智能小车课件

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循迹避障智能小车设计ppt课件

2023最新整理收集 do something
基于单片机的智能小车设计
指导老师：班级：
制作：
1
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人, 它具有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱.
17
连接剩余排线
将所有vcc高电平连一排所有Gnd低电平连一排
18
固定完成
19
软件部分
避障程序 .docx
避障.mp4
避障程序
20
循迹程序框图
循迹程序 .docx
循迹.mp4
21
❖
感谢阅
读感谢阅
读
3
硬件部分
4
智能小车结构
5
传感器
电位器
6
红外传感器
❖ 当检测方向遇到障碍物（反射面）时，红外线反射回来被接收管接收，经过比较器电路处理之后，绿色指示灯会亮起，同时信号输出接口输出数字信号（一个低电平信号0），可通过电位器旋钮调节检测距离，有效距离范围 2～30cm，工作电压为 3.3V-5V。
❖ 顺时针调电位器，检测距离增加；逆时针调电位器，检测距离减少。
7
灰度传感器
❖ 灰度传感器是模拟传感器，灰度传感器利用光敏电阻对不同颜色的检测面对光的反射程序不同，其阻值变化在的原理进行颜色深浅检测。灰度传感器有一只发光二极管和一只光敏电阻，安装在同一面上。在有效的检测距离内，发光二极管发出白光，照射在检测面上，检测面反射部分光线，光敏电阻检测此光线的强度并将其转换为小车可以识别的信号。
电机驱动
供电线

智能小车控制PPT课件

• 提示：此模块不宜带电连接，若要带电连接，则先让模块的GND端先连接，否则会影响模块的正常工作。
第13页/共29页
超声波测距模块时序图 • 从模块时序图可以看出，只需要提供一个短期的10uS脉
冲触发信号，超声波即可进行距离测量工作。 • 该模块被触发后，超声波发射头将发出8个40kHz周期
电平，同时检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响信号。 • 回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。可通过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 • 公式: uS/58=厘米；或者uS/148=英寸。 • 建议测量周期为60ms 以上，以防止发射信号对回响信号的影响。
第14页/共29页
设计目的
•
熟练掌握单片机系统设计与调试方法；
•
掌握智能小车控制原理；
•
掌握光电开关、超声模组、循迹传感器的工作原理及使用方法；
•
掌握电路板设计与制作及电子产品组装、制作与调试技术。
第1页/共29页
设计内容
• 1．利用提供的小车套件组装一辆小车，设计循迹线路并组装循迹传感器和避障装置；
• 2．设计小车电机驱动板、寻迹模块、避障模块电路，绘制电路原理图并制作PCB电路板；
第5页/共29页
电机模块
• 方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。由于其转过的角度可以精确的定位，可以实现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转速时会急剧下。
小车怎么转弯呢？怎么直行？
第15页/共29页
小车控制方式
• 当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不变的90度和180度的转弯。

基于单片机智能小车ppt课件

本次设计的智能小车是沿黑线行驶的，由于黑纸和白色纸质地板对光线的反射系数不同，因此可以通过反射光的强弱来使小车沿着黑线行驶。其具体工作过程如下：小车沿白色纸质地板行驶，安装在小车下的红外发光二极管发射红外线信号，遇到白线时，红外线会被反射回来，被光敏三极管吸收，光敏三极管将会被导通，比较器输出低电平；遇到黑线时，红外线信号被黑色吸收，不会反射回来光敏三极管处于截止状态，比较器输出高电平。将检测到的信号送到单片机I/O口，当I/O口检测到高电平的信号时，表明红外线信号被黑色吸收，小车正在沿黑线行驶，没有偏离轨道；当I/O口检测到低电平的信号时，表明红外线被反射回来，被光敏三极管吸收，小车检测到了白色，已偏离了轨迹，需要调用循迹子程序来纠正轨迹。左边检测到白色时小车右转、右边检测到白色时小车左转、两边都检测到白色时小车会自动停车、两边都检测不到白线时，表明小车正在沿着预定轨迹行驶，没有偏离轨迹。智能小车的避障也是通过这一原理实现的，不同的是避障电路安装位置不同，避障电路安装在小车的车头，当有障碍物时红外线会被反射回来，比较器输出低电平，无障碍物时，无红外线反射回来，比较器输出低电平，左边检测到障碍物时小车右转、右边检测到障碍物时小车左转、两边都检测到障碍物时小车会自动停车、两边都检测不到障碍物时，小车会按原定路线继续向前行驶。这里就不再做详细的介绍了。
如上图所示，为HS1838的接受到的红外码。在没有信号输入时，HS1838输出高电平，有信号输入时，接收到红外码时首先输出9ms的低电平，再输出4.5ms的引导码，接着输出数据。数据0 是0.56ms的低电平和0.56ms的高电平，数据1是0.56ms的低电平和1.68ms的高电平。可见0和1的区别在于高电平持续时间的长短不同，根据这个区别我们就可以见别出0和1了。但是在解码之前需要判断引导码，如果引导码不正确就不解码，所谓判断引导码，就是看看是否有9ms的低电平和4.5ms的高电平。

