工业机器人技术讲座
工业机器人讲座
在商业应用上，使用最多的是Bendix球型手腕。
1.6 机器人关节结构 1.6.1 回转关节的组成 原动件：伺服电机 传动系统：精密减速器，可为谐波齿轮传动，精密摆线传动，RV传动之一 关节轴承：十字交叉滚子轴承或深沟球轴承
图1.8 十字交叉滚子轴承
（1）回转关节的内部布局 同轴式： 电机轴与减速器输出轴共线，输出轴为实心轴，无需从内部穿引线缆。 偏置式： 电机轴与减速器输出轴不共线，输出轴为空心轴，便于从内部穿引线缆
工业机器人技术讲座
天津大学机械工程学院 报告人：王刚
1、工业机器人 1.1 工业机器人重要性 现代制造业的三大支柱:
• NC（数控）机床 • PLC（可编程逻辑控制器） • 工业机器人 1.2 工业机器人分类 （1）按机构形式分类
串联机器人
• 直角坐标机器人 • 水平多关节机器人（SCARA） • 垂直多关节机器人
（3）自动立体仓库
升降机
仓内小车
吊挂小车
图1.34 立体仓库
线性运动： 原动件：伺服电机2 传动系统：滚动花键滚动螺杆复合空心轴 支承系统：深沟轴承
方案2 中因线性运动与回转运动存在耦合。控制系统需作补偿运动。
图1.20 转移复合关节方案1
图1.21 复合关节实例一（双杆形式）
图1.22 转移复合关节方案2
图1.23 复合关节实例二（单杆形式）
1.6.4腕关节
工业机器人的智能化技术讲课稿
机器人的智能化技术学院：机械工程学院班级：姓名：学号：一、前言从感觉到记忆到思维这一过程，称为“智慧”，智慧的结果就产生了行为和语言，将行为和语言的表达过程称为“能力”，两者合称“智能”。
智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。
在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。
最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。
大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，利用形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉，用来认识周围环境状态；二是运动要素，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。
感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。
这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。
对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。
它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。
在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。
智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。
思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。
这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。
智能的发达是第三代机器人的一个重要特征。
人们根据机器人的智力水平决定其所属的机器人代别。
有的人甚至依此将机器人分为以下几类：受控机器人——“零代”机器人，不具备任何智力性能，是由人来掌握操纵的机械手；可以训练的机器人——第一代机器人，拥有存储器，由人操作，动作的计划和程序由人指定，它只是记住（接受训练的能力）和再现出来；感觉机器人——机器人记住人安排的计划后，再依据外界这样或那样的数据（反馈）算出动作的具体程序；智能机器人——人指定目标后，机器人独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。
《工业机器人技术》教学课件-第1章工业机器人基本概念
☞ 著名企业：
✓ 工业机器人：ABB（瑞典&瑞士） 、KUKA（库卡， 德）、REIS（徕斯，KUKA成员） 。
✓ 服务机器人：德国宇航中心、Karcher、Fraunhofer
Institute for Manufacturing Engineering and Automatic （弗劳恩霍夫制造技术自动化研究所）等。 ❖ 中国： ✓ 工业机器人：全球最大的市场。
✓ 著名产品：涂装机器人（全球第一台喷涂机器人）、 码垛机器人（速度最快）。
➢ KUKA（Keller und Knappich Augsburg ，库卡 ） ✓ 主营城市照明、市政车辆； ✓ 1973年起从事工业机器人生产，德国最大的工业机器 人生产商； ✓ 2014收购德国REIS（徕斯）；2017被美的收购。
✓ 1968年研发日本第一台工业机器人，产品以焊接机器 人最为著名。
➢ 其他：NACHI（不二越）、 DAIHEN（ OTC集团成 员，欧希地） ：著名的焊接机器人生产厂家。
❖ 欧洲 ➢ ABB（Asea Brown Boveri ） ✓ 瑞典ASEA（阿西亚）+ 瑞士Brown.Boveri （布朗勃法 瑞，BBC） ，全球著名自动化公司（排名第2）； ✓ 主营电力设备（ 世界首条100KV直流输电线路、世界 最大容量的7200MW/800kV特高压直流输电线路四川— —江苏 ）、电气传动、低压电气； ✓ 1969年起从事工业机器人研发（欧洲最早），产量目 前居全球第三。
工业机器人技术
第一章 工业机器人基本概念
一、机器人的一般概念
1. 机器人的产生
❖ 机器人 ✓ 凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。 ✓ 机器人不一定类人。
工业机器人技术讲座
工业技术讲座
1. 引言
1. 背景介绍：随着科技的不断发展，工业在生产制造领域扮演越来越重要的角色。
2. 目的和意义：本次讲座旨在向参与者介绍工业技术及其应用，并探讨未来发展方向。
2. 工业概述
1. 定义和分类：
a) 工业定义：指能够自动执行各种任务、具有感知、决策和操作等功能特点的多关节可编程装置。
b) 分类方式一（按结构）：串联式、并联式、混合型等。
c) 分类方式二（按使用场景）: 搬运/物流型, 组装/加工型, 等.
