多智能体集群系统研究现状综述

张耕磊哈尔滨理工大学荣成学院

【摘要】摘要：智能体通过协同合作可以表现出十分复杂的动力学行为，这吸引了大量学者的关注。学者们相继提出了复杂网络、多智能体系统等概念，研究了多智能体系统的性能、控制算法等，目前已取得了丰富的研究成果。社会生产中的实际需求表明，基于多智能体系统一致性理论的协同编队控制具有很高的应用价值。因此，这也是近年来控制理论研究的热点问题。本文从集群系统的发展历史和研究意义两个方面对集群系统的研究现状进行了分析。

【期刊名称】数码世界

【年(卷),期】2018(000)011

【总页数】1

【关键词】多智能体协同集群系统智能体编队通信

引言：在生物群落中有一种现象普遍存在：大量的生物个体通过个体间局部的信息通讯，以一种简单的规则呈现的具有一定复杂性和全局性的群体运动，如大雁的“人”字型迁徙、鱼群的环绕运动等，本文将之称为“集群系统的编队行为”。在这类行为中，雁群、鱼群等称被称为“集群系统”。本文对生物集群系统的探索也主要基于仿生学的研究，对自然现象进行数学建模，进而得到理想的集群系统模型。

1.集群系统的概念

集群系统的模型主要描述的是空间内的大量个体往一个方向运动的行为，同时也要求所有个体最终具有相同的速度，但是彼此之间也相互保持距离以免发生碰撞。对于每一个个体而言，它们彼此之间可以进行信号的通信，但是这种通