S7-1200运动控制
S7-1200与松下A6伺服_Modbus通讯_进行运动控制
松下A6伺服通用手册 PANATERM ver.6.0
软件列表：
1. 博途V14 SP1 2. 松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0 3. CommMonitor串口监视精灵 4. CRC计算器
可到松下官网下载
文档列表：
1. 松下A6伺服通用手册 2. MINAS A6系列 Block动作事例 3. MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇－ 4. S7-1200 Easy Plus V3.5.chm
202020/7/23
4-1.通讯报文详解
1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保 A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返 回的报文。
2020/7/23
4-2.通讯报文详解
对照modbus数据结构，我们看下数据结构 如右图，可以看出数据报文符合modbus。
2020/7/23
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PLC
注意，调试时可将usb/485转接线连接 到串口线缆上，这是为了方便监视串 口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
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2-2.通讯线缆接线
2020/7/23
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯进行运动控制
原创作者：朱凡凡
版权所有 侵权必究
前言
本文档讲解西门子S7-1200与松下A6伺服之间，通过Modbus通讯方式， 来进行运动控制和数据采集。
本文档是我在项目结束后整理归纳后所写，项目进行中发现关于通 讯方式控制松下伺服的资料很少，加之本人在调试过程中发现很多坑， 浪费了很多时间，最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目， 故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法，希望对大家有所帮助。
S7-1200第28讲：S7-1200的简单运动控制讲解2
--------------S7-1200的简单运动控制讲解2
42系列两相步进电机
42系列两相混合式步进电机，采用优 质冷轧硅钢片和耐高温永磁体制造，采用 业界先进的磁路设计方案，具有输出转矩 大、温升低、可靠性高的特点。具有良好 的内部阻尼特性，运行平稳，无明显振荡 区。
0.025 mm MAX(负载5N） 0.075 mm MAX(负载10N）
技术规格：
型号
42HS02 42HS03
保持转矩 （NM）
0.25
0.34
额定电流 （A）
0.4
1
转动惯量 （kg.cm2)
0.057
0.082
定位转矩
（NM）
0.015 0.02
重量（kg）
0.26 0.28
转矩曲线：
转矩曲线：
电气指标：
说明
输出电流 输入电源电压 控制信号输入电
流 步进脉冲频率
绝缘电阻
最小值 1.0 18
7
0 500
DM542 典型值
36
最大值 4.2 48
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ10
16
-
200
单位 A
VDC
mA
KHz MΩ
接口定义：
名称 PUL+ PULDIR+
DIR-
ENA+ ENA-
功能
脉冲输入信号： 脉冲有效沿可调，默认脉冲上升沿有效；为了可靠响应脉冲信号， 脉冲宽度应大于1.2μs。5~24VDC电平兼容。 双脉冲模式下：CW
步距角：1.8° 机座号：42 保持转矩：0.25~0.34NM 转矩大 运行平稳 低发热 低噪声
一般规格：
西门子S7-1200通过TO实现IS620F的位置控制
获取路径：运控原地->学习资料1 概述IS620F是苏州汇川公司自主研发的一款搭载profinet总线的新型伺服，它是汇川和西门子合作的产物。
支持prifidrive，并支持AC1、AC3、AC4三个应用类。
本文以 S7-1200连接IS620F 为示例，详细介绍了使用TIA Portal 软件完成项目的配置组态、轴的配置以及轴工艺对象的功能测试。