3．常见传感设备及作用
a). 触觉传感设备 - 实现对外界环境力量变化进行检测；
b). 光学视觉系统 - 可以识别图像信息，实现目标定位或质量检查；
c). 声音传感系统–对声波信号进行捕获分析处理;
d). 温度湿度监测仪表- 进行温湿度数据采集记录；
e). 其他传感设备 - 如压力、流量等。
4. 工业应用领域
1. 汽车制造：工业在汽车生产线上的装配和焊接任务。
2. 电子行业：工业在印刷电路板组装和检测中的应用。
3. 医疗保健：手术辅助系统及康复治疗方面的运用。
...
5．未来发展趋势与挑战
a) 协作式机械臂- 可以实现更高程度上与操作者进行交互合作;
b) 技术结合–提供智能决策支持，提高自主性；
c）灵巧型设计 - 实现对微小物体或精细加工过程掌握；
6．附件：
本文档涉及附件，请参阅相关文件。
7．法律名词及注释：
a) 版权法: 法律规定了著作权利益归属问题, 对于知识产权具有重要意义.
b）专利申请程序: 在某些国家/地区内可以通过提交一份详尽说明书并支付费用向政府部门注册新产品或方法.。
工业机器人培训课件ppt
分析生产线自动化改造的必要性和实施过程，以 及改造后带来的效益和影响。
智能仓储系统应用案例分析
案例背景
随着电商和物流行业的快速发展 ，智能仓储系统成为提高仓储效 率和降低物流成本的重要手段。
案例内容
介绍一家企业如何通过引入工业 机器人和智能仓储系统实现仓储 自动化管理，提高仓储效率和降 低物流成本。
物流业
工业机器人也被广泛应用于物流业中，如仓库管理和配送 等领域。它们可以帮助企业提高物流效率和准确性，降低 人力成本。
医疗行业
近年来，工业机器人也逐渐被引入医疗行业中，如手术辅 助、康复训练等领域。它们可以帮助医疗工作者提高工作 效率和准确性，减轻人力负担。
工业机器人的分类与特点
分类
工业机器人可以根据不同的标准进行分类，如按功能、按结 构、按应用领域等。其中，常见的分类方式包括按结构类型 和按应用领域。
维护保养与使用寿命延长
维护保养
定期对工业机器人进行维护保养，如清洁、润滑、检查等，确保机器人的正常运行和使 用寿命。
使用寿命延长
通过合理的使用和保养，可以延长工业机器人的使用寿命，提高生产效率。同时，及时 更换磨损部件也可以延长机器人的使用寿命。
04
工业机器人编程与调试
编程语言选择与语法规则介绍
安全注意事项
了解工业机器人的安全操作规程，如避免碰撞、防止夹手等，确保操作过程中的安全。
常见故障诊断与排除方法
故障诊断
掌握常见的工业机器人故障现象，如无法移动、无法抓取等，能够根据故障现象判断故障原因。
排除方法
针对不同的故障原因，采取相应的排除方法，如更换部件、调整参数等，确保工业机器人的正常运行 。
企业内部管理变革助力产业发展
工业机器人技术讲座
工业机器人技术讲座嘿，朋友们！今天咱们来聊聊工业机器人这个超酷的话题。
先跟大家讲个我自己的经历。
有一回，我去一家工厂参观，那场面，真是让我大开眼界！一进车间，就看到一排排工业机器人有条不紊地工作着。
它们的动作精准得就像舞蹈演员，每个动作都恰到好处。
那时候，我就在想，这工业机器人到底有啥神奇的本事呢？工业机器人啊，简单来说，就是能在工业生产中代替人工完成各种任务的智能机器。
它们可不是那种简单的机械手臂，而是拥有复杂的控制系统、感知系统和执行系统的高科技产物。
就拿汽车生产来说吧，以前组装一辆汽车，得靠工人们拿着工具，一个个零件地安装。
那多费劲啊！现在有了工业机器人，焊接、喷漆、装配，这些活儿它们都能做得又快又好。
机器人焊接的时候，那火花四溅的场景，就像放烟花一样，特别壮观。
而且它们焊接的焊缝，那叫一个均匀、牢固，质量比人工焊接高多了。
再比如说电子设备的生产。