《智能小车概述》PPT课件

4thcsusmartcarcompetitiongecanranvideocmos北京科技大学第五届特等物理电磁尤为突出涉及领域学做智能车总体介绍?汽车动态分析?车速控制系统?方向控制系统?赛道检测系统?电子控制系统?策略规划系统?行为决策系统?路况记忆系统?数据传输系统mcumc9s12xs128dsc组委会规定比赛主控芯片为mc9s12xs128dscdigitalsignalcontroller单片机类似于cpu及大家所熟悉的冯诺依曼体系包括接受数据储存数据处理数据发送数据最重要51单片机avr单片机或dsp51单片机avr单片机或dsp均为大众组比赛认可的主控芯片类型51单片机适宜用于入门便宜功能也很不错备注学习单片机注意的模块5内部存储器学习c51请注意建议看郭天祥的网上视频自己尝试模块的使用与制作切勿心急增强动手能力其他模块电源模块s12供电5vdsc供电33v舵机48v6v电机72v光电传感器33v数字摄像头5v模拟摄像头12v光电码盘测速5v舵机模块赛车中控制前轮转向
•
三、CPU/MCU接口技术：外围的与程序接口例如：IIC总线、SPI总线……
•
四、PCB制板技术：基本的2层板与4层板的制作，EMI和EDS的干扰避免
•
五、VHDL与Verilog HDL等给予硬件的软件设计
3）智能车对于硬件的要求：
一、熟悉2层电路板的绘制：Protel、 Altium Designer 并合理布局（EMI）二、数字电路与模拟电路的处理
• 解剖智能车 1) Laser 2) CCD/CMOS 3) electromagnetism
• 学做智能车
总体介绍
•汽车动态分析 •车速控制系统 •方向控制系统 •赛道检测系统 •电子控制系统 •策略规划系统 •行为决策系统 •路况记忆系统 •数据传输系统

智能循迹碰撞小车ppt

避障智能小车创新训练
3.2 电机驱动
电机驱动电路图
避障智能小车创新训练
3.3 电源模块
12V电源转5V电源电路原理图
避障智能小车创新训练
3.3传感器
3.3.1 红外线反射型传感器
用于机器人避障，可以手动调节测距的范围，红外线的工作原理是，当电源接通后，红外线传感器就开始工作，机器人距离障碍物达到所设定的范围时，传感器接收到反射回来的红外线达到一定程度后，传感器内部通过三极管放大作用，输出低电平，我们可以利用CPU判断后，执行相应的程序，达到绕开障碍物的目的。
转弯。
避障智能小车创新训练
• 五实验与调试
前方没有障碍物，智能小车正常直行
前方有障碍物，智能车先向后退，然后向右拐弯左边有障碍物，智能车先向后退，然后向右拐弯
右边有障碍物，智能车先向后退，然后向左拐弯
当一侧温度升高时，小车会向温度高的一侧转弯前方有坍塌或悬崖，智能小车先向后退，然后向没有坍塌或悬崖方向转弯
序烧写测试综合软件。它可以通过普通的串口（COM）烧写单片机的程序。
软件运行稳定
避障智能小车创新训练
智能车实现功能：
在小车前进过程中，正常情况下小车直行。红外传感器主要负责探测前方是否有障碍，而两侧的碰撞传感器主要负责探测两侧受否有障碍。如果遇到障碍，小车就会向右旋转，避开有障碍的路线，超声波传感器主要是避免小车从边缘掉下，有避崖功能。火焰传感器主要是感知温度，如果一侧温度升高，小车就会向温度高的一侧
避障智能小车创新训练
3.3.2 碰撞传感器
本实验所使用的碰撞传感器的原理是正常状态下输出高电平;当触碰触头时,输出低电平。当碰撞时，小车通过控制舵机来实现左转、右转、前进和后退来寻找正确的线路。在该方案中，碰撞传感器只作为一个辅助传感器，在红外传感器的探测死角起作用，用来辅助转弯。

