免费在线作业答案东大15秋学期《机器人技术》在线作业2满分答案

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东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案

东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案一、单选题（共 6 道试题，共30 分。

）1. 6维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配正确答案：D2. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变________的方式。

A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压正确答案：C3. 运动逆问题是实现如下变换：__B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到任务空间的变换正确答案：C4. 当代机器人主要源于以下两个分支：__A. 计算机与数控机床B. 遥操作机与计算机C. 遥操作机与数控机床D. 计算机与人工智能正确答案：C5. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？A. 机器人的全部关节B. 机器人手部的关节C. 决定机器人手部位置的各关节D. 决定机器人手部位姿的各个关节正确答案：D6. 动力学主要是研究机器人的：__B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用正确答案：C15春学期《机器人技术》在线作业1二、多选题（共 2 道试题，共10 分。

）1. 美国发往火星的机器人是______号。

B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚正确答案：AB2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路正确答案：ACE15春学期《机器人技术》在线作业1三、判断题（共10 道试题，共60 分。

）1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

A. 错误B. 正确正确答案：B2. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

A. 错误B. 正确正确答案：B3. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件A. 错误B. 正确正确答案：A4. 红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。

东大15秋学期《机器人技术》在线作业1 100分答案

15 秋学期《机器人技术》在线作业1单选题多选题判断题一、单选题（共6 道试题，共30 分。

）1. 6 维力与力矩传感器主要用于__A. 精密加工B. 精密测量C. 精密计算D. 精密装配----------------选择：D2. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来__A. 绝对定位精度高于重复定位精度B. 重复定位精度高于绝对定位精度C. 机械精度高于控制精度D. 控制精度高于分辨率精度----------------选择：B3. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A. 物性型B. 结构型C. 一次仪表D. 二次仪表----------------选择：A4. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。

A. 平面圆弧B. 直线C. 平面曲线D. 空间曲线----------------选择：B5. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC.20mA～20mA、–5～5VD.20mA～20mA、0～5V----------------选择：A6. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：A. 速度为零，加速度为零B. 速度为零，加速度恒定C. 速度恒定，加速度为零D. 速度恒定，加速度恒定。

机器人技术基础(课后习题答案)

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。

答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。

1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。

2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。

3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。

4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。

0.2工业机器人与数控机床有什么区别？答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链；2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。

4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。

0.5简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。

重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。

工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳定速度，也可以定义为手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

0.6什么叫冗余自由度机器人？答：从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm ）。

1.1 点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。

东大19秋学期《机器人技术》在线平时作业123满分答案

19秋学期《机器人技术》在线平时作业1
试卷总分:100 得分:100
一、单选题(共 6 道试题,共 30 分)
1.在q--r操作机项
C.惯性项和哥氏项
D.惯性项和重力项
答案:D
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来__
C.从操作空间到关节空间的变换
D.从关节空间到操作空间的变换
答案:D
5.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
A.载波频率不一样
B.调制方式不一样
C.编码方式不一样
D.信道传送的信号不一样
答案:D
6.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
A.美国
B.英国
C.日本
D.中国
答案:C
二、多选题(共 2 道试题,共 10 分)
答案:正确
12.在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。
答案:正确
13.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。
答案:正确
14.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
答案:错误
15.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
A.重复定位精度高于绝对定位精度
B.绝对定位精度高于重复定位精度
C.机械精度高于控制精度
D.控制精度高于分辨率精度
答案:A
3.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
A.电压
B.亮度
C.力和力矩
D.距离
答案:C
4.运动正问题是实现如下变换：__
A.从迪卡尔空间到关节空间的变换
B.从操作空间到迪卡尔空间的变换

东大15秋学期《网络安全技术》在线作业2 满分答案

东大15秋学期《网络安全技术》在线作业2 满分答案一、单选题（共10 道试题，共30 分。

）1. 访问控制是指确定（）以及实施访问权限的过程A. 用户权限B. 可给予那些主体访问权利C. 可被用户访问的资源D. 系统是否遭受入侵正确答案:B2. （）和（）是测定风险的两个组成部分。

A. 漏洞、程序错误B. 风险、程序错误C. 漏洞、需求错误D. 漏洞、风险正确答案:D3. 假设使用一种加密算法，它的加密方法很简单：将每一个字母加5，即a 加密成f, b加密成g。

这种算法的密钥就是5，那么它属于（）A. 对称密码技术B. 分组密码技术C. 公钥密码技术D. 单向函数密码技术正确答案:A4. 从攻击方式区分攻击类型，可分为被动攻击和主动攻击，被动攻击难以（），然而（）这些攻击是可行的；主动攻击难以（），然而（）这些攻击是可行的。