2 项目准备2.1实例的项目总览通过博途软件组态 S7-1200 T和 IS620F 驱动一起实现运动控制，任务如下：∙安装 IS620F 的GSD∙组态 S7-1200 和IS620F 的通信∙编写程序设备网络结构如图 2-1 所示：图 2-1 网络拓扑结构图2.2 使用的软硬件项目中使用的硬件如表 2-2 所示。
项目中使用的软件如表 2-3 所示。
表 2-3 使用的软件伺服驱动器准备1） 伺服电机为23位绝对值编码器电机，使用面板确认H00-00为14101， 2） H02-00=11(PN 总线控制)默认为11.3）H0201=0(增量位置模式)或H0201=1(绝对值位置线性模式). 4）驱动器PN 站名设置H0E21设置为1；H0E21（PN 站名）设置为1代表is620f1，设置为2代表is620f2， 多个IS620可以做区别；C o p y r i g h t S i e m e n s A G C o p y r i g h t y e a r A l l r i g h t s r e s e r v e d或者通过注意：设置IP地址时, IS620F不要连接PLCIS620F 在线后点击“设置工程名字->配置网络”，设置 IS620F 的 IP 地址及设备名称：注意：设置的设备名称一定要与 PLC 项目中配置的相同。
PN站名1代表is620f13 项目配置3.1 TIA 博途下项目配置3.1.1 添加 S7-1200 CPU 到项目中添加 S7-1200 CPU 到项目中操作步骤如表 3-1 所示。
S7-1200第29讲：S7-1200的简单运动控制讲解3
MC_Power（发布/阻止轴）指令：
MC_Power 运动控制指令可启用或禁用轴。在启用或禁用轴之前，应确保 以下条件： • 已正确组态工艺对象。• 没有未决的启用-禁止错误。运动控制任务无法中 止 MC_Power 的执行。禁用轴（输入参数 Enable =FALSE）将中止相关工 艺对象的所有运动控制任务。
谢谢
MC_MoveAbsolute（绝对定位轴）指令：
使用 MC_MoveAbsolute指令可启动轴到绝对位置的定位运动。为了使 用 MC_MoveAbsolute指令，必须先启用轴，同时必须使其回原点。
MC_MoveRelative（相对定位轴）指令：
使用 MC_MoveRelative指令可启动相对于起始位置的定位运动。为了 使用 MC_MoveRelative指令，必须先启用轴。
博途1200课程--第29讲
--------------S7-1200的简单运动控制讲解3
1200运动控制流程：
1. 添加工艺对象： – 在项目树中，展开节点“工艺对象”(TechnologyObjects)，然后选择 “添加新对象”(Add new object）。 – 选择“轴”(Axis) 图标（必要时可以重命名），然后单击“确定”(OK) 打开轴对象的组态编辑器。 – 显示“基本参数”(Basic parameters) 下的“为轴控制选择 PTO”(Select PTO for AxisControl) 属性，然后选择所需脉冲。
2. 对应用进行编程： 将 MC_Power 指令插入代码块。 – 对于“轴”输入，请选择已创建并组态的轴工艺对象。 – 将 Enable 输入设置为 TRUE 可以使其它运动指令起作用。 – 将 Enable 输入设置为 FALSE 会取消其它运动指令。 （每个轴只包括一个 MC_Power 指令。）
西门子 STEP 7 TIA Portal V16中S7-1200 Motion Control V
SIMATICSTEP 7TIA Portal V16中S7-1200 Motion Control V6.0升级为V7.0功能手册Siemens AG Digital Industries Postfach 48 4890026 NÜRNBERG A5E03790555-AGⓅ 10/2019 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2011 - 2019. 保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。
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危险表示如果不采取相应的小心措施，将会导致死亡或者严重的人身伤害。
