【工业机器人学习宝典】ABB120机器人仿真平台建立的步骤方法
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ABB工业机器人编程与仿真培训教材课件
熟悉RobotStudio软件的编程界面，包括菜单栏、 工具栏、程序编辑器、仿真环境等。
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件
➢软件安装步骤
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
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待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
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（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
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一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
实验1：ABB工业机器人系统基本操作
2.4.1单轴运动的手动操作 一般的，ABB工业机器人 是有6个伺服电机分别驱动 机器人的6个关节轴，如图 2-10，那么每次手动操纵 一个关节轴的运动，就称 为单轴运动。以下就是手 动操纵单轴运动的方法。 工业机器人单轴运动操作 步骤
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
工业机器人单轴运动操作步骤： 第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态
带弧焊枪的工业机器人
工业机器人原始TCP
工业机器人TCP数据的设定原理：
1、首先在工业机器人工作范围内找一个非常精确的固定 点作为参考点。
2、然后在工业机器人已安装的工具上确定一个参考点 （最好是工具的中心点）。
3、用之前介绍的手动操纵工业机器人的方法，去移动工 具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点 刚好碰上。为了获得更准确的TCP，在以下例子中使用六点法 进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是 工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。
第2步：选择Control Panel。
第3步：选择Language中的Chinese。
第4步：单击OK，系统重新启动。
第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。
2.4 ABB工业机器人的手动操作
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运 动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种 运动。
第6步：操作示教器上的操作杆，机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动，操作杆方向栏中X、Y、Z的箭 头方向代表各个坐标轴运动的正方向。
2.4.4手动快捷按钮的使用 手动快捷按钮可实现机器人/外轴的切换；线性运动/复位 位运动的切换；关节运动1-3轴/4-6轴的切换及增量开和 关的功能，在机器人操作和编程过程中频繁使用，手动 快捷按钮如图2-11所示。
建立机器人系统和软件操作介绍
1、打开控制器菜单下的安装管理器—安装管理器（用于管理 RobotWare6）。
整体训练
实战展练
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练
一、系统生成器创建系统
2、选择控制器—虚拟—System—新建，在弹出的对话中填入系统名称，点击下一个。
建好系统可以进行编 程操作，可以创建各 类程序数据。
建好系统后可以进行 通讯配置，使机器人 和外围设备产生通讯。
知识应用
任务2-2 软件窗口操作介绍
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练 整体训练
一、系统生成器创建系统
RobotStudio提供在计算机进行ABB机器人示教器操作练习的功能，示 教器虚拟操作练习功能基于系统工作站，下面介绍如何在RobotStudio中通 过系统生成器建立练习用的工作站。
A 机器人的位置确定 B 机器人的工具设计完成 C 机械装置配置完成
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
知识导图
一、建立工业机器人系统
3、创建系统的方法
1、系统生成器创建系统
2、从布局创建系统
知识讲解
3、从备份创建系统
知识应用
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练
二、从布局创建系统
1、点击新建菜单下空工作站，单机创建，在空工作站中点击ABB模型库，添加需要的 机器人。
整体训练
实战展练
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练
一、系统生成器创建系统
2、选择控制器—虚拟—System—新建，在弹出的对话中填入系统名称，点击下一个。
建好系统可以进行编 程操作，可以创建各 类程序数据。
建好系统后可以进行 通讯配置，使机器人 和外围设备产生通讯。
知识应用
任务2-2 软件窗口操作介绍
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练 整体训练
一、系统生成器创建系统