A. 阻止，检测，阻止，检测B. 检测，阻止，检测，阻止C. 检测，阻止，阻止，检测D. 上面3项都不是正确答案:C5. 网络安全最终是一个折中的方案，即安全强度和安全操作代价的折中，除增加安全设施投资外，还应考虑（）。

A. 用户的方便性B. 管理的复杂性C. 对现有系统的影响及对不同平台的支持D. 上面3项都是正确答案:D6. 邮件接受协议POP3处于TCP/IP协议分层结构的哪一层？A. 数据链路层B. 网络层C. 传输层D. 应用层正确答案:A7. AH协议中必须实现的验证算法是（）。

A. HMAC-MD5和HMAC-SHA1B. NULLC. HMAC-RIPEMD-160D. 以上皆是正确答案:A8. ISO 7498-2描述了8种特定的安全机制，这8种特定的安全机制是为5类特定的安全服务设置的，以下不属于这8种安全机制的是( )。

A. 安全标记机制B. 加密机制C. 数字签名机制D. 访问控制机制正确答案:A9. ISO/IEC网络安全体系结构的安全层提供网络安全的层次解决方案，下面说法不正确的是（）。

东大18春学期《机器人技术》在线作业2说课讲解

(单选题) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案:(单选题) 2: 增量式光轴编码器一般应用___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。

A: 一B: 二C: 三D: 四正确答案:(单选题) 3: 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A: 操作人员劳动强度大B: 占用生产时间C: 操作人员安全问题D: 容易产生废品正确答案:(单选题) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A: 精度B: 重复性C: 分辨率D: 灵敏度正确答案:(单选题) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。

一般说来__A: 绝对定位精度高于重复定位精度B: 重复定位精度高于绝对定位精度C: 机械精度高于控制精度D: 控制精度高于分辨率精度正确答案:(单选题) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。

此时应该考虑：A: 柔顺控制B: PID控制C: 模糊控制D: 最优控制正确答案:(多选题) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？A: 敏感元件B: 计算机芯片C: 转换元件D: 模数转换电路E: 基本转换电路F: 微波通信电路正确答案:(多选题) 2: 美国发往火星的机器人是______号。

A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案: ,(判断题) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。

东大19春学期《机器人技术》在线作业3【标准答案】

(单选题)1: 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？A: 位置与速度B: 姿态与位置C: 位置与运行状态D: 姿态与速度正确答案:(单选题)2: 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？A: X轴B: Y轴C: Z轴D: R轴正确答案:(单选题)3: 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_______运动时出现。

A: 平面圆弧B: 直线C: 平面曲线D: 空间曲线正确答案:(单选题)4: 在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是A: 哥氏项和重力项B: 重力项和向心项C: 惯性项和哥氏项D: 惯性项和重力项正确答案:(单选题)5: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用________获得中间点的坐标。

A: 优化算法B: 平滑算法C: 预测算法D: 插补算法正确答案:(单选题)6: 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__A: 电压B: 亮度C: 力和力矩D: 距离正确答案:(多选题)7: 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A: 图像获取B: 图像处理C: 图像增强D: 图像恢复E: 图像分析F: 图像理解正确答案: ,F(多选题)8: ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？A: S轴B: L轴C: U轴D: R轴E: B轴F: T轴正确答案:(判断题)9: 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)10: 一、二、三维空间可以是几何空间，也可以不是几何空间。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)11: 步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)12: 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法等。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)13: 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

17秋学期《机器人技术》在线作业1满分答案

17秋学期《机器人技术》在线作业1一、单选题1. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？A. 美国B. 英国C. 日本D. 中国满分：5 分正确答案:C2. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D3. 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______参数。

A. 抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度满分：5 分正确答案:D4. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。

其触觉传感器属于下列那种传感器？A. 接触觉B. 接近觉C. 力/力矩觉D. 压觉满分：5 分正确答案:C5. 动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

A. 运动与控制B. 传感器与控制C. 结构与运动D. 传感系统与运动满分：5 分正确答案:A6. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人满分：5 分正确答案:A二、多选题 (共 2 道试题,共 10 分)1. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A. 电压环B. 电流环C. 功率环D. 速度环E. 位置环F. 加速度环满分：5 分正确答案:BDE2. 美国发往火星的机器人是______号。