智能循迹小车ppt文档全文预览

REPORTING
THANKS
感谢观看
别和跟踪。
优化控制算法
采用PID控制、模糊控制等算法，提高小车行驶的稳定性和准确性。
完善硬件设计
优化电路设计、电机驱动、电源管理等硬件模块，提升小车性能。
拓展应用场景
将智能循迹小车应用于仓储物流、智能家居等领域，验证其实用性
和可靠性。
未来研究方向探讨
多传感器融合技术
研究如何将多种传感器信息进行融合，提高小车的环境感知能力和适应性。
调试技巧和优化策略
调试技巧
在调试过程中，可以采用分模块调试的方法，逐个验证每个模块的功能是否正常；同时，可以利用串口通信等手段，实时输出调试信息，帮助定位问题。
优化策略
针对循迹算法的优化，可以采用动态阈值调整的方法，提高轨迹检测的准确性；针对电机控制的优化，可以采用 PID控制算法，提高小车的行驶稳定性和速度控制精度。此外，还可以通过硬件升级、算法改进等手段，进一步提高智能循迹小车的性能。
深度学习技术应用
探索深度学习在智能循迹小车中的应用，如通过神经网络实现更复杂的路径规划和决策。
多车协同控制技术
研究多辆智能循迹小车之间的协同控制策略，实现更高效、灵活的群体协作。
智能化与自主化
进一步提升小车的智能化水平，如实现自主导航、避障、路径规划等功能，使其更加适应复杂环境。
2023
2023
REPORTING
智能循迹小车ppt文档全文预览
2023
目录
• 智能循迹小车概述 • 智能循迹小车硬件设计 • 软件编程与算法实现 • 性能测试与结果分析 • 挑战与解决方案探讨 • 总结与展望
2023
PART 01

06440_基于单片机智能小车ppt课件

感谢观看
2024/1/28
27
2024/1/28
20
测试方法、指标评价体系建立
功能测试
对智能小车的各项功能进行测试，如前进、后退、左转、右转、停止等，确保
各项功能正常实现。
稳定性测试
2024/1/28
在不同环境下对智能小车进行测试，如不同路面、不同光照条件等，评估
其稳定性和适应性。
性能测试
测试智能小车的速度、加速度、转向灵敏度等性能指标，评估其运动性能。
允许外部事件打断CPU的正常执行流程，转去执行中断服务程序。
2024/1/28
8
常见单片机类型及特点
8051系列
经典的单片机系列，具有简单的结构和丰富的外设接口，适
合初学者使用。
2024/1/28
AVR系列
高性能、低功耗的单片机，具有快速的执行速度和丰富的外设接口，适用于高端应用。
PIC系列
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调试过程中常见问题解决方法
电源问题
电机驱动问题
检查电源连接是否正确，电池电量是否充足，以及电源管理模块是否正常工作。
检查电机驱动模块的连接和配置，确保电机能够正常转动且速度可调。
传感器问题
通信问题
检查传感器的连接和配置，确保传感器能够正确感知环境信息并传递给单片机。
检查通信模块的连接和配置，确保单片机能够与其他设备或计算机进行正常通信。
基于单片机智能小车 ppt课件
2024/1/28
1
目录
• 智能小车概述 • 单片机原理及选型 • 智能小车硬件设计 • 软件编程与算法实现 • 调试、测试与优化策略 • 总结与展望
2024/1/28
2
2024/1/28