RobotStudio提供在计算机进行ABB机器人示教器操作练习的功能，示 教器虚拟操作练习功能基于系统工作站，下面介绍如何在RobotStudio中通 过系统生成器建立练习用的工作站。
A 机器人的位置确定 B 机器人的工具设计完成 C 机械装置配置完成
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
知识导图
一、建立工业机器人系统
3、创建系统的方法
1、系统生成器创建系统
2、从布局创建系统
知识讲解
3、从备份创建系统
知识应用
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
任务2-1 建立工业机器人系统
课堂导入 新知学习 训练巩固 评价总结
项目2 RobotStudio仿真技术知识储备
分步演练
二、从布局创建系统
1、点击新建菜单下空工作站，单机创建，在空工作站中点击ABB模型库，添加需要的 机器人。
PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真2.5.1 IRB120机器人1轴底座
图2-86拉伸曲线创建实体
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（12）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（2）中拉伸 边长130的正方形获得的长方体的左侧面（-YC）平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作 界面，绘制如图2-87所示的草图。
图2-87绘制草图曲线
（6）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”， “选择曲线”如图2-81所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布 尔”操作选择“无”，单击“应用”。
图2-81 拉伸曲线创建实体
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（7）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-82所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束 距离”输入20，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。
图2-90 拉伸曲线创建实体
图2-91 拉伸曲线创建实体
谢谢
图2-78 绘制草图曲线
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（4）在工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”，“选 择曲线”为如图2-79所示，“指定矢量”为“-ZC”，“开始距离”为0，“结束距离”为15，“布尔” 操作为“减去”，单击“确定”。
图2-79 拉伸曲线创建实体
图2-76 绘制草图曲线
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（2）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均 可弹出“拉伸”对话框。如图2-77所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（1）草 图曲线中边长180的正方形（含R10圆角)，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入150，“结束距 离”输入164，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。重复拉伸操作，“选择曲线”为步骤（1）草图 曲线中直径180的圆，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入0，“结束距离”输入150，“布尔” 操作选择“无”，单击“应用”。重复拉伸操作，选择曲线”为步骤（1）草图曲线中边长130的正方形， “方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入15.5，“结束距离”输入160.5，“布尔”操作选择“无”， 单击“确定”。
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（12）单击“菜单”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择步骤（2）中拉伸 边长130的正方形获得的长方体的左侧面（-YC）平面为工作平面，单击“确定”，进入绘制草图工作 界面，绘制如图2-87所示的草图。
图2-87绘制草图曲线
（6）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”， “选择曲线”如图2-81所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束距离”输入10，“布 尔”操作选择“无”，单击“应用”。
图2-81 拉伸曲线创建实体
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（7）重复拉伸操作，“选择曲线”如图2-82所示，“指定矢量”为ZC，“开始距离”输入0，“结束 距离”输入20，“布尔”操作为“合并”，单击“应用”。
图2-90 拉伸曲线创建实体
图2-91 拉伸曲线创建实体
谢谢
图2-78 绘制草图曲线