A. 勇气B. 机遇C. 小猎兔犬D. 挑战者E. 哥伦比亚满分：5 分正确答案:AB三、判断题 (共 10 道试题,共 60 分)1. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。

A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:A2. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。

A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B3. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。

东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案(更新)

东大15春学期《机器人技术》在线作业及满分答案一、单选题（共 6 道试题，共30 分。

）1. 美国发往火星的机器人是______号。

）1. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。

A. 错误B. 正确正确答案：B2. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

东大15秋学期《机器人技术》在线作业3满分答案

东大15秋学期《机器人技术》在线作业3满分答案
一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。

）
1. 机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
A. 机器人的全部关节
B. 机器人手部的关节
C. 决定机器人手部位置的各关节
D. 决定机器人手部位姿的各个关节
-----------------选择：D
大众理财作业满分答案
2.
传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A. 精度
B. 重复性
C.分辨率
D. 灵敏度
-----------------选择：C
3. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？
A. X轴
B. Y轴
C. Z轴
D. R轴
-----------------选择：C
4. 机器人的定义中，突出强调的是__
A. 具有人的形象
B. 模仿人的功能
C. 像人一样思维
D. 感知能力很强
-----------------选择：B
5. CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由___场构成。

A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
-----------------选择：B
6. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A. 位置与速度
B. 姿态与位置
C. 位置与运行状态
D. 姿态与速度
-----------------选择：B。

东大19春学期《机器人技术》在线作业2【标准答案】

(单选题)1: 当代机器人主要源于以下两个分支：__A: 计算机与数控机床B: 遥操作机与计算机C: 遥操作机与数控机床D: 计算机与人工智能正确答案:(单选题)2: GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

A: 2B: 3C: 4D: 6正确答案:(单选题)3: 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A: 接近觉传感器B: 接触觉传感器C: 滑动觉传感器D: 压觉传感器正确答案:(单选题)4: 6维力与力矩传感器主要用于__A: 精密加工B: 精密测量C: 精密计算D: 精密装配正确答案:(单选题)5: 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：A: 速度为零，加速度为零B: 速度为零，加速度恒定C: 速度恒定，加速度为零D: 速度恒定，加速度恒定正确答案:(单选题)6: 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A: 物性型B: 结构型C: 一次仪表D: 二次仪表正确答案:(多选题)7: 美国发往火星的机器人是______号。

A: 勇气B: 机遇C: 小猎兔犬D: 挑战者E: 哥伦比亚正确答案:(多选题)8: 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A: 电压环B: 电流环C: 功率环D: 速度环E: 位置环F: 加速度环正确答案:(判断题)9: 速度运动学是讨论运动的几何学及与时间有关的量，即讨论机器人速度的运动学问题。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)10: 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)11: 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

A: 错误B: 正确正确答案:(判断题)12: 图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。

[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3-资料答案

[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3-资料答案
[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业3
试卷总分:100 得分:100
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。

[选项]A.2
[选项]B.3
[选项]C.4
[选项]D.6
【正确答案是】:C
2.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？
[选项]A.美国
[选项]B.英国
[选项]C.日本
[选项]D.中国
【正确答案是】:C
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是
[选项]A.哥氏项和重力项
[选项]B.重力项和向心项
[选项]C.惯性项和哥氏项
[选项]D.惯性项和重力项
【正确答案是】:D
4.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量__
[选项]A.电压
[选项]B.亮度
[选项]C.力和力矩
[选项]D.距离
【正确答案是】:C
5.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无
速度约束？
[选项]A.X轴
[选项]B.Y轴
[选项]C.Z轴
[选项]D.R轴
【正确答案是】:C
6.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__
[选项]A.物性型
[选项]B.结构型
[选项]C.一次仪表
[选项]D.二次仪表。

机器人技术课后题答案

机器人技术课后题答案1. 什么是机器人技术？机器人技术是指利用计算机、传感器和执行机构等技术，使机械设备具备代替人类完成特定任务的能力。

它是计算机科学、电子工程和机械工程的交叉学科，涉及机器人的设计、控制、感知、运动规划等方面。

2. 机器人技术的应用领域有哪些？机器人技术在许多领域得到了广泛应用，包括但不限于以下几个领域：•制造业：机器人在制造业中被广泛应用，如汽车制造、电子产品组装等。

