ABB机器人学习教程(详解版)
ABB机器人初级培训-(版)
ABB初级培训一、引言随着工业4.0的推进，技术在全球范围内得到了广泛应用，ABB 作为全球领先的工业制造商，其产品在各个领域发挥着重要作用。
为了满足市场需求，培养具备ABB操作与维护能力的专业人才，本初级培训课程应运而生。
本文档将详细介绍ABB初级培训的课程内容、教学方法、培训目标和预期成果。
二、课程内容1.ABB基础知识：介绍ABB的发展历程、产品系列、技术特点和应用领域，使学员对ABB有全面的认识。
2.ABB编程操作：学习ABB的编程方法，掌握RAPID编程语言，熟练操作ABB的示教器，实现的基本运动控制。
3.ABB维护与故障排除：学习ABB的日常维护方法，了解常见故障及排除方法，提高的稳定运行能力。
4.ABB应用案例：分析ABB在不同行业中的应用案例，了解在实际生产中的应用需求和解决方案。
5.实践操作：安排学员在ABB实训基地进行实际操作，提高学员的操作技能和解决实际问题的能力。
三、教学方法1.理论教学：采用多媒体教学方式，结合实际案例，使学员更好地理解ABB的相关理论知识。
2.实践教学：组织学员在ABB实训基地进行实际操作，提高学员的操作技能和解决实际问题的能力。
3.互动教学：鼓励学员提问，讲师现场解答，促进学员对知识的深入理解和掌握。
4.在线学习：提供在线学习资源，方便学员随时查阅资料，巩固所学知识。
四、培训目标1.掌握ABB的基础知识，了解其产品系列、技术特点和应用领域。
2.熟练掌握ABB的编程方法，具备独立编写程序的能力。
3.学会ABB的日常维护和故障排除，提高的稳定运行能力。
4.了解ABB在不同行业中的应用案例，具备一定的项目分析和解决能力。
5.培养具备ABB操作与维护能力的专业人才，满足市场需求。
五、预期成果1.学员完成培训后，具备ABB初级操作与维护能力，可在相关企业从事操作、编程和维护等工作。
2.学员通过培训，提高自身技能水平，为企业的技术升级和产业转型提供人才支持。
3.培训成果的推广与应用，有助于提高我国工业技术应用水平，推动产业升级。
ABB机器人操作手册(中文版)[6]
![ABB机器人操作手册(中文版)[6]](https://img.taocdn.com/s3/m/0e4a74cc9f3143323968011ca300a6c30c22f127.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述本手册介绍了ABB的基本功能、结构、组成部分、工作原理、操作方法和注意事项。
本手册适用于ABB公司生产的多种型号的，包括IRB 120、IRB 140、IRB 1600、IRB 2600、IRB360等。
本手册旨在帮助操作者和维护人员熟悉的性能和特点，掌握正确的操作和维护技能，提高的使用效率和寿命。
二、的功能和结构2.1 的功能可以根据预设的程序或实时的指令，自动或半自动地完成各种工作动作，如抓取、移动、放置、装配、焊接、喷涂、打磨等。
可以通过不同的末端执行器（如夹具、焊ABB操作手册(中文版)概述控制柜：控制柜是ABB的核心部件，负责控制的运动、通信、安全和诊断等功能。
控制柜内部包含了电源模块、主控制器、驱动单元、输入/输出模块等组件。
机械臂：机械臂是ABB的执行部件，由多个关节和连杆构成，能够在空间中进行多自由度的运动。
机械臂上安装了各种传感器和编码器，用于测量和反馈机械臂的位置、速度、加速度、温度等参数。
工具：工具是ABB的作业部件，根据不同的任务需求，可以安装在机械臂的末端。
工具可以是各种类型的，如夹具、焊枪、喷枪、摄像头等。
工具与控制柜之间通过工具接口进行连接和通信。
操作盘：操作盘是ABB的交互部件，用于与用户进行信息输入和输出。
操作盘上有显示屏、按键、开关、指示灯等元件，可以显示的状态、报警、菜单等信息，也可以用于设置参数、启动/停止程序、切换模式等操作。
RobotStudio：RobotStudio是ABB的仿真软件，可以在计算机上模拟和测试的运行情况。
RobotStudio可以实现与实际相同的功能，如编程、调试、优化等。
RobotStudio还可以与其他软件进行集成，如CAD/ CAM、PLC等。