大家都知道，手机、电脑这些东西，里面的零部件可小了，人的手有时候都不好操作。
但工业机器人不怕，它们的手比咱们的可灵活多了，能精准地把那些小零件安装到位。
工业机器人的种类也是五花八门。
有搬运机器人，专门负责搬东西，力大无穷；有喷涂机器人，能把油漆喷得又均匀又漂亮；还有检测机器人，眼睛可尖了，能发现产品上的一点点小瑕疵。
它们的工作环境也各不相同。
有的在高温的车间里工作，有的在充满粉尘的环境里也能应对自如。
工业机器人的出现，可给工厂带来了不少好处。
首先就是提高了生产效率。
机器人不用休息，不用吃饭喝水，一天 24 小时都能干活，这产量能不上去吗？其次是提高了产品质量。
机器人的操作精准度高，产品的一致性好，次品率大大降低。
还有啊，一些危险、繁重的工作，让机器人去做，工人的安全也有了保障。
不过，工业机器人的发展也不是一帆风顺的。
还记得刚开始的时候，技术不太成熟，机器人经常出故障，把工厂的生产计划都打乱了。
但随着技术的不断进步，这些问题都慢慢得到了解决。
未来，工业机器人的发展前景更是不可限量。
工业机器人技术-PPT课件
变速原理
标准结构
1—芯轴 2—端盖 3—输出轴承 4—壳体（针轮） 5—密封圈 6—输出法兰（输出轴） 7—定位销 8—行星齿轮 9—曲轴组件 10—滚针轴承 11—RV齿轮 12—针齿销
安装要点
（a）正确
（b）错误
第5章 工业机器人控制系统
5.1 控制系统结构
5.2 控制系统连接 —电源
2—手腕单元
3—上臂 4—下臂
3.2 SCARA及Delta结构
SCARA结构
（a）执行器升降（前驱）
（b）手臂升降（后驱）
Delta结构
（a）回转驱动型
（b）直线驱动型
3.3 安川MH6机器人结构
基座 1—基座体 2—RV减速器 3、6、8—螺钉 4—润滑管 5—盖 7—管线盒
腰
第一代机器人
第一代机器人一般是指 能通过离线编程或示教 操作生成程序，并再现 动作的机器人。 第一代机器人没有分析 和推理能力，无智能性, 称示教再现机器人。 第一代机器人现已实用 和普及
第二代机器人
第二代机器人装备有一定 数量的传感器，能获取简 单信息，作出简单的推理， 并适当调整自身的动作和 行为。 第二代机器人已具备一定 程度上的智能，故称感知 机器人或低级智能机器人。
工业机器人培训课件ppt
VS
详细描述
介绍工业机器人常见的机械结构类型，如 串联机器人和并联机器人。解释各部件的 设计原理和功能，如关节的转动范围、连 杆的长度和驱动器的选择等。
控制系统与编程
总结词
掌握工业机器人的控制系统和编程技术，了解如何通过编程控制机器人的运动 轨迹和行为。
详细描述
介绍工业机器人常用的控制系统，如示教器、控制器等。解释编程语言和开发 环境，如ROS、KUKA等。介绍如何通过编程实现机器人的基本运动控制和高级 行为。
示教再现型，通过示教盒 对机器人进行编程，使机 器人按照预定的轨迹进行 重复运动。
第二代工业机器人
感知型，机器人能够通过 传感器感知外界环境，并 作出相应的反应。
第三代工业机器人
智能型，具备高度智能化 的决策和学习能力，能够 自主完成复杂的作业任务 。
02
工业机器人技术基础
机械结构与设计
总结词
了解工业机器人的机械结构，包括关节 、连杆、驱动器等部件的设计和功能。
操作中注意事项
遵循机器人运动轨迹，避免与机器人发生碰撞，遵循安全速度限 制。
操作后检查
确认机器人及其周边环境安全，关闭电源并锁好控制柜。
基本操作技能
机器人编程
掌握基本的编程语言和指 令，能够编写简单的程序 来控制机器人。
示教器使用
熟悉示教器的界面和功能 ，能够通过示教器对机器 人进行手动控制和程序调 试。
实践操作
学员通过实际操作，掌握机器人的基 本操作和编程技巧。
考核标准
根据学员的实际操作和编程成果，进 行考核和评估。