它们能够提高生产效率，降低人工成本。

•农业：机器人可以用于农业作业，如播种、收割、病虫害监测等。

它们能够提高农业生产效率，减轻农民劳动强度。

•医疗保健：机器人可以应用于手术、护理、康复等医疗保健领域。

它们能够提供精确的手术操作、长时间的陪护服务。

•物流和仓储：机器人在物流和仓储领域可以用于自动化物流操作、货物搬运、库存管理等。

它们能够提高物流效率，减少人工错误。

•家庭服务：机器人可以用于家庭服务，如保洁、烹饪、陪伴老人等。

它们能够提供便利的家庭生活服务。

3. 机器人技术的关键组成部分有哪些？机器人技术的关键组成部分包括以下几个方面：•机械结构：机器人的机械结构是机器人的物理形态，包括运动连接部件、执行机构等。

机械结构的设计直接影响机器人的运动能力和操作精度。

•传感器：传感器用于获取机器人周围环境的信息，可以包括视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。

传感器的准确性和灵敏度对于机器人的操作和感知能力至关重要。

•控制系统：控制系统用于控制机器人的运动和操作。

它包括计算机、控制算法和执行器等。

控制系统的设计和实现直接影响机器人的运动规划和执行效果。

•人机交互系统：人机交互系统是机器人与人类进行沟通和协作的界面。

它可以包括语音识别、手势识别、图像识别等技术，使机器人能够理解和响应人类的指令。

4. 机器人技术的未来发展趋势是什么？随着科技的不断进步，机器人技术在未来有以下几个发展趋势：•智能化：未来的机器人将更加智能化，具备更强的感知、决策和学习能力。

免费在线作业答案东大15秋学期《机器人技术》在线作业2满分答案

东大15秋学期《机器人技术》在线作业2满分答案一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。

）1.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：A. 4～20mA、–5～5VB. 0～20mA、0～5VC. -20mA～20mA、–5～5VD. -20mA～20mA、0～5V-----------------选择：A2. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？大众理财作业满分答案机器人技术基础A. 载波频率不一样B. 信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样D. 编码方式不一样-----------------选择：B3. 动力学主要是研究机器人的：__A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用-----------------选择：C4. 当代机器人大军中最主要的机器人为：__A. 工业机器人B. 军用机器人C. 服务机器人D. 特种机器人-----------------选择：A5. 为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：A. 速度为零，加速度为零B. 速度为零，加速度恒定C. 速度恒定，加速度为零D. 速度恒定，加速度恒定-----------------选择：A6.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A. 精度B. 重复性C. 分辨率D. 灵敏度-----------------选择：C二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。

）1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A. 电压环B. 电流环C. 功率环D. 速度环E. 位置环F. 加速度环-----------------选择：BDE2.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

17秋学期《机器人技术》在线作业3满分答案

17秋学期《机器人技术》在线作业3一、单选题1. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__A. 接近觉传感器B. 接触觉传感器C. 滑动觉传感器D. 压觉传感器满分：5 分正确答案:C2. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__A. 物性型B. 结构型C. 一次仪表D. 二次仪表满分：5 分正确答案:A3. 机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A. 运动学正问题B. 运动学逆问题C. 动力学正问题D. 动力学逆问题满分：5 分正确答案:B4. 动力学主要是研究机器人的：__A. 动力源是什么B. 运动和时间的关系C. 动力的传递与转换D. 动力的应用满分：5 分正确答案:C5. 一个刚体在空间运动具有几个自由度？A. 3个B. 4个C. 5个D. 6个满分：5 分正确答案:D6. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：__A. 完成一次正向运动学计算的时间B. 完成一次逆向运动学计算的时间C. 完成一次正向动力学计算的时间D. 完成一次逆向动力学计算的时间满分：5 分正确答案:D二、多选题1. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A. 图像获取B. 图像处理C. 图像增强D. 图像恢复E. 图像分析F. 图像理解满分：5 分正确答案:BEF2. 完整的传感器应包括下面哪三部分？A. 敏感元件B. 计算机芯片C. 转换元件D. 模数转换电路E. 基本转换电路F. 微波通信电路满分：5 分正确答案:ACE三、判断题1. 三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。

A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B2. 高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。