安装确认安装场地的条件，如空间尺寸、地面平整度、电源供应等。
确认安装设备的清单，如控制柜、机械臂、工具、电缆等。
确认安装工具的清单，如螺丝刀、扳手、千斤顶等。
ABB机器人操作手册(中文版)[7]
![ABB机器人操作手册(中文版)[7]](https://img.taocdn.com/s3/m/4887d185c67da26925c52cc58bd63186bceb922a.png)
ABB机器人操作手册(中文版)ABB操作手册(中文版)一、概述ABB是一种先进的工业，可以在各种领域和场合进行自动化作业，提高生产效率和质量。
ABB的主要特点有：高度灵便性：ABB可以根据不同的任务和环境，进行快速和精确的挪移和操作。
易于编程：ABB可以通过图形化界面或者代码方式进行编程，支持多种编程语言和标准。
安全可靠：ABB具有多重安全保护功能，可以在异常情况下自动停止或者报警，避免对人员和设备造成伤害。
智能互联：ABB可以与其他设备和系统进行通信和协作，实现智能化的生产管理和控制。
二、安装准备工作：检查的包装和附件是否完整，选择合适的安装位置和方向，确保安装地面平整、坚固、干净，并留有足够的空间。
固定：将底座与安装地面用螺栓紧固，并用水平仪检查是否水平。
如果需要，可以使用垫片调整的高度。
连接控制柜：将的信号线与控制柜连接，并将控制柜与电源插座连接。
注意信号线的编号和标识，避免接错或者接反。
同时，检查控制柜的开关和指示灯是否正常。
连接操作盘：将操作盘与控制柜连接，并打开操作盘的电源开关。
注意操作盘的按钮和显示屏是否正常。
连接工具：根据需要，将工具与末端执行器连接，并将工具的电源线或者气源线与相应的接口连接。
注意工具的型号和参数是否匹配，避免造成损坏或者故障。
三、启动打开电源箱的总开关，并检查电源箱上的指示灯是否正常。
打开控制柜的总开关，并检查控制柜上的指示灯是否正常。
打开操作盘上的急停按钮，并检查操作盘上的指示灯是否正常。
按下操作盘上的启动按钮，并等待系统自检完成。
按下操作盘上的复位按钮，并清除系统中可能存在的报警信息。
按下操作盘上的使能按钮，并选择合适的模式（手动模式或者自动模式）。
四、编程ABB可以通过两种方式进行编程：图形化界面或者代码方式。
图形化界面是一种简单易用的编程方式，可以通过操作盘上的按钮和显示屏，进行的运动控制和程序编辑。
代码方式是一种高级的编程方式，可以通过编写特定的代码，实现的复杂功能和逻辑控制。
ABB机器人使用教程
查看运行信号
注意： 1.1程序复位后或者重第一层开始码垛时，要满足对应线箱体 到位有信号、托盘到位有信号、防撞垛没有信号才能自动去抓 取，若机器人不抓取，请查看信号。
1.2当码垛大于一层时，自动运行暂停后，重新启动时，要满 足对应线箱体到位有信号、托盘到位有信号机器人就可以去抓 取，重新启动前要确定当前的层数是否正确。
查看运行信号
当机器人进入自动状态后， 本体并没有去抓取时，非 常有必要查看输入信号， 判断问题的原由。当机器 人需要手动调试抓手时， 也需要查看输出信号，点 动输出信号，强制动作。 1. 下面介绍如何查看I/O 信号：按示教盒上主界面 →按左上角菜单→选择输 入/输出端→选择数字输 入/输出，可查看信号状 态，如图。
示教器
显示器（触摸屏， 查看参数并参数）
操作按键（可以操 作机器人动作）
机器人开机
开机前准备及开机步骤 （1）检查袋子输送线上是否有袋，保证在码垛的位置有空托盘。 （2）打开输送线系统使其自动运行，打开输送线的急停。 （3）关闭柜门打开总电源开关“ON”位置，则柜体上的“POWER”指示灯亮。 （4）进入手动模式：控制柜上的“手动/自动”开关拨到“小手”标制档，示教 器显示手动状态，按住示教器侧面使能按键，此时控制柜内部的马达上电按钮常 亮，选择相应做标系，手动操纵杆可以动作四个轴。 （5）进入自动模式： 控制柜钥匙开关选择自动。 试教器上点确定，按下马达上电按钮使其常亮。 选定主程序main,点击“PP移至main”。 设置速度（默认为100%）能够满足生产即可。 最后按示教盒上的播放键，机器人会开始运动。 机器人会先回HOME点，然后根据信号器人示教器
ABB备份程序