未来工业机器人的发展前景
技术创新
随着技术的不断进步，未来工 业机器人将更加智能化、自主
化和协作化。
工业机器人技术基础ppt课件
WAIT IN#(12)=ON T=10.00; ;——当通道12信号 为开时，等待10秒
44
LOGO
(e) 显示新建程序画面，按[选择]键。
45
LOGO
(f) 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他 符号，最大长度为8个字符。
46
LOGO
(g) 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
47
LOGO
矢量是由其三维坐标以及机器人末端绕x,y,z旋转的角度表 示，也可以用六个关节各自的脉冲值表示。 C0013= 50.00, -35.00, 0.00, 180.0, 20.0, 0.0 (3)数值运算功能
与通用程序语言相比，机器人语言的数值运算功能大致相 当于BASIC语言的水平，如四则运算、关系运算、计数、 位运算和三角函数运算等； 如： 加减：ADD/SUB I012 I013；
再现操作盒 控制柜
16
示教编程器
LOGO
（3） 焊接系统
焊接系统是焊接机器人 完成作业的核心装备，主要 由焊枪、焊接控制器及水、 电、气等辅助部分组成。焊 接控制器是由微处理器及部 分外围接口芯片组成的控制 系统，它可根据预定的焊接 监控程序，完成焊接参数输 入、焊接程序控制及焊接系 统故障自诊断，并实现与本 地计算机及手控盒的通讯联 系。
40
智能制造与工业机器人讲座
智能制造与工业机器人讲座智能制造与工业机器人讲座尊敬的各位老师、亲爱的同学们：大家好！很高兴今天有机会为大家分享智能制造与工业机器人的相关知识。
智能制造是当今工业领域的热门话题，工业机器人作为智能制造的重要组成部分，在现代工业中发挥着重要的作用。
下面，我将向大家介绍什么是智能制造，以及工业机器人在智能制造中的应用。
首先，我们来了解智能制造。
智能制造是通过融合信息技术和制造技术，以达到高效、灵活和可持续发展为目标的一种制造方式。
它将传统制造与数字技术紧密结合，通过信息化、自动化、网络化和智能化来提高生产效率和品质。
智能制造具有自动化程度高、柔性生产能力强、资源能源利用率高和生产周期短等特点，不仅可以实现个性化定制生产，还可以提供更好的服务和用户体验。
既然提到智能制造，我们就不能不谈工业机器人。
工业机器人是一种能够执行各种复杂工业操作、自动化生产过程的机器。
它具有高精准度、高稳定性和高灵活性的特点，可以取代人力进行重复性、危险性和繁重的工作。
工业机器人广泛应用于汽车制造、电子制造、机械制造等行业，成为现代工业生产中不可或缺的一部分。
在智能制造中，工业机器人发挥着重要的作用。
首先，工业机器人可以提高产品质量和生产效率。
它们可以进行高精度的定位和操作，减少生产过程中的误差，确保产品的一致性和精度。
同时，工业机器人的操作速度快，可以大幅度缩短生产周期，提高产量和效益。
其次，工业机器人可以应对复杂和危险的工作环境。
有些工作环境对人类来说可能非常危险甚至无法达到，例如高温、压力、有毒物质等。
而工业机器人可以在这些环境下工作，保护人类的生命安全和身体健康。
此外，工业机器人还能满足个性化定制生产的需求。
在传统制造中，规模化生产往往导致产品批量大、种类单一。
而在智能制造中，工业机器人可以根据需求进行柔性排布和模块化组合，实现多品种、小批量的生产。
这样就可以满足不同用户的个性化定制需求，提高市场竞争力。
最后，工业机器人的应用可以提高企业的创新能力和核心竞争力。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
