];角度以度指定， 90o30' 表示为 90.5 度。
逻辑运算一位一位地按二进制数执行。
用于与 PMC 的信号交换。
常数可替代变椭圆程序代码如下：N10 G54 G90 G0 S1500 M03 N12 X0 Y0 Z20.N14 G0 Z1N16 G1 Z-5. F150.N18 G41 D1N20 #1=0N22 #2=34轨迹：N24 #3=24N26 #4=#2*COS[#1]N28 #5=#3*SIN[#1]N30 #10=#4*COS[45]-#5*SIN[45] N32 #11=#4*SIN[45]+#5*COS[45] N34 G1 X#10 Y#11N36 #1=#1+1N38 IF [#1 LT 370] GOTO26N40 G40 G1 X0 Y0N42 G0 Z100N44 M30铣矩形槽：铣矩形槽代码如下：#102=0.N3#100=0.#101=0.#103=200.#104=400.G91G28Z0.G0G90G54X0.Y0.G43H1Z20.M3S2000.N4G0X#100Y#101G01Z#102F200.#102=#102-2.IF[#102EQ-50.]GOTO1 GOTO2N2N4X#104F500.Y#103X#100Y#101#100=#100+10.#101=#101+10.#103=#103-10.#104=#104-10.IF[#100EQ100.]GOTO3 GOTO4N3N1M5M9G91G28Z0.G28Y0.M30铣倾斜3 度的面：轨迹：铣倾斜3度的面的代码如下：O0001#[#1+1*2]=1G65P9012L1A0B0.1C4I100J3K0 M30宏程序O9012 代码如下:G54 G90 G00 X[#3] Y0 Z100 S500 M3G01 Z0 F300WHILE[#1LE10]DO1#7= #1/TAN[#5]+#3G1Z-#1 X#7#8=#6/2-ROUND[#6/2]IF[#8EQ0]GOTO10G1Y0GOTO20N10 Y#4N20#1=#1+#2#6=#6+1END1G0Z100铣半球：轨迹：铣半球代码如下：G90G0G54X-10.Y0M3S4500 G43Z50.H1M8#1=0.5WHILE[#1LE50.]DO1#2=50.-#1#3=SQRT[2500.-[#2*#2]] G1Z-#1F20X-#3F500G2I#3#1=#1+0.5END1G0Z50.M5M30铣喇叭：铣喇叭代码如下：M03 S500M06 T01#1=0#2=0G0 Z15X150 Y0N11#2=30*SIN[#1]#3=30+30*[1-COS[#1]] G01 Z-#2 F40G41 X#3 D01G03 I-#3G40 G01 X150 Y0#1=#1+1IF [#1 LE 90] GOTO 11 G0 Z30M30系统宏程序普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0 。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI 面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1 表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0空变量该变量总是空, 没有值能赋给该变量.#1-#33局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如, 运算结果.当断电时, 局部变量被初始化为空.调用宏程序时, 自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199 初始化为空. 变量#500-#999 的数据保存, 即使断电也不丢失.#1000系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如, 刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0 值或下面范围中的值:-1047 到-10-29 或-10-2 到-1047 如果计算结果超出有效范围,则发出P/S 报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123 ；变量#1 的实际值是123.000 。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
例如：当G00X#/; 以1/1000mm 的单位执行时，CNC把123456 赋值给变量#1, 实际指令值为G00X12346. 改变引用变量的值的符号，要把负号（－）放在#的前面。