将机器人运 动模式切换 为手动
ABB备份程序
ABB机器人基本操作说明
ABB基本操作说明
ABB基本操作说明
本文档旨在提供详细的ABB的基本操作指南。
它将介绍如何正确使用和操作ABB，以确保其安全性和高效性。
章节一：介绍
1.1 概述
1.2 组成部分
1.3 工作原理
章节二：安全操作
2.1 安全措施概述
2.2 的安全区域划定
2.3 紧急停止按钮的使用
2.4 保持安全距离
2.5 维修和保养的安全措施
章节三：基本操作步骤
3.1 的开启和关闭
3.2 的启动和停止
3.3 的程序选择和切换
3.4 的运动控制
3.5 的编程和调试
3.6 的故障排除
3.7 的紧急停止和应急处理
章节四：附加功能和工具
4.1 的视觉系统
4.2 的力传感器
4.3 的外部设备连接和控制
4.4 的远程操作和监控
章节五：常见问题解答
5.1 无法启动的常见原因及解决方法5.2 运动异常的常见原因及解决方法5.3 编程错误的常见原因及解决方法附件：
本文档附带以下内容，供进一步参考：●ABB操作手册
●ABB维修手册
●ABB安全指南
法律名词及注释：
1.：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，是一种根据预定程序自动执行工作的多功能装置。
2.安全距离：根据《产品安全技术要求》（GB/T 34889-2017）定义，安全距离是指人与运动部分之间至少需要保持的距离，以确保工作过程中的人员的安全。
2024版ABB机器人编程入门教程从零开始掌握基础知识
定期对ABB机器人进行保养和维 护，延长其使用寿命。
07
总结回顾与展望未来发展趋势
关键知识点总结回顾
机器人坐标系和运动学
掌握了机器人的基本坐标系、 关节运动、正逆运动学等概念。
机器人操作与调试
学会了机器人的基本操作、示 教器使用、程序调试等技能。
编程环境与语言
熟悉了ABB机器人的编程环境 RobotStudio，以及RAPID编 程语言的基本语法和特性。
每种数据类型都有其特定的范围和用途，需要根据实际需求选择合适的类型。
RAPID支持多种运算符，包括算术运算符、比较运算符和逻辑运算符等，用于进行各种计算和判断。
程序结构与控制语句
RAPID程序由一系列指令组成， 按照特定的顺序执行。
程序结构包括主程序、子程序和 中断程序等，可以实现复杂的控
制逻辑。
ABB机器人采用模块化设计，易于维护和升级，同时具有高速度、高精度、高可靠 性等特点。
ABB机器人支持多种编程语言和编程方式，如RAPID、AutoPass、PC SDK等，方 便用户进行二次开发和集成。
应用领域与市场前景
应用领域
ABB机器人广泛应用于汽车制造、电 子电气、金属加工、塑料橡胶、食品 饮料等领域，实现自动化生产线上的 各种操作。
项目需求分析和方案设计
明确项目需求
了解项目的具体需求，如机器人的动作、精度、 速度等要求。
方案设计
根据项目需求，设计合适的机器人型号、配置 及周边配套设备。
编程语言选择
根据项目复杂度和团队熟悉程度，选择合适的ABB机器人编程语言。
编程实现过程详解
创建程序
在ABB机器人示教器或PC端编程软件中创建新程序。
机器人运动学原理简介
abb机器人培训教材ppt课件
D
人们的生活品质等。
2024/1/26
6
02 abb机器人概述
பைடு நூலகம்
2024/1/26
7
abb机器人简介
领先的工业机器人技术
不断创新和发展
ABB作为全球领先的工业机器人制造 商，提供先进的机器人技术和解决方 案。
ABB致力于机器人技术的不断创新和 发展，推动工业4.0和智能制造的进步 。
广泛的应用领域
紧急停机与恢复
了解如何在紧急情况下对ABB机器人 进行停机操作，以及在故障排除后如 何恢复机器人的正常运行，保障生产 安全。
2024/1/26
常见故障排除
学习如何排除ABB机器人常见的故障 ，如电机过热、关节卡顿、通信故障 等，确保机器人能够及时恢复正常运 行。
维修与更换零部件
掌握如何对ABB机器人进行维修和更 换零部件的操作，包括拆卸和安装关 节、更换电机和减速器等，确保维修 过程的高效和安全。
2024/1/26
13
机器人基本操作
机器人的自动操作