5、三维扫描
u 3D成型
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 21
机器视觉常见种类及应用
2D视觉
双目视觉
3D视觉
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 22
3D扫描仪
Zhiyong He， ABB Engineering (Shanghai) Ltd. ，Oct 25, 2015
工业机器人与力控
力控制技术
无论是在机加工领域，抛光打磨应用，还是精密组装行业，厂家无不渴求能 灵活操作工件与工装的机械“巧手”。制造过程中一些微小变化可能关系到产品 的成功与失败。为解决这一难题，ABB成功开发了让机器人变得更“聪明”的集成 力控技术。配备该技术的机器人能根据外部实时回馈信号应对制造过程中的细微 变化，像人类一样拿捏易碎物品或执行精密作业。
圆柱坐标机器人
并联机器人
多关节机器人
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 10
工业机器人市场
2013年是国内工业机器人发展的元年，从销量来看，2013年国内工业机器人 销量达到3.69万台，同比增长36.52%，首次超过了以技术利用见长的日本，中国当 年购买量占全球工业机器人销量的五分之一。2014年继续保持高速增长，工业机 器人销量突破57000台，同比增长超过54.64%。工业机器人行业在产业政策的激励 和市场需求的带动下，机器人领军企业产业化能力不断提升，在此背景下，不论 是产业市场还是资本市场，工业机器人概念都异常火爆。
位置模式
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 26
Zhiyong He， ABB Engineering (Shanghai) Ltd. ，Oct 25, 2015
工业机器人操作技巧
示教器介绍
© Robotics-He Zhiyong 2014-11-11
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 28
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 6
海尔“众创汇”用户交互定制平台
海尔互联工厂运营的第一个平台——用户交互定制平台：众创汇。在这个 平台上，海尔与用户能够零距离对话，用户可参与个性化定制，可通过多种终 端查看产品“诞生”的整个过程，如定制内容、定制下单、订单下线等10 个 关节性节点，产品生产过程都在用户“掌握”中。用户交互定制平台的上线意 味着用户不再是产品的旁观者，而是可以全流程参与其中，开启了人人自造时 代。
ABB机器人家族
通用6轴机器人
喷涂机器人
搬运机器人
DELTA机器人
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 14
SCARA机器人
柔性机器人
ABB机器人控制柜
标准柜（单柜）
双柜
喷涂控制柜
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 15
© Robotics-He Zhiyong 2014-11-11
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 33
工件坐标系
工件坐标系是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥 有两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）.