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（4）在工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框。“曲线规则”选择“单条曲线”，“选 择曲线”为如图2-79所示，“指定矢量”为“-ZC”，“开始距离”为0，“结束距离”为15，“布尔” 操作为“减去”，单击“确定”。
图2-79 拉伸曲线创建实体
图2-76 绘制草图曲线
2.5.1 IRB120机器人1轴底座
（2）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，或选择“菜单”→“插入”→“设计特征”→“拉伸”，均 可弹出“拉伸”对话框。如图2-77所示，“曲线规则”选择“单条曲线”，“选择曲线”为步骤（1）草 图曲线中边长180的正方形（含R10圆角)，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入150，“结束距 离”输入164，“布尔”操作选择“无”，单击“应用”。重复拉伸操作，“选择曲线”为步骤（1）草图 曲线中直径180的圆，“方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入0，“结束距离”输入150，“布尔” 操作选择“无”，单击“应用”。重复拉伸操作，选择曲线”为步骤（1）草图曲线中边长130的正方形， “方向”指定为“-ZC”，“开始距离”输入15.5，“结束距离”输入160.5，“布尔”操作选择“无”， 单击“确定”。
工业机器人基础与实用教程 单元六 ABB工业机器人仿真基础
图6-8
（2）鼠标点击“基本”则会切换到“基本”选项卡的操作界面。如图6-9所示。 操作说明：在“基本”选项卡当前操作界面包含以下功能：构建工作站、创建系
统、基本设定、机器人基本控制、编辑路径以及摆放项目等。
图6-9
（3）鼠标点击“建模”则会切换到“建模”选项卡的操作界面。如图6-10所示。 操作说明：在“建模”选项卡当前操作界面，包含了创建及分组组件，Freehand，
图6-39
步骤4：在“基本”功能选项卡里，选择“路径编程”工具栏里面的“示教指令”，在弹 出的“信息”窗口选择“是”则生成新创建的运动指令。如图6-40所示。
图6-40
步骤5：在“基本”功能选项卡里，选择“Freehand”工具里面的“手动线性”将机器人拖 动到目标轨迹第一个点的位置，选择“路径编程”工具栏里面的“示教指令”，在弹出的“信 息”窗口选择“是”则生成起始点到第一点的运动指令。如图6-41所示。
图6-37
步骤2：在“基本”功能选项卡里，选择“设置”工具栏里面的“任务”、“工件坐标”、“工 具”三个选项进行设置，并且设置窗口底部的 “信息状态栏”里面的信息参数。如图6-38 所示。
图6-38
步骤3：在“基本”功能选项卡里，选择“Freehand”工具里面的“手动关节”将机器人拖 动到安全合适的位置，作为轨迹的起点。如图6-39所示。
【任务实施】 一、创建工件坐标系
创建工件坐标系，可以选择3点方式，具体操作步骤如下： 步骤1：在“基本”功能选项卡里，选择“其他”工具下拉菜单里的“创建工件坐标”，系 统则弹出“创建工件坐标”的对话框，用户可更改坐标系名称。如图6-34所示。
图6-34
步骤2：在弹出“创建工件坐标”的对话框中，点击“取点创建框架”接着点击右边隐 藏的“三角箭头”在弹出对话框中选择“三点”，然后依次拾取工件表面上“X1、X2、Y1” 三个点，并且选择“Accept”接受，点击“创建工件坐标”的对话框中的“创建”则“工件坐 标”创建成功。如图6-35所示。
PPT课件—工业机器人集成系统数字化设计与仿真2.5.5 IRB120机器人5轴小臂
图2-175 合并实体
图2-176 绘制草图
2.5.5 IRB120机器人5轴小臂
（14）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令，弹出“拉伸”对话框中，“曲线规则”为“单条曲线”， “选择曲线”为如图2-177所示步骤（13）草图曲线，“方向”指定为-YC，“开始距离”输入0， “结束距离”输入2，“布尔”操作选择“合并”，单击“确定”。
（22）单击“拉伸”命令，弹出“拉伸”对话框。“选择曲线”为如图2-185所示，“方向”指定为 YC，“开始距离”-6，“结束距离”6，“布尔”操作选择“无”，单击“确定”。 （23）单击“减去”布尔操作命令，弹出“求差”对话框。“选择体”和“工具体”为如图2-186所 示，单击“确定”。Βιβλιοθήκη 图2-185 外缘轮廓拉伸操作
图2-179 拉伸草图
图2-180 倒斜角
2.5.5 IRB120机器人5轴小臂
（18）选择“菜单”→“插入”→“在任务环境中绘制草图”，弹出“创建草图”对话框，选择如 图2-181所示的平面为工作平面，单击“确定”，进入草图界面，绘制如图2-181所示直径4的6个 圆，单击“完成草图”，退出草图环境。
（6）在快捷工具栏单击“拉伸”快捷命令， 弹出“拉伸”对话框，“曲线规则”选“单条 曲线”，“选择曲线”为如图2-169所示步骤 （5）绘制的草图曲线，“方向”指定为XC， “开始距离”输入35，“结束距离”输入60， “布尔”操作选“无”，单击“应用”。
图2-169 拉伸草图
2.5.5 IRB120机器人5轴小臂
LOGO
2.5.5 IRB120机器人5轴小臂
2.5.5 IRB120机器人5轴小臂
【例2-13】创建如图2-163所示的工业机器人5轴小臂三维模型。 操作步骤如下。
ABB机器人仿真IO设置（精选五篇）
ABB机器人仿真IO设置（精选五篇）第一篇：ABB机器人仿真IO设置ABB机器人怎么设置I/O板步骤:1、ABB---控制面板----选择主题I/O分配然后分为3小步：① Unit--添加---Name----motors1(自定义名字)定义I/O Type of Unit------d651----确认Connected to Bus-----Devicevet----确认DeviceNET Address----63---确认（此处为地址，每一个I/O的地址不能相同）② Signal---添加--Name---Di1(自定义名字)定义哪块电路板Type of signal---Digital Input(可更改)Assigned to unit----motors1（步骤①中定义的名字）Unit mapping----1（一般定义为1）③ System Input--添加---Signal Name 值（选择步骤②中定义的名字）Action--选择所需要执行的指令注意：在程序中使用以上I/O指令时，I/O地址需更改数据类型为 signaldi(信号)。
