输电线路无人机倾斜摄影三维航线规划设计

南网“智巡通”，电力行业最为强大（12种模式）的无人机控制APP之一
效率与资源 占用
CPU： 国外100% 国产30%
内存： 国外 40G 国产 13G
180张照片 12分钟处理完毕
2Leabharlann Baidu
548张照片 18基220kV杆塔 22分钟生成点云
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国外顶级软件
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国产软件 DJI
人工手动飞一边，记录拍 照点坐标，然后飞机复飞
2016年 当着新华网、CCTV等20多 家微博大V的面，直播自动 驾驶过程中“炸机”了， 此生难忘！
2017-2018 未雨绸缪
2017年立项，2018年开 始数据采集，完成全省6 万公里输电线路高精度绝 对坐标系的激光雷达点云 数据采集
绝对数据优势
• 已采购RTK飞机300余架
• 已完成100人自动驾驶培 训，2019年主网300人， 配网500人，合计覆盖 800人
二 效果视频
三 广东机巡最新成果
广东机巡 “硬核” 技术发布
可见光倾斜摄影技术在电力运维领域的一直处于黑暗之中
梦想很美好 现实很骨感
测评过国内外十多款顶级影像处理软件都无法自动重现杆塔、导线模型
盐圈
困难远比预测多！ 办法总比困难多！
覆盖：输电、变电、配电 线路：10kV-500kV等18条 线路120公里，600基杆塔
2019 万事俱备 不欠东风
数据与系统
飞机
人
• 全省主网6万公里全部完成 采集
• 已完成1000公里航线 • 2019年1万公里
• 全省无人机保有量7000台， 主网2000台，配网5000 台
我还是开车人巡吧！
油电混合抗死3小时
• 安全性 • 噪音
脑洞 2：如何提升RTK信号？
• Q1： DJI系列，110kV线路平原实测1.5Km丢失，10kV线路500米丢失。 • Q2：千寻网络RTK，4G可以顺畅定位，2G GPRS网络阻塞，丢信号，
山区如何破？
爱恨交加的P4R
油电混合抗死3小时
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主网输电
大规模、快速、高质量、低价 采集点云依然是直升机的拿手 菜，多旋翼只能配合补充。
配网
最佳选择之一
3
四 自动驾驶还有那些坑？
脑洞 1：如何提升单架次巡视效率？
• 案例1：双回路塔，M210 RTK实测6分钟/基，30km双回路 110kV输电线路（约100基塔），预测需要10小时（600分钟）。
脑洞 3：如何能快速大规模推广？
• Q1： 动辄15-20万，如 此高昂的成本绝对是拦路 虎。
• Q2：在核心技术支撑上， 除了DJI外，我们还有选 择吗？
人民币26188（RTK+地形雷达）
人民币29999
这个天坑如何填？
五 关于未来
作业机的终极目标
长续航
机载网 络RTK
机载AI 计算
实时出 报告
输电线路无人机倾斜摄影三维航线规划设计
广东电网机巡中心 2019年5月
1
一 发展历程
Z-5技术传承与延伸
•低空自动驾驶•三维航线规划•多传感器集成•吊舱自动跟踪•缺陷智能识别
便 捷 性
400KG级 有几个人敢飞？
2015年 开始研发多旋翼自动驾驶技术
DJI SDK V1.0 多旋翼自动化通道巡视
2
江门台山某10kV线路 绝缘导线出不来
你还相信这是 倾斜摄影吗？
2
还原精度（演示）
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1架2万的飞机打天下
（数据采集、处理、高精度自动驾驶）
DJI 精灵4 RTK
XAG “极峡”
点云生成
“二向箔” 降维打击 • 激光雷达制造商 • 倾斜软件开发商 3
惊喜
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失败也很常见，神功只练6成 飞行与处理效率、质量、噪点、重叠度（高度、密度）、角度
自动充 电平台
500kV江门站
“车+机” 组合自动驾驶
500kV五邑站
2019年：变电站起降（2-5km）+车辆移动起降补充
110kV变电站C
110kV变电站A
塔上中继机库
220kV变电站B
“蛙跳式” 站到站
自动驾驶：先解决爬山的问题，再克服结构性减员的问题，最终目标是实现 减员，路还很长且注定坎坷不易，可能还需要10年，让我们一起奋力前行！