自动操作模式和功能介绍
自动操作步骤和注意事项
2024/1/26
14
机器人编程语言与编程方式
机器人编程语言介绍
常见机器人编程语言概述
ABB机器人编程语言特点
2024/1/26
15
机器人编程语言与编程方式
机器人编程方式
在线编程和离线编程比较
ABB机器人编程方式选择建议
24
05 机器人集成与应用案例
2024/1/26
25
机器人系统集成概述
机器人系统集成的定义与重要性
机器人系统集成的关键技术与挑 战
机器人系统集成的应用领域与发 展趋势
ABB机器人基础课程讲解
单独操纵轴4-6
何时使用单轴运动：
✓ 将机械单元移出危险位置。
✓ 将机器人移出奇点。
✓ 定位机器人轴,以便进行校准。
操纵杆的使用技巧：
图 机器人六轴位置分布
可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动
速度相关的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大,则机机器人运动
图 使能器按钮
操作者应用左手的四个手指进行操作,使能器按钮分为两挡,在手动状态下第一挡 按下去,机器人将处于电动机开启状态,即可控制机器人运动。
图 电机开启状态
第二挡按下去以后,机器人就会处于防护装置停止状态,不能控制机器人运动。
图 防护装置停止状态
手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。下 面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。
运动模式的切换可点击手动操纵界面下的“动作模 式”进行切换相对应的运动；也可使用快捷按钮快速切 换运动模式：
切换“线性” 或 “重定位” 运动
切换“轴 1-3” 或“轴 4-6” 运动
ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵 一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。
单独操纵轴1-3
MoveAbsj *\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WOBj:=wobj0；
指令解析：
参数 * \NoEOffs v1000 z50 Tool0 Wobj0
含义 目标点位置数据 外轴不带偏移数据 运动速度数据,1000mm/s 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据
绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置
MoveJ p10,v1000,z50,tool0\WOBJ:=wobj0； MoveJ p20,v1000,z50,tool0\WOBJ:=wobj0；
ABB机器人培训PPT教学课件
B.单击“动作模式”，
C.选择“重定位”，然后单击“确定”，
D. 在手动操纵机器人进行重定位运动 之前，需要在“工具坐标”中指定对应 的工具，单击“工具坐标”，确定所选 工具为“MyTool”
49
E.机器人的重定位运动的手动操纵，也需要选择运动所参考的坐标系，在这里，单 击“坐标系”，
26
将工具安装到机器人法兰盘的 操作如图所示，在“MyTool”上按 住左键，点击“安装到”，选择需 要安装工具的机器人，
出现下图所示对话框，点击 “是”，之后工具就能安装到机 器人法兰盘了
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3、加载机器人周边模型并布局工作站 类似于加载机器人工具的方法，加载小桌模型的操作如图所示，
在“基本”功能选项卡中，打开“导入模型库”，选择“设备”，选 择“propeller table”
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K.机器人到达如下图所示位置，任务完成
练习2： 手动操纵机器人以线性运动模式，将机器人TCP点位置向Z轴正方向
偏移100mmm.