警告表示如果不采取相应的小心措施，可能导致死亡或者严重的人身伤害。
小心表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。
注意表示如果不采取相应的小心措施，可能导致财产损失。
当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。
如果在某个警告提示中带有警告可能导致人身伤害的警告三角，则可能在该警告提示中另外还附带有可能导致财产损失的警告。
合格的专业人员本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。
其操作必须遵照各自附带的文件说明，特别是其中的安全及警告提示。
由于具备相关培训及经验，合格人员可以察觉本产品/系统的风险，并避免可能的危险。
按规定使用 Siemens 产品请注意下列说明：警告Siemens 产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。
如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到 Siemens 推荐和允许。
正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。
必须保证允许的环境条件。
必须注意相关文件中的提示。
商标所有带有标记符号 ® 的都是 Siemens AG 的注册商标。
S7-1200运动控制指令
S7-1200运动控制指令用户组态轴的参数，通过控制面板调试成功后，就可以开始根据工艺要求编写控制程序了。
关于运动控制指令有几点需要说明：1.打开OB1块，在Portal软件右侧“指令”中的“工艺”中找到“运动控制”指令文件夹，展开“S7-1200 Motion Control”可以看到所有的S7-1200运动控制指令。
可以使用拖拽或是双击的方式在程序段中插入运动指令，如下图所示，以MC_Power指令为例，用拖拽方式说明如何添加Motion Control指令。
这些Motion Control指令插入到程序中时需要背景数据块，如下图所示，可以选择手动或是自动生成DB块的编号。
添加好背景DB后的MC_Power指令如下图所示。
『注意』运动控制指令之间不能使用相同的背景DB，最方便的操作方式就是在插入指令时让Portal软件自动分配背景DB块。
2. 运动控制指令的背景DB块在“项目树”-->“程序块”-->“系统块”-->“程序资源”中找到。
用户在调试时可以直接监控该DB块中的数值，如下图所示。
3.每个轴的工艺对象都一个背景DB块，用户可以通过下面的方式打开这个背景DB块：可以对DB块中的数值进行监控或是读写。
以实时读取“轴_1”的当前位置为例，如下图所示，轴_1的DB块号为DB1，用户可以在OB1调用MOVE指令，在MOVE指令的IN端输入：DB1.Position，则Portal软件会自动把DB1.Position更新成：“轴_1”.Position。
用户可以在人机界面上实时显示该轴的实际位置。
4.每个Motion Control指令下方都有一个黑色三角，展开后可以显示该指令的所有输入/输出管脚。
展开后的指令管脚有灰色的，表示该管脚是不经常用到的指令管脚。
5.指令右上角有两个快捷按钮，可以快速切换到轴的工艺对象参数配置界面和轴的诊断界面。
下图是快速切换到诊断界面。
6.有部分S7-1200 运动控制指令有一个Execute触发管脚，该管脚需要用上升沿触发。
1200plc绝对位置指令
1200plc绝对位置指令1200 plc绝对位置指令是指在Siemens S7-1200系列可编程逻辑控制器（PLC）中使用的一种指令，它通过指定绝对位置的方式控制执行器或运动轴的位置。
本文将详细介绍1200 plc绝对位置指令的功能、使用方法以及与其他相关指令的比较。
1200 plc绝对位置指令主要用于控制运动轴的位置，比如机械臂、运输台等。
它可以直接对运动轴的位置进行精确定位，从而实现准确的运动控制。
通过绝对位置指令，我们可以精确地控制运动轴的启动、停止、加速、减速，以及定位动作等。
使用1200 plc绝对位置指令时，我们首先需要定义一个运动轴的数据块，并在该数据块中设置相关参数，比如指定轴的类型、运动模式、速度、加速度等。
然后，我们可以使用绝对位置指令对运动轴进行控制。
在1200 plc绝对位置指令中，最常用的指令是“MC_MoveAbsolute”。
该指令可以将运动轴移动到指定的绝对位置。