2024版智能小车控制PPT课件

作用原理
不同类型的传感器具有不同的作用原理。例如，超声波传感器通过发射超声波并接收其反射波来测量距离；红外线传感器则利用红外线的反射或吸收特性来检测物体；摄像头则通过捕捉图像信息来实现视觉感知。
电机驱动方式及性能比较
电机驱动方式
智能小车的电机驱动方式主要有直流电机、步进电机、伺服电机等。这些电机具有不同的特点和适用场景，需要根据智能小车的实际需求来选择合适的电机。
要点一
深度学习在路径规划中的应用
要点二
强化学习在路径规划中的应用
随着深度学习技术的发展，越来越多的研究将深度学习技术应用于路径规划中，通过训练神经网络模型来学习路径规划策略，提高路径规划的智能化水平。
强化学习是一种通过与环境交互来学习策略的机器学习方法，可以应用于路径规划中，通过不断试错来学习最优路径规划策略。
实施效果评估
通过实际测试和数据分析，评估避障策略的实施效果，并进行优化和改进。
06
智能小车调试与性能评估
硬件组装注意事项
选择合适的组件和配件，确保其质量和性能符合设计要求。
按照电路图和说明书正确连接各个模块，避免出现短路或断路现
象。
注意电源线的接线方式，确保正负极正确连接，避免反接或虚接。
传感器数据采集与处理策略
传感器类型选择
根据智能小车功能需求，选择合适的传感器，如超声波、红外、陀螺仪等。
数据采集与处理
设计合理的数据采集电路和信号处理算法，提高传感器数据的准确性和稳定性。
电机控制算法实现与优化
电机控制算法
实现基本的电机控制算法，如PID控制、模糊控制等，确保小车能够稳定、准确地行驶。
04
路径规划与导航技术探讨

智能小车硬件介绍PPT课件

图像传感器
② 暗电流噪声暗电流噪声可以分为两部分：其一是耗尽层热激发产
生的，可用泊松分布描述；其二是复合产生中心非均匀分布，特别是在某些单元位置上形成暗电流尖峰。由于器件工作时各个信号电荷包的积分地点不同，读出路径也不同，这些尖峰对各个电荷包贡献的电荷量不等，于是形成很大的背景起伏，这就是常称的固定图像噪声的起因。 ③ 转移噪声
整车模型
传感器
控制单元
舵机
驱动电路
电机
第1页/共71页
第2页/共71页
智能汽车设计基础—硬件
从外观上看，智能车系统主要表现为由一系列的硬件组成，包括组成车体的底盘、轮胎、舵机装置、马达装置、道路检测装置、测速装置和控制电路板等。本章主要介绍智能车设计中使用到的传感器（包括光电式传感器、图像传感器和测速传感器等）和控制电路板中的功能电路设计。
第16页/共71页
图像传感器
（2）面阵CCD图像传感器面阵CCD图像传感器的感光单元呈二维矩阵排
列，能检测二维平面图像。由于传输与读出方式不同，面阵图像传感器有许多类型，常见的传输方式有行传输、帧传输和行间传输三种。
2．CCD图像传感器的特性参数 CCD图像器件的性能参数包括灵敏度、分辨率
、信噪比、光谱响应、动态范围和暗电流等，CCD
第31页/共71页
图像传感器
表2.1 常见的1/3 OmniVision CMOS摄像头的时序参数
第32页/共71页
磁场检测传感器
根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。智能汽车竞赛使用路径导航的交流电流频率为20kHz，产生的电磁波属于甚低频（VLF）电磁波。甚低频频率范围处于工频和低频电磁破中间，为 3kHz～30kHz，波长为100km～10km。如下图所示：