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3、重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕
着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。
48
手动操纵重定位运动的方法：
练习1： 手动操纵机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
40
2、线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间
中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
ABB机器人常用指令详解-中文(一)
ABB常用指令详解-中文(一)ABB常用指令详解-中文(一)本文档旨在介绍ABB常用指令的详细信息，以帮助用户更好地了解和使用ABB系统。
下面将对各个章节进行详细阐述。
1.运动控制指令1.1.MOVEJ指令MOVEJ指令用于将关节直线移动到目标位置。
可以通过设置目标位置、运动速度和加速度来实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEJ {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用关节角度或者工具坐标系位置进行表示。
1.2.MOVEL指令MOVEL指令用于将工具坐标系下的TCP（工具中心点）位置沿直线移动到目标位置。
通过设置目标位置、运动速度和加速度参数，可以实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEL {目标位置}，v{速度}，a{加速度}其中，目标位置可以用工具坐标系下的坐标进行表示。
1.3.MOVEC指令MOVEC指令用于沿一条圆弧轨迹将点A移动到点B。
可通过设置起始点和终点的TCP位置，沿圆弧轨迹实现精确的运动控制。
该指令的语法如下：MOVEC {起始点TCP位置}，{终点TCP位置}，v{速度}，a{加速度}2.系统控制指令2.1.SPEED指令SPEED指令用于设置运动的速度和加速度参数。
可以通过设置关节速度、坐标系速度和时间倍率三个参数来控制的运动速度。
该指令语法如下：SPEED v{速度}，a{加速度}，t{时间倍率}2.2.SETDO指令SETDO指令用于设置数字输出口的状态。
可以通过该指令将数字输出口的状态设置为高（1）或低（0）。
该指令的语法如下：SETDO x{数字输出口号}，{状态}2.3.SETTOOL指令SETTOOL指令用于设置工具坐标系。
可以通过该指令将工具坐标系的原点和方向设置为指定的TCP位置。
该指令的语法如下：SETTOOL p{x}，{y}，{z}，{q0}，{q1}，{q2}，{q3}3.数据处理指令3.1.WT指令WT指令用于暂停程序的执行，直到满足指定的条件。
ABB机器人培训解析
ABB培训解析一、教学内容本节课的教学内容来自于ABB培训教材的第五章节，主要介绍了ABB的编程与操作。
具体内容包括：1. 编程基础；2. 的运动控制；3. 的传感器应用；4. 的编程实践。
二、教学目标1. 使学生掌握ABB的编程与操作的基本知识；2. 培养学生运用ABB解决实际问题的能力；3. 提高学生对技术的兴趣和热情。
三、教学难点与重点重点：ABB编程与操作的基本知识；难点：如何运用ABB解决实际问题。
四、教具与学具准备教具：ABB一台，编程软件；学具：每人一台电脑，安装有ABB编程软件。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍ABB在现实生活中的应用，如工业制造、物流搬运等，引出本节课的主题——ABB的编程与操作。
2. 知识讲解：讲解ABB编程与操作的基本知识，包括编程软件的使用、的运动控制、传感器应用等。
3. 例题讲解：通过具体的例题，演示如何使用ABB编程解决实际问题，如让完成一个特定的动作、搬运物品等。
4. 随堂练习：让学生自己动手操作ABB，尝试完成一些简单的任务，巩固所学知识。
六、板书设计板书设计如下：ABB编程与操作1. 编程软件的使用2. 的运动控制3. 传感器应用七、作业设计1. 请用ABB编程完成一个简单的动作。
答案：2. 请利用ABB的传感器完成一个特定任务。
答案：八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生掌握了ABB编程与操作的基本知识，但在解决实际问题时，部分学生还存在一定的困难。
在今后的教学中，应更加注重培养学生运用知识解决实际问题的能力。
拓展延伸：引导学生关注ABB技术的发展动态，了解其在各个领域的应用，激发学生对技术的兴趣和热情。
重点和难点解析一、教学内容重点和难点解析：本节课的教学内容来自于ABB培训教材的第五章节，主要介绍了ABB的编程与操作。
具体内容包括：1. 编程基础；2. 的运动控制；3. 的传感器应用；4. 的编程实践。
这些内容是学习ABB的核心，理解并掌握这些内容对于学生来说至关重要。
2024版ABB机器人培训教程
其他领域
空间探索、深海探 测、危险环境作业 等。
02
ABB机器人概述
ABB机器人简介
创立于1988年， ABB是全球领先的工 业机器人技术供应商 之一。