具体语法如下：MC_MoveAbsolute(Axis, Position, Velocity, Acceleration)其中，Axis表示运动轴的编号，Position表示要移动到的绝对位置，Velocity表示运动轴的速度，Acceleration表示运动轴的加速度。
使用MC_MoveAbsolute指令时，我们可以通过设置Position参数来指定运动轴要移动到的绝对位置。
该位置可以是一个具体的数值，也可以是一个变量。
通过设置Velocity和Acceleration参数，我们可以控制运动轴在移动时的速度和加速度。
在实际应用中，1200 plc绝对位置指令通常会与其他指令配合使用。
比如，我们可以使用"MC_ReadAxisIdxPos()"来读取运动轴的实际位置，以便进行位置比较或其他逻辑操作。
另外，我们还可以使用"MC_MoveAbsoluteWithVelocity()"指令来控制运动轴在移动过程中保持指定的速度。
S7-1200伺服指令运动指令详解及示例
S7-1200伺服指令运动指令详解及示例1. MC_Halt指令名称：停止轴运行指令功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
使用技巧：常用MC_Halt指令来停止通过MC_MoveVelocity指令触发的轴的运行。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
2. MC_Home指令名称：回原点指令功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。
使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发MC_Home指令。
『注意』部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考MC_Power指令中的说明。
①Position：位置值•Mode = 1时：对当前轴位置的修正值•Mode = 0,2,3时：轴的绝对位置值②Mode：回原点模式值•Mode = 0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“Position”的值•Mode = 1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值•Mode = 2：被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值•Mode = 3：主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值下面详细介绍模式0和模式1.Mode = 0绝对式直接回原点以下图为例进行说明。
该模式下的MC_Home指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。
指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MC_Home指令的“Position”管脚的数值。
例子中，“Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0.0mm。
该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。
『优点』MC_Home的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。
Mode = 1相对式直接回原点与Mode = 0相同，以该模式触发MC_Home指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。
基于S7-1200 PLC的伺服电机运动控制系统设计
4结语在大数据时代，信息安全要求不断提高，网络规模飞速扩展，使安全事件的监控和分析变得尤为重要。
本文通过构建安全防护日志管理系统，增强了安全监控的实时性，提升了网络安全感知能力。
未来还将收集应用系统、服务器日志等信息，通过更多维度的关联分析，结合科学算法，进一步完善分析手段和风险预警能力，为保障运营商网络信息安全提供支持。