A：用户框架 B：目标框架1 C：目标框架2 C B A
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 7
工业机器人与工业4.0
我们从产业链的角度看，工业机器人只是产业链的一个环节，通常工业机器 人在产业中扮演的角色是在生产制造环节，比如传统机械臂、机械手，到工厂内 部物流的AGV，工业机器人贯穿生产领域，属于生产设备执行层的一个智能终端。 而工业4.0则是一个更大的范畴。工业4.0是一种生产模式，从需求产生到产品交付 的全过程，采用一种更智能化的方式完成。除了工业机器人外，还需要其它硬件 和软件支撑，例如工业软件MES、PLM等。总体来看，工业机器人是工业4.0的一 部分，也是很重要的组成部分。
© Robotics-He Zhiyong 2014-11-11
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 32
大地坐标系
大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若 干个机器人或由外轴移动的机器人.在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致 的 A:机器人1的基坐标系 B:大地坐标系 C:机器人2的基坐标系
Zhiyong He， ABB Engineering (Shanghai) Ltd. ，Oct 25, 2015
工业机器人与视觉
机器视觉
我们所说的机器视觉技术，就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉 技术是一门涉及人工智能、计算机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉 学科。主要用计算机软件来模拟人的视觉功能，从客观事物的图像中提取信息， 进行处理并最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉技术最大的特点是速度 快、信息量大、功能多。
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 5
海尔四大产业示范工厂
海尔早在2012 年就开始了互联工厂的实践，致力于打造按需设计、按需 制造、按需配送的体系。为实现从大规模制造向个性化定制的转型，企业必须 转型为开放的平台，以模块化为基础的互联工厂是为用户提供个性化定制体验 的“主体”，而用户交互定制平台和模块商资源平台为用户提供个性化定制体 验的“两翼”
面板嵌入式
紧凑型控制柜
示教器
ABB机器人外设
变位机
导轨
焊枪服务套装
线缆包
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 16
标准夹具
备件
工业机器人应用
17%
6%
40%
7%
9%
21% 汽车行业 电子行业 金属制品 化工橡胶 食品饮料 其它
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 17
A：手动操纵设置窗口 B：机器人位置显示窗口 C：摇杆方向提示窗口
机器人关节轴
© Robotics-He Zhiyong 2014-11-11
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 31
基坐标系
基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预 测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。
执行机构
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 20
机器视觉应用领域
1、识别
u 检测一维码、二维码 u 光学字符识别与确认
2、检测
u 色彩和瑕疵检测 u 部件有无检测 u 目标位置和方向检测
3、测量
u 尺寸和容量检测 u 预设标记的测量，如孔位到孔位的距离
4、引导
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 11
Zhiyong He， ABB Engineering (Shanghai) Ltd. ，Oct 25, 2015
工业机器人技术与应用
上海ABB工程有限公司——ABB机器人全球总部
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 13
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 24
力控制技术硬件组成
A：电压测量装置 B：串行测量通讯线缆 C：模拟信号通讯线缆 D：集成式力传感器
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 25
力控制模式-速度控制和位置控制
速度模式
Zhiyong He， ABB Engineering (Shanghai) Ltd. ，Oct 25, 2015
工业机器人与工业4.0
工业4.0
德国首先提出“工业4.0”战略，并在2013年4月的汉诺威工业博览会上正式推 出。工业4.0概念即是以智能制造为主的第四次工业革命，意在转型和升级，在美 国称之为“工业互联网”，韩国称之为“制造业创新3.0”，我国称之为“中国制 造2025” ，但其核心内容都是制造业的智能化转型即“智能工厂”。
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 4
工厂架构
ERP层：主要是企业层级的应用，包括产品开发，企业管理等软件系统； MES层：是企业管理制造和产品生命周期的交叉点，负责具体的制造执行过程，工单生 成和车间任务分配等。 通信层：通信层是负责对工厂内部设备之间互联的重要设备，主要的硬件设备包括工业 以太网、现场总线、交换机及无线网络系统 工业控制层：主要由SCADA、PLC和DCS构成，还包括人机交互界面（HMI），实现对底 层设备实施逻辑控制。 设备执行层：主要包括工业机器人、智能机床、伺服系统、泵阀设备、3D打印、机器视 觉、传感器等，都是重要的现场执行设备。
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 9
工业机器人常见结构划分
直角坐标机器人 精度高，速度快，控制简单， 易于模块化，但动作灵活性较 差，主要用于搬运、上下料、 码垛等领域 精度高，有较大动作范围，坐 标计算简单，结构轻便，响应 速度快，但是负载较小，主要 用于电子、分拣等领域 精度较高，手臂轻盈，速度高， 结构紧凑，但工作空间较小， 控制复杂，负载较小；主要用 于分拣、装箱等领域 高自由度，精度高速度快，动 作范围大，灵活性强，广泛应 用于各个行业，是当前工业机 器人主流结构；但是价格高， 前期投资成本高。
© ABB Group December 12, 2015 | Slide 8