A. 错误B. 正确满分：6 分正确答案:B3. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。

【东大】21春学期《机器人技术》在线作业2满分答案

【东大】21春学期《机器人技术》在线平时作业2提示：认真复习课程知识，并完成课程作业，本资料仅供学习参考！！一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)1.运动正问题是实现如下变换：__【A项.】从关节空间到操作空间的变换【B项.】从操作空间到迪卡尔空间的变换【C项.】从迪卡尔空间到关节空间的变换【D项.】从操作空间到关节空间的变换[此题为必答题，请从以上选项中选择您认为正确的答案]参考选项是:A2.运动逆问题是实现如下变换：__【A项.】从关节空间到操作空间的变换【B项.】从操作空间到迪卡尔空间的变换【C项.】从迪卡尔空间到关节空间的变换【D项.】从操作空间到任务空间的变换[此题为必答题，请从以上选项中选择您认为正确的答案]参考选项是:C3.动力学的研究内容是将机器人的______________联系起来。

【A项.】运动与控制【B项.】传感器与控制【C项.】结构与运动【D项.】传感系统与运动[此题为必答题，请从以上选项中选择您认为正确的答案]参考选项是:A4.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

【A项.】运动学正问题【B项.】运动学逆问题【C项.】动力学正问题【D项.】动力学逆问题[此题为必答题，请从以上选项中选择您认为正确的答案]参考选项是:B5.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为__【A项.】物性型【B项.】结构型【C项.】一次仪表【D项.】二次仪表[此题为必答题，请从以上选项中选择您认为正确的答案]参考选项是:A。

东大15秋学期《常用电器控制技术(含PLC)Ⅰ》在线作业1 答案

15秋学期《常用电器控制技术(含PLC)Ⅰ》在线作业1
一,判断题
1. 异步电动机的气隙不是均匀的。

A. 错误
B. 正确
正确答案：A
2. 置位指令是给指定位地址的“位”置1，并结束一个逻辑串。

A. 错误
B. 正确
正确答案：B
3. 交流接触器线圈一般做成细而长的圆筒状。

A. 错误
B. 正确
正确答案：A
4. 按结构形式的不同，PLC可分为整体式、模块式和软PLC等3类。

A. 错误
B. 正确
正确答案：B
5. 时间继电器中的电动机式继电器延时误差大，可延时几秒到几分。

A. 错误
B. 正确
正确答案：A
6. 通过磁吹式灭弧装置的电弧电流越大，吹灭电弧的能力越强。

A. 错误
B. 正确
正确答案：B
7. HK系列刀开关设有专门的灭弧装置。

A. 错误
B. 正确
正确答案：A
8. 交流电磁机构的吸力与气隙大小密切相关。

A. 错误
B. 正确
正确答案：A。

东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考17

东北大学2021年9月《机器人技术》作业考核试题及答案参考1. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

( ) 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

( )A、错误B、正确参考答案：B2. 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。

( )A.错误B.正确参考答案：B3. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。

( )A、错误B、正确参考答案：B4. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。

研究内容包括：____、_____、______三个层次及它们的工程应用。

A.图像获取B.图像处理C.图像增强D.图像恢复E.图像分析F.图像理解参考答案：BEF5. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是( )A、操作人员劳动强度大B、操作人员安全问题C、占用生产时间D、容易产生废品参考答案：C6. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。

( )A.正确B.错误参考答案：A7. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。

( )A.错误B.正确参考答案：A8. 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。

( )传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，相应测试结果的变化程度。

( )A、错误B、正确参考答案：B9. 工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络。

( )A.错误B.正确参考答案：A10. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。

[东大]20秋学期《机器人技术》在线平时作业1答案辅导资料

[东北大学]20秋学期《机器人技术》在线平时作业1
前言：请读者认真阅读本套试卷，确定是您需要的学习资料在下载！！
一、单选题 (共 6 道试题,共 30 分)
1.手部的位姿是由哪两部分变量构成的？
A项.位置与速度
B项.姿态与位置
C项.位置与运行状态
D项.姿态与速度
[正确选择答案]：B
2.一个刚体在空间运动具有几个自由度？
A项.3个
B项.4个
C项.5个
D项.6个
[正确选择答案]：D
3.机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。

A项.运动学正问题
B项.运动学逆问题
C项.动力学正问题
D项.动力学逆问题
[正确选择答案]：B
4.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？
A项.机器人的全部关节
B项.机器人手部的关节
C项.决定机器人手部位置的各关节
D项.决定机器人手部位姿的各个关节
[正确选择答案]：D
5.传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。

A项.精度
B项.重复性
C项.分辨率
D项.灵敏度
[正确选择答案]：C
6.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。

一般为：
A项.4～20mA、–5～5V。