［参考文献］[1]饶琛琳.ELK Stack 权威指南[M].2版.北京：机械工业出版社，2017.[2]段娟.基于Web 应用的安全日志审计系统研究与设计[J].信息网络安全，2014（10）：70-76.[3]冯立.基于粗糙集理论的安全日志分析模型[J].计算机工程，2002，28（11）：164-166，182.[4]李晨光.UNIX/Linux 网络日志分析与流量监控[M].北京：机械工业出版社，2014.[5]杨秋翔.基于时间序列的多源日志安全数据挖掘仿真[J].计算机仿真，2019，36（2）：297-301.收稿日期：2019-09-29作者简介：张延盛（1986—），男，江苏南京人，硕士研究生，工程师，研究方向：数据库与信息系统。
基于S7-1200PLC 的伺服电机运动控制系统设计李虹静（华中科技大学工程实训中心，湖北武汉430074）摘要：S7-1200作为西门子公司一款紧凑型PLC ，具有稳定性好、可靠性强的特点，同时还具备强大的运动控制功能。
现首先介绍了伺服电机运动控制系统的设计要求，然后针对台达B2系列伺服器工作特性，从台达B2系列伺服驱动器与西门子S7-1200PLC 的硬件设计入手，阐述了B2系列伺服驱动器参数调节的原理和步骤，最后通过在TIA 博途V15软件中对运动轴进行组态和编程，并利用S7-1200PLC 的PTO 功能实现了精准的运动控制。
关键词：S7-1200PLC ；伺服电机；运动控制；PTO1伺服电机运动控制系统概述1.1运动控制模型本伺服电机运动控制系统采用如图1所示的运动控制模型搭建，其中伺服电机由台达B2系列伺服器驱动，通过调节伺服驱动器参数以及编写PLC 程序，可实现包括距离控制、旋转角度控制、定位控制、路径控制以及闭环控制在内的多种运动控制实验[1]。
S7-1200PLC电气控制技术 第五章 运动控制
第五章 运动控制 5.3 步进电机及驱动控制
一、步进电机的应用特点
概念： 步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移的 执行机构，步进电机接收数字控制信号电脉冲信号，并 转化成与之相对应的角位移或直线位移。
特点： 步进电机显著特点是具有快速启停能力，没有 运行积累误差，控制精度高，运行平稳，噪音低。
电机转动的方向：脉冲 信号的相位关系
电机的角位移：脉冲信 号的数量
三、步进电机驱动控制原理
三、步进电机驱动控制原理
单三拍，通电顺序为A→B→C→A； 双三拍，通电顺序为AB→BC→CA→AB； 三相六拍，通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A。
u
u
A相
C相
B相 C相
（a)正序列脉冲输出
B相
t A相
MM440——（MICROMASTER440） 变频器是西门子面向电机动态响应应用设 计的高性能驱动装置，MM440变频器内 置微处理器，采用绝缘栅双极型晶体管 （IGBT）作为功率输出器件，具有低速 高转矩输出和良好的动态特性，以及较强 的过载能力，电机运行保护功能完善。
BOP操作面板
4、变频器的参数
应用：如在绘图机、打印机及光学仪器中，均采用步 进电机来精准定位绘图笔、印字头或光学镜头。
一、步进电机的应用特点
二、步进电机结构原理
转子
定子
绕组
三、步进电机驱动控制原理
PLC控制信号 驱动脉冲及方向控制信号
步进驱动器输出信号 频率可调的三相脉冲信号
驱动控制信号类型：脉冲 信号
电机驱动控制速度： 脉 冲信号的频率
4、变频器的参数——参数调试
①参数复位：为了避免 变频器内部已经设置的不 明参数带来电机运行调试 的麻烦，将变频器参数恢 复出厂设置是一个简单有 效的方式。
S71200运动控制学习资料
S71200调试经验：
前一段时间用了S71200，调试的过程中也出现过一些问题，特别是运动控制，而且网上这类资料很少，好在经过努力终于解决，想到各位朋友可能会需要，现将经验总结如下：
由于IO控制与200都差不多，1200的运动控制分以下步骤：
一：组态：
在PLC—工艺对象—组态
组态：就是设置运动控制的相关参数，比如选择那一个口（要在设备配置中选择启用）和什么指令方式（PTO/PWM），
先上面添加新对象，选择轴，
然后进入到组态页面，选择相应参数，基本参数中只需要选一个PTO控制对象，也就是上面创建的运动控制对象，
扩展参数中：启用输出栏必须填写，就是电机伺服ON接的输出点，如果是两个轴必须用两个点，不能共用，也不用在程序中对伺服ON做任何处理了，当你程序中执行MC-POWER 时伺服电机就会ON了，
如图所述内容，
限位的选择是要注意高电平和低电平，如果设错了会导致伺服不能动；动态就是加减速和最高速度不用我多说了吧，