疑问：加入信号后，在手动的时候程序可以正常执行，但在自动的时候会提示《I/O处理错误当前操作模式下不允许该动作，检查信号访问级别。
》这是为嘛呢？据说可以在示教器里设置允许模拟需要更改程序类型第二篇：ABB机器人教学案例ABB机器人教学案例一、产品的搬运及自动计数1、当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆弧搬运到B处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；2、每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；3、当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒；4、最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）二、机器人沿三角形和圆形轨迹的运动1、创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；2、创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序；（1）判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs确定；（2）用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；（3）沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；（4）最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）三、机器人沿正方形轨迹的移动（1）、例行程序名称为Rmove（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
课程任务
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
项目2 构建基本仿真工业机器人工作站 ppt课件
建框架”的下拉箭头
© ABB August 23, 2021
| Slide 36
任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
6.选中“三点”
7.单击“X轴上的第一个点”的 第一个输入框
8.单击1号角
9.单击2号角 10.单击3号角
© ABB August 23, 2021
二.创建工业机器人运动轨迹程序
13.接下来的指令要沿桌子直 线运动，单击框中对应的选 项并设定为MoveL * v150 fine MyTool\Wobj:=Wobj1。
14.拖动机器人，使工具对准 第二个角点。
15.单击“示教指令”。
© ABB August 23, 2021
| Slide 46
任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
二.工业机器人的手动操纵
在 “IRB2600_12_165_01” 上单击右键，在菜单列 表中选择“回到机械原 点”，但不是6个关节轴 都为0度，轴5会在30度
的位置。
© ABB August 23, 2021
| Slide 34
任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
备”列表中选择 “propellertable”模型进
行导入。
© ABB August 23, 2021
| Slide 13
任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
四.摆放周边的模型
2.选中机器人单击右键， 选择“显示机器人工作区
域”。
© ABB August 23, 2021
ห้องสมุดไป่ตู้
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四.摆放周边的模型
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任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
6.选中“三点”
7.单击“X轴上的第一个点”的 第一个输入框
8.单击1号角
9.单击2号角 10.单击3号角
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二.创建工业机器人运动轨迹程序
13.接下来的指令要沿桌子直 线运动，单击框中对应的选 项并设定为MoveL * v150 fine MyTool\Wobj:=Wobj1。
14.拖动机器人，使工具对准 第二个角点。
15.单击“示教指令”。
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任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
二.工业机器人的手动操纵
在 “IRB2600_12_165_01” 上单击右键，在菜单列 表中选择“回到机械原 点”，但不是6个关节轴 都为0度，轴5会在30度
的位置。
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任务2-3：创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