智能循迹小车精讲PPT课件

2024/1/27
22
地图构建技术探讨
增量式地图构建
随着机器人的移动不断更新地图信息。
多机器人协同建图
利用多个机器人的感知信息共同构建环境地图。
2024/1/27
23
导航策略优化方向
动态避障
实时感知环境中的动态障碍物，并调整路径规划以避免碰撞。
2024/1/27
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导航策略优化方向
多目标点导航
代码实现
在循迹算法的基础上，增加避障逻辑。当检测到障碍物时，根据避障策略调整小车的运动状态，同时更新路径信息，确保小车能够安全地绕过障碍物并继续沿着预定路径行驶。
2024/1/27
15
调试技巧与经验分享
调试技巧
使用仿真工具进行前期验证，可以大大缩短开发周期；在实际调试过程中，可以采用分模块调试的方法，逐一验证各个模块的功能和性能。
智能循迹小车精讲 PPT课件
2024/1/27
1
目录
2024/1/27
• 智能循迹小车概述 • 智能循迹小车硬件组成 • 软件编程与算法实现 • 路径规划与导航策略 • 无线通信与远程控制 • 性能测试与评估指标 • 总结与展望
2
01
智能循迹小车概述
2024/1/27
3
定义与发展历程
2024/1/27
适用于无权图，能找到最短路径。
A*算法
引入启发式函数，提高搜索效率。
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路径规划方法比较
RRT（快速扩展随机树）
通过随机采样构建路径，适用于高维空间和复杂环境。
2024/1/27
PRM（概率路线图法）
构建连通图后进行路径搜索，适用于静态环境。
19

红外控制智能小车课件

物流运输
用于快递、包裹等物品的自动配送和搬运。
救援应用
在灾难现场，用于搜索、救援和物资运输等任
务。
教育领域
作为教学工具，帮助学生了解智能控制、机器
人技术等领域知识。
02
硬件组成
控制器
控制器是小车的核心部件，负责接收和处理红外信号，控制小车的运动。
常用的控制器有Arduino、Raspberry Pi等开源硬件平台，它们具有丰富的外设接口和强大的编程能力，方便实现复杂的控制逻辑。
常用的电池有锂电池、镍氢电池等，它们具有能量密度高、充电次数多的特点。
03
软件编程
编程语言与环境
编程语言
C 或 Python，根据开发者的熟悉程度和项目需求选择。
开发环境
集成开发环境（IDE）如 Visual Studio 或 PyCharm，用于编写、调试和运行代码。
红外传感器数据处理
优化控制算法
采用更先进的控制算法，提高小车的运动控制精度和稳定性。
安全注意事项
确保小车速度可控
01
在调试和运行过程中，应始终保持对小车速度的控制，避免失
控造成意外伤害。
避免在有磁场干扰的环境中使用
02
磁场干扰可能导致传感器误动作，影响小车的正常运行。
使用合适的电源和电缆
03
确保使用符合规格的电源和电缆，避免过载或短路引起的安全
。
控制算法
根据小车的运动需求，设计合适的电机控制算法，如 PID 控制、模糊控制等。
运动控制
通过调整电机的输入电压或电流，实现对小车速度和方向的控制。
04
调试与优化
调试步骤与工具
检查电源连接

智能小车概述ppt课件

特点
具有自主导航、避障、搬运、定位、无线通信等多种功能，可广泛应用于工业自动化、智能物流、服务机器人等领域。
发展历程及现状
发展历程
智能小车经历了从遥控车到自主导航车的演变，随着传感器、计算机视觉、人工智能等技术的不断发展，智能小车的性能和应用范围得到了显著提升。
现状
目前，智能小车已经成为机器人领域的研究热点之一，国内外众多高校和企业都在积极开展相关研究，并取得了丰硕的成果。
设计电源管理模块，实现电源的充电、放电、保护等功能。
04
CATALOGUE
软件系统开发与调试
嵌入式操作系统选型及移植
01
常见的嵌入式操作系统比较：如Linux、 FreeRTOS、uCOS等
02
选定操作系统的理由与优势分析
03
操作系统移植的步骤与注意事项
04
移植过程中可能遇到的问题及解决方案
02
CATALOGUE
智能小车关键技术解析
传感器技术
红外传感器
用于检测障碍物、测距等。
超声波传感器
实现非接触式测量，常用于泊车辅助系统。
摄像头与图像传感器
用于环境感知、道路识别等视觉任务。
雷达传感器
提供高精度距离和速度信息，用于自动驾驶系统。
控制器与执行器技术
微控制器
作为智能小车的“大脑”，负责数据处理和
机器人教育
智能小车作为机器人教育的载体，可帮助学生了解机器人原理、编程等知识。
教学实验平台
智能小车可作为教学实验平台，支持学生进行各种创新性实验和项目实践。
比赛竞技
智能小车比赛可激发学生创新精神和团队协作能力，培养学生综合素质。
06