回原点，主要是选择原点信号输入点，逼近方向及参考点开关，逼近方向很好理解，参考点开关，原则上是在减速运动的前方，这个是试出来的，我也说不太明白，
以上设置后，组态完成了，接下来要在程序中编写控控制程序了，
这个必须写，不然电机不能得电，
RESET也很有用，在电机撞到限位了，要先按一下复位才能向反方向运动，与其它的不一样，要注意
回原点，走绝对位置是必须要先回一下原点的，走相对位置是不用回原点，回原点方式，用四种，3和4用组态里的方式回原点，都可以，我只用过3，4没用过，
用来显示轴当前位置。
S7-1200闭环运动控制参数介绍
闭环运动控制参数介绍S7-1200 支持通过PROFIdrive或者模拟量输出（AQ）方式控制伺服驱动器实现闭环控制。
与开环运动控制相比以下新元素将添加到组态导航中：编码器、模数、位置监控（定位监控、跟随误差和静止信号）、控制回路等。
下面介绍闭环控制新增的组态选项。
其余部分可参考开环组态，链接。
基本参数-常规图1 基本参数①“驱动器”“模拟驱动装置接口”：通过模拟量输出连接驱动装置；例如通过CPU 本体 AQ 通道控制驱动器。
“PROFIdrive”：通过PROFINET/PROFIBUS 连接驱动装置。
控制器和驱动器之间通过PROFIdrive报文进行通信。
例如，通过PROFINET 连接 V90，或者通过PROFINET 连接 ET200SP 接口模块，使用该站点的 PTO 2模块发脉冲控制驱动器。
图1 中示例选择“PROFIdrive” 连接驱动装置。
②“仿真”：在下拉列表中，选择是否仿真驱动器和编码器。
模拟量驱动接口或 PROFIdrive驱动装置均可仿真。
在仿真模式下，不需要对驱动装置和编码器进行硬件配置。
在仿真模式下，设定值不会输出到驱动器，也不从驱动器/编码器读取实际值。
硬件限位开关和原点开关不产生任何影响。
注意：该仿真模式是用在装载到真实CPU 的，而并非装载到 PLCSIM 的，PLCSIM 不支持仿真S7-1200运动控制。
基本参数-驱动器图2 驱动器①选择PROFIdrive 驱动装置：“数据连接”：在下拉列表中，选择连接接口为“驱动器”；“驱动器”：在“驱动器”域中，选择一个已经组态的 PROFIdrive 驱动器。
注意： 如果为“数据连接”选择了“数据块”，“驱动器”选项将变为“数据块”，选择一个之前创建的数据块，数据块包含数据类型为“PD_TELx”的变量结构（“x”为所用的报文编号）。
具体可参考链接。
②“与驱动装置进行数据交换” “驱动器报文”：在下拉列表中，选择该驱动器的报文，必须与驱动器的设备组态相一致。
S7-1200闭环运动控制参数介绍
S7-1200闭环运动控制参数介绍
图9停止信号
①“停止窗口”：组态停止窗口的大小；
②“停止窗口停留的最短时间”：组态停止窗口中的最短停留时间。
轴的实际速度必须在“停止窗口”内保持“停止窗口停留的最短时间”，
轴显示停止。
控制回路
用于组态位置控制回路的“预控制”和“增益”。
图10控制回路
①“预控制”：修改控制回路的速度预控制百分比；
②“增益”：组态控制回路的增益系数。
“预控制”可提高系统的动态响应特性，但过大的设置值会使位置控制系统超调。
轴的机械硬度越高，设置的“增益”就越大；较大的“增益”可以减少随动误差，实现更快的动态响应，但过大的“增益”将会使位置控制系
统振荡。
S7-1200运动控制指令-12
谢谢观看
运动控制指令
轴预设速度指令
轴按照设定的速度和方向运行，直到MC_Halt轴 停止指令使能。 如果设定“Velocity”数值为0.0，触发指令后轴会 以组态的减速度停止运行，相当于MC_Halt指令。
运动控制指令
轴点动指令
轴在 手动模式下点动运行指令块，在正向点动置1 后，轴以设定的速度运行，直到正向点动为置0， 轴运行停止，反转同理。 正向点动和反向点动不能同时触发，在执行点动指 令时，用互锁逻辑。
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ动控制指令
启动/禁用轴指令
功能：使能轴或禁用轴。 使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动 控制指令之前调用并使能。 当Enable值1后，轴使能。
运动控制指令
轴故障确认指令
用来确认“轴运行和轴停止出现的运行错误”和“组 态错误”。必须调用复位指令块进行复位，Execute 用上升沿触发。
运动控制指令
S7-1200运动控制指令
运动控制指令
指令综述
序号
1 2 3 4 5 6 7 8
指令名称