备”列表中选择 “propellertable”模型进
行导入。
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任务2-1 ：布局工业机器人基本工作站
四.摆放周边的模型
2.选中机器人单击右键， 选择“显示机器人工作区
域”。
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ห้องสมุดไป่ตู้
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四.摆放周边的模型
工业机器人应用技术(ABB)项目三、机器人工作站的基本3D仿真
图3-16 选择“一个点”法合成工作对象
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 说明：为了能准确捕捉对象特征，需要正确的选择捕捉工具 ，如图3-17所示，如果选中该功能会显示深色背景，未选中则 为灰色背景。
图3-17 捕捉工具说明
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： ⑧、选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉中心”，选中后会 显示深色背景色； ⑨、单击“主点—从”的第一个坐标点，再选择棋盘下面的中 心点，生成源地址坐标；然后单击“主点—到”的第一个坐标 点，再选择棋盘底座上面的中心点，生成目标地址坐标；
2、加载机器人工具： ④、夹具安装在法兰盘上面；
图3-9 加载后效果
二、建立工业机器人工作站
2、加载机器人工具： ⑤、如果需要将工具从机器人法兰盘中卸下，右键点击“夹具 ”，选择“拆除”，如果需要删除，则选择“删除”；
图3-10 拆除或删除工具的操作
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 具体操作过程如图3-11至图3-19所示。
回到机械原点”。
图3-32 选择“回到机器原点”模式
小结： 1、机器人工作站位置的调整。（重点） 2、工业机器人的手动操作。（重、难点）
§3.3 设定机器人坐标系与编写运动 轨迹程序
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解创建工件坐标的操作过程； ➢ 掌握工业机器人运动轨迹程序的编写 。
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 说明：为了能准确捕捉对象特征，需要正确的选择捕捉工具 ，如图3-17所示，如果选中该功能会显示深色背景，未选中则 为灰色背景。
图3-17 捕捉工具说明
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： ⑧、选中捕捉工具的“选择部件”和“捕捉中心”，选中后会 显示深色背景色； ⑨、单击“主点—从”的第一个坐标点，再选择棋盘下面的中 心点，生成源地址坐标；然后单击“主点—到”的第一个坐标 点，再选择棋盘底座上面的中心点，生成目标地址坐标；
2、加载机器人工具： ④、夹具安装在法兰盘上面；
图3-9 加载后效果
二、建立工业机器人工作站
2、加载机器人工具： ⑤、如果需要将工具从机器人法兰盘中卸下，右键点击“夹具 ”，选择“拆除”，如果需要删除，则选择“删除”；
图3-10 拆除或删除工具的操作
二、建立工业机器人工作站
3、摆放工作对象： 具体操作过程如图3-11至图3-19所示。
回到机械原点”。
图3-32 选择“回到机器原点”模式
小结： 1、机器人工作站位置的调整。（重点） 2、工业机器人的手动操作。（重、难点）
§3.3 设定机器人坐标系与编写运动 轨迹程序
【教学目标】
1、知识目标： ➢ 了解创建工件坐标的操作过程； ➢ 掌握工业机器人运动轨迹程序的编写 。
2、素养目标： ➢ 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； ➢ 具有高度责任心和良好的团队合作能力； ➢ 培养良好的职业素养和一定的创新意识； ➢ 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等 良好的职业道德。
1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。
工业机器人虚拟仿真技术第3章 机器人虚拟仿真工作站构建
RoboDK中工具模型是特定的模型（tool格式），如吸盘工具.tool。
加载本地文件
导入工具模型：吸盘工具.tool 点击“打开”
二 、工作站对象的导入及布局
导入工具模型“吸盘工具.tool”，工具自动安装到机器人法兰上。
导入的工具模型，自动安装到法兰上
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、工作站对象的导入及布局 三、创建工具模型及修改工具坐标系 四、创建工件坐标系及目标点 五四、、课课后后练练习习
参照对象 新建工作站 新建工作站 新建工作站 新建工作站 新建工作站
五、课后练习
使用本章节案例，练习以下内容： ② 练习2：创建工具模型 ，要求：工具坐标系值为【0,0,245，90，0,0】； ③ 练习3：创建工件坐标系，要求：坐标系名称为用户坐标系，数值为 【300, 150, 50, 90, 0, 0】； ④ 练习4：创建目标点，要求：目标点名称为原点，数值为 【-150, -102, 258，90, 0,180】
三 、创建工具模型及修改工具坐标系
创建工具模型的步骤：先导入工具的三维模型，然后创建工具模型。
加载本地文件
导入工具的三维数模,“吸盘工具.STEP”
三 、创建工，拖动到机器人对象上，工具将安装到机器人法兰上。
将三维模型拖动到机器人上，三维 模型变成工具模型
选择对象的三维模型“工作站”
单击“打开”