智能小车概述ppt教案-2024鲜版

2024/3/28
28
代码规范及可读性提升途径
使用有意义的变量名
避免使用无意义的字符或数字作为变量名。
添加必要的注释和文档
对关键函数和类添加注释和文档说明，便于他人理解和维护代码。
2024/3/28
29
05
实验验证与性能评估
2024/3/28
30
实验环境搭建和测试方法论述
1 2
搭建智能小车实验平台
2024/3/28
可以邀请一些表现优秀的学员进行分享，让他们谈谈自己的学习方法和经验，以供其他学员借鉴和学习。
鼓励学员提出自己的问题和建议，以便更好地改进和完善课程内容，提高教学效果。
37
行业前沿动态关注以及创新应用探索
介绍智能小车领域的最新研究成果和前沿技术动态，如深度学习、计算机视觉、SLAM等技术在
ZigBee技术
4G/5G通信技术
提供高速、低延时的通信服务，支持智能小车的远程控制和实时数据传输。
一种低功耗、低成本的无线通信技术，适用于智能小车之间的组网通信。
2024/3/28
10
人工智能技术在智能小车中应用
机器学习算法
通过训练数据自动提取特征并优化模型参数，提高智能小车的自
主决策能力。
8
控制技术
PID控制
通过比例、积分、微分三个环节对智能小车进行精确控制，实现速度、位置和角度的稳定控制。
2024/3/28
模糊控制
模拟人的模糊思维，对复杂、不确定的环境进行有效控制。
神经网络控制
利用神经网络的自学习和自适应能力，对智能小车进行高级别的控制。
9
通信技术
无线通信技术

智能小车设计ppt课件

开发环境
Keil uVision，Visual Studio Code等，提供代码编辑、编译、调试等功能。
库函数使用
调用开发板提供的库函数，简化编程难度，提高开发效率。
编程语言及开发环境介绍
03
处理算法
采用滤波算法、阈值判断等方法对采集的数据进行处理，以得到准确的环境信息。
01
传感器类型
红外传感器、超声波传感器、陀螺仪等，用于采集环境信息。
图像处理技术
结合智能小车设计，介绍如何利用深度学习框架实现图像处理相关任务，如路面检测、交通标志识别等。
实现案例
深度学习框架在图像处理中应用
06
CHAPTER
性能测试与评估方法
包括速度、加速度、制动距离、转向灵活性等关键指标，用于全面评估智能小车的性能。
性能测试指标
根据性能指标要求，选择合适的测试方法，如室内轨道测试、室外场地测试等，确保测试结果的准确性和可靠性。
避障策略
路径规划与导航策略编写
调试技巧及问题解决方法
硬件调试
检查电路连接是否正确，电源供电是否稳定，传感器是否工作正常等。
软件调试
采用单步调试、断点调试等方法对程序进行逐步排查，找出问题所在并进行修改。
问题解决方法
针对常见问题，如传感器失灵、小车无法直行等，提供相应的解决方法。同时，也可通过查阅相关资料、请教专业人士等方式寻求帮助。
智能小车可以作为移动医疗平台，协助医护人员进行药品配送、病人转运等工作。
智能小车可以与智能家居系统相结合，实现家庭环境的智能监控、物品搬运等功能。
智能小车可以作为教学实验平台，帮助学生进行自动控制、传感器技术等相关实验和研究。
安全性
确保智能小车在运行过程智能小车的可扩展性，方便后续功能升级和扩展。