ABB致力于为客户提 供高效、可靠、智能 的工业机器人解决方 案。
ABB机器人广泛应用 于焊接、装配、搬运、 喷涂、上下料、打磨 等领域。
ABB机器人产品线
的法规和标准要求。
在进行机器人改造或升级时，必 须确保改造或升级后的机器人符 合相关的法规和标准要求。
对于违反相关法规和标准的行为， 将依法追究相关责任人的法律责 任。
THANKS
感谢观看
润滑关节和轴承
根据机器人使用情况，定期对关节和 轴承进行润滑，以确保运动顺畅。
检查传感器和摄像头
确保传感器和摄像头清洁且无遮挡， 以保证正常工作。
机器人故障排除与修复
01
故障识别
通过机器人的错误代码或指示灯识 别故障类型。
更换损坏部件
根据手册指导，更换损坏的部件， 如电池、电机、传感器等。
03
02
查阅手册
参考ABB机器人的维修手册，了解故 障排除步骤和修复方法。
软件调试
对于软件故障，可以通过重启机器 人或更新软件来解决问题。
04
机器人性能优化与升级
更新软件
定期更新机器人软件，以获得最新的功能和性能 改进。
增加附件
根据需要为机器人添加合适的附件，如夹具、传 感器等，以提高工作效率和准确性。
ABCD
机器人自主导航与定位技术
01
地图构建与环境建模
介绍机器人如何通过自身传感器获取环境信息，构建地图并进行环境建
模，为后续导航和定位提供基础。
ABB机器人培训内容
ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
abb机器人编程入门教程(2024)
02
应用于汽车制造、金属加工等行业
实现高精度、高质量的焊接与切割作业
03
22
实际项目挑战及解决方案
挑战
机器人路径规划
解决方案
采用先进的路径规划算法，考虑机 器人运动学约束和工作环境，生成 最优路径。
挑战
多机器人协同
2024/1/30
解决方案
通过中央控制系统实现多机器人任务 分配和协同规划，确保机器人之间的 高效协作。
I/O控制指令
了解数字量输入/输出、模 拟量输入/输出等I/O控制 指令，实现机器人与外部 设备的交互。
程序控制指令
掌握程序流程控制指令如 IF、FOR、WHILE等，实 现程序的逻辑判断和循环 执行。
9
编程实例演示与练习
2024/1/30
编程环境介绍
01
熟悉ABB机器人编程环境，了解程序编辑、调试和运行的基本
跨领域合作推动创新
机器人编程将与其他领域如人工智能、云计算、大数据等更紧密地 结合，推动技术创新和应用拓展。
关注安全和伦理问题
在机器人编程的发展过程中，需要关注安全和伦理问题，确保技术 的合理应用和对社会的影响。
28
2024/1/30
谢谢聆听
29
排除方法
根据故障原因和位置，采取相应 的排除方法，如更换故障部件、 修改程序错误、调整机器人姿态 等。
预防措施
针对常见的故障原因，采取预防 措施，如定期检查机器人部件磨 损情况、保持机器人工作环境清 洁干燥等，以减少故障发生的可 能性。
2024/1/30
18
05 实际案例分析与挑战解决
2024/1/30
2024/1/30
02
强大的功能库支持
ABB机器人培训教程
目录1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------277 编程与测试--------------------------------------------328 输入输出信号--------------------------------------------509 系统备份与冷启动--------------------------------------------5210 文件管理--------------------------------------------54第一章培训手册介绍•本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。
•为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
•本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
•各章节之间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
•借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
•本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。
•本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。
•其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。
ABB机器人操作培训（S4C_IRB）_说明书_完整版
ABB机器人操作培训（S4C_IRB）_说明书_完整版S4C IRB基本操作培训教材1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
-万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
-急停开关(E-Stop )不允许被短接。
-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。