二 、工作站对象的导入及布局 – 工作站布局
工作站对象的布局：双击打开对象属性界面，修改对象的位置。
双击导入的对象，打开对象的属性界面
在属性界面中，修改位置数据，实现 工件的布局
二 、工作站对象的导入及布局 – 机器人模型导入
RoboDK中机器人模型是特定的模型（robot格式）。机器人模型的导入步骤：
加载本地文件
导入工具模型：吸盘工具.tool 点击“打开”
二 、工作站对象的导入及布局
导入工具模型“吸盘工具.tool”，工具自动安装到机器人法兰上。
导入的工具模型，自动安装到法兰上
C 目录 ONTENTS
一、学习目标 二、工作站对象的导入及布局 三、创建工具模型及修改工具坐标系 四、创建工件坐标系及目标点 五四、、课课后后练练习习
参照对象 新建工作站 新建工作站 新建工作站 新建工作站 新建工作站
五、课后练习
使用本章节案例，练习以下内容： ② 练习2：创建工具模型 ，要求：工具坐标系值为【0,0,245，90，0,0】； ③ 练习3：创建工件坐标系，要求：坐标系名称为用户坐标系，数值为 【300, 150, 50, 90, 0, 0】； ④ 练习4：创建目标点，要求：目标点名称为原点，数值为 【-150, -102, 258，90, 0,180】
三 、创建工具模型及修改工具坐标系
创建工具模型的步骤：先导入工具的三维模型，然后创建工具模型。
加载本地文件
导入工具的三维数模,“吸盘工具.STEP”
三 、创建工，拖动到机器人对象上，工具将安装到机器人法兰上。
将三维模型拖动到机器人上，三维 模型变成工具模型
选择对象的三维模型“工作站”
单击“打开”
二 、工作站对象的导入及布局 – 工作站布局
工作站对象的布局：双击打开对象属性界面，修改对象的位置。
双击导入的对象，打开对象的属性界面
在属性界面中，修改位置数据，实现 工件的布局
二 、工作站对象的导入及布局 – 机器人模型导入
RoboDK中机器人模型是特定的模型（robot格式）。机器人模型的导入步骤：
任务一 工业机器人创建、保存、加载、运行程序
任务一 工业机器人创建、保存、加载、运行程序 知识链接
一、程序指针
1.PP移至 Main 工业机器人程序与计算机程序类似,都有一个程序开始入口。在系统中,这个程 序入口为“例行程序 Main”的首行。因此,“PP移至 Main”就相当于将程序指针 的位置设为首行。只是这个“首行”是逻辑上的,对应程序行的序号不是“1”。
任务一 工业机器人创建、保存、加载、运行程序
任务实施
4.位置修正 要修正程序指令中工业机器人运动 目标点的位置,可以通过手动操作使工 业机器人末端工具达到新的目标点位置, 然后在示教盒程序编辑器窗口中修改位 置,具体操作步骤如表2-4所示。
任务一 工业机器人创建、保存、加载、运行程序 任务回顾
(1)设置程序指针(PP)的方法。 (2)工业机器人的运行模式。 (3)加载程序的要点与注意事项。
知识链接
一、程序指针
无论使用哪种方式启动,程序都将从“程序指针 (前,需要将程序指针(PP)指向需要启动的程序行。
程序启动并非每次都从首行开始,根据实际情况 可能从中间开始,因此,系统提供了多种指定程序指 针(PP)位置的方式。ABB工业机器人系统有三种指定 程序指针(PP)位置的方式,分别是PP移至 Main、PP 移至光标和PP移至例行程序,如图2-2所示。
01
任务一 工业机器人创建、保存、 加载、运行程序
任务一 工业机器人创建、保存、加载、运行程序 任务布置
当我们需要控制工业机器人完成各种不同形状的工件的搬运时,要用指令 和程序来帮助工业机器人明白它应执行何种操作,从而自动完成各种任务。 这就需要我们认识工业机器人程序编辑器窗口,学习程序的创建方法和加载 运行方法。
任务一 工业机器人创建、保存、加载、运行程序
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ABB120机器人仿真平台建立主要包含哪些步骤？
作图步骤：
1、双击桌面ROBOTSTUDIO 5.15图标，如下图所示。
点击左侧选项栏，选择授权。
然后选择激活向导，选择如下：
2、点击创建文件，出现如下界面。
3、选择机器人模型，点击ABB模型库，出现如下界面，选择IRB2600.把承重能力改为20KG.
4、然后点击导入模型库，下拖选择MYTOOL后，然后把左侧边mytool工具拖到IRB2600-20-165-01，机器人上自动安装了喷头工具。
5、然后点击机器人系统菜单，选择从布局创建系统。
在此项目中，可以在名称处修改系统的名称，尤其在系统多的情况下。
在主菜单中，一定要修改工具，把原始的tool10改为mytool。
或者，在放入机器人时，即完成此项设置，可以不需要修改此项。
一直选择下一个，即可成功。
成功后，屏幕右下角变为绿色。
5、选择建模，在菜单中选择固体，再选择矩形体。
6、选择矩形体后，设置矩形体的长宽高参数为400、500、400后，点击创建，后关闭，即可在屏幕上看到矩形体。
在此项中选择左侧布局后，双击部件1，修改名称为box。
7、点击菜单中大地坐标中的移动，即可移动矩形体。
此项中一定要注意看俯视图，使正方体在机器人运动范围内，否则出错。
8、点击基本菜单中的路径。
一种路径就设置为PATH10，如果有其他，就要多设置几个路径。
后选择捕捉末端和手动线性，并把屏幕右下方的几个参数设置为MOVEJ,V300，Z为fine，准备设置示教指令。
9、做6个示教指令，第一个和最后一个为MOVEJ，其他都为MOVEL。
每移动一个点，点一次示教指令。
10、设置完示教指令后，点击基本菜单下同步，选择同步到VC
然后，所有同步下选项都选择，点击确定即可。
11、然后选择仿真菜单。
首先点击仿真设定，把原有路径删除，把新的路径添加到主队列中，然后确定。
12、设定好后，点击播放，即可进行仿真。
13、如需要录像，则应该先点击仿真录像，后在点击播放，即可进行仿真录像。
14、最终保存和打包。
先点击文件菜单，然后选择保存。
保存后，在点击“共享”，后选择第一个选项“打包”。
即可完成文件程序打包。
至此，所有过程完成。