简易电磁循迹智能小车ppt课件

过渡页
Transition Page
简介概要
技术背景
智能汽车这个概念是在半个世纪前提出，一些发达国家如德国、美国、英国已将智能汽车用于社会服务，其拥有强大的控制、识别能功能。智能汽车不仅可以用于生产、服务，大幅度提高我们的工作效率，同时给予人们更多地便利及安全保障。智能汽车将会对未来交通系统带来巨大的变革。然而目前所需要解决的最大问题便是无人驾驶汽车的安全问题。
已知感应电动势的频率为f=20 kHz，感应线圈电感为 L= 10 mH ，可以计算出谐振电容的容量为：
标称电容与上述容值最为接近的电容为 6.8nF，所以在实际电路中我们选用 6.8nF 的独石电容作为谐振电容。该电容虽然误差比较大，测试中15个电容里面误差最小的都有 1453pF，但价格便宜。
过渡页
Transition Page
1
制作过程 2
3
第一阶段：课程设计题目分析、文献查询和咨询阶段
第二阶段：电路设计、元器件采购及电路板 PCB设计阶段
第三阶段：焊接电路及调试阶段
过渡页
Transition Page
通过在跑道上测试，本设计基本达到了课程设计要求。但其中也有不足之处。首先小车在行进途中会出现左右晃动的情况，通过分析，是由于对感应部分的放大电路没有达到要求，当导线位于两电感线圈中间时，产生的感应电动势极其微小，放大倍数不高，以至于后面的逻辑判断不能准确定位。其次对于小车行驶速度也有待提高，起初为了防止小车因速度过快不能及时反应而脱离跑道，因此在电机驱动电路上选择稍大电阻，以减小电流。整体而言，整个设计所需成本较低，功能也基本完善，在后续的学习和工作中，我将进一步改进传感器电路，加大探测范围，提升小车速度，来提升智能车的性能。

智能小车ppt课件

前方左转弯
0 01
LA
RA
L左B
R右B
左轮
减速电
电机减驱动速电路电
右轮
机
机
P13
P13
P12 单片机P12
右转弯 1 0 0
如果中间和左边探测头P02测到黑线，则小车偏了，小车右转弯
万向滑轮
；.
14
注:检测到黑线输出低电平
P0.0 P0.1
特殊情况3 P0.2
单片机通过电机驱动电路控制小车运行方法 P0.2 P0.1 P0.0
2P连线白色头接扩展 5V电压输出；注. 意正负极
将2组电源共地用接线柱卡紧
6
小车原配的2节电池盒，由于供电小可不用它。
小车左侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的A1A2 接线柱小车右侧电机自行焊接两根线上去，两线另一头接蓝色的B1B2 接线柱
4节电池盒
2P连线白色头接扩展 5V电压输出；注. 意正负极
• sbit P26=P2^6;//循迹传感器次左有测得信号
• sbit P27=P2^7;//循迹传感器中有测得信号
• sbit P14=P1^4;//单片机输出到L298N控制电机左后退
• sbit P15=P1^5;//单片机输出到L298N控制电机左前进
• sbit P16=P1^6;//单片机输出到L298N控制电机右后退
二、有检测到黑线，则 H4发光到黑线光全部被吸收， H4接收端，没有收到任何信号，因为H4不导通（截止），则 T1=VCC
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寻迹电路分析
检测到白纸有接收到反射光 LM324 2脚比较器反向端T1=0V 3脚比较器同向端=3V 同向端大于反向端则OUT1输出1

(2024年)智能小车课件

、定位精度高的优点，但受信号遮挡和多径效应等因素影响。
2024/3/26
02 03
超声波定位
利用超声波传感器发射超声波并接收反射波，通过测量反射时间计算小车与障碍物之间的距离和位置信息。具有成本低、实现简单的优点，但受环境噪声和温度等因素影响。
视觉定位
通过摄像头捕捉图像信息并利用计算机视觉技术对图像进行处理和解析，提取出特征点并进行匹配和定位。具有信息丰富、精度高的优点，但受光照、天气等环境因素影响较大。
选型建议
02
根据项目需求和预算，选择合适的硬件平台；
硬件连接与配置
03
电源、电机、传感器等设备的连接与配置方法。
28
软件编程环境与工具介绍
编程环境安装与配置
如Arduino IDE、Visual Studio Code等；
编程语言选择
C/C、Python等，根据项目需求和硬件平台选择；
调试工具与方法
2024/3/26
16
2024/3/26
04
CATALOGUE
导航与定位技术
17
导航方式分类及特点
2024/3/26
惯性导航
利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器测量小车的加速度和角速度，通过积分计算得到小车的位置和姿态信息。具有自主性强、不受外界干扰的优点，但存在误差累积问题。
视觉导航
通过摄像头捕捉图像信息，利用计算机视觉技术对图像进行处理和解析，提取出道路、障碍物等特征信息，实现小车的导航。具有信息丰富、精度高的优点，但受光照、天气等环境因素影响较大。
实现方法
开发手机APP，实现用户界面和控制逻辑；在小车上搭载无线通讯模块和控制器，接收并执行手机 APP发送的控制指令。