MC_Power MC_Reset MC_Home MC_Halt MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveVelocity MC_MoveJog
功能
轴启用、禁用 轴错误确认、复位 设置轴回参考点 轴停止 轴的绝对定位 轴的相对定位 轴以预设的速度运动 轴在手动模式下点动
运动控制指令
轴绝对定位指令
它的执行需要建立参考点，通过定义速度、距离和方 向，当上升沿使能Execute后，按照设定的速度和方 向运行到定义好的绝对位置处。 使能绝对位置指令之前，轴必须回原点，因此 MC_MoveAbsolute指令之前必须有MC_Home指令。
S7-1200与松下A6伺服 Modbus通讯 进行运动控制
2-1.硬件接线
1. A6连接电源及电机 2. usb线连接A6和PC 3. 自制串口线缆连接A6和PLC
注意，调试时可将usb/485转接线连接 到串口线缆上，这是为了方便监视串 口数据，查看发送报文和返回报文是 否正确
2-2.通讯线缆接线
3-1.伺服参数设置
1. 使用普通usb mini线连接A6和PC 2. 在PC松下伺服支援软件 PANATERM ver.6.0
8-4、编写 1200 PLC 采集驱动器数据
采集的数据放在如图数据快中， 可以采集手册的列表中所有数据，这 里以逻辑输出状态为例。
9-1、编写 1200 PLC 调用block motion块 实现运动控制
此处为一个封装好的FB “"松下伺服_运动_BLOCK调用"”
注意：支援软件 的详细操作参照 PANATERMforA6.P2.伺服参数设置
注意参数要保存在驱动器rom中， 保存后重启驱动器
3-3.伺服参数设置
4-1.通讯报文详解
1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保 A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返 回的报文。 01 01 00 A4 00 01 BC 29
5、使用串口调试助手尝试通讯
我们可以自己按照modbus规范和《 MINAS A6系列 技术资料 －Modbus通信规格篇》手 册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文， 供大家使用。
01 05 00 60 ff 00 8c 24
2^23）：8388608 01 05 01 20 FF 00 8c 0C 01 05 01 20 00 00 CD FC
s71200控制2个伺服实例
s71200控制2个伺服实例（最新版）目录1.概述2.硬件配置3.轴工艺对象的添加与配置4.命令表的添加与编程5.回原点操作6.总结正文1.概述本文将介绍如何使用西门子 S7-1200 PLC 控制两个西门子 V80 伺服电机进行运动控制。
通过本文的学习，您将了解硬件配置、轴工艺对象的添加与配置、命令表的添加与编程以及回原点操作等方面的知识。
2.硬件配置首先，我们需要对硬件进行配置。
这里我们需要一个 S7-1200 PLC 和一个 V80 伺服电机。
此外，我们还需要一个高速脉冲输出信号，用于驱动伺服电机。
3.轴工艺对象的添加与配置接下来，我们需要在 S7-1200 PLC 中添加轴工艺对象。
轴工艺对象是运动控制的基础，它用于定义伺服轴的名称、类型和参数等。
在添加轴工艺对象后，我们还需要配置扩展对象参数，以便更好地控制伺服轴的运动。
4.命令表的添加与编程在轴工艺对象配置完成后，我们需要添加命令表并进行编程。
命令表用于定义伺服轴的运动模式和运动参数，例如速度、加速度等。
在编程过程中，我们需要使用 S7-1200 PLC 的编程语言（如梯形图或结构化文本）来实现命令表的功能。
5.回原点操作在伺服轴运动过程中，有时需要回到原点。
这时，我们可以使用S7-1200 PLC 的回原点功能。
回原点操作可以通过硬件接线或编程实现。
在实现回原点操作时，我们需要注意避免伺服轴的冲击和损坏。
6.总结通过本文的学习，您已经了解了如何使用 S7-1200 PLC 控制两个V80 伺服电机进行运动控制。
在实际应用中，您可能需要根据具体需求调整硬件配置、轴工艺对象参数和命令表编程等内容。
西门子1200PLC实用定位控制程序案例
西门⼦1200PLC实⽤定位控制程序案例引⾔本⽂是⼀篇综合性⽐较强的⽂章，从PLC输⼊输出及步进电机接线开始，到PLC运动控制程序编写，再到后续的ModbusTCP通信协议及上位机编程实现最终控制，涉及知识⾯⽐较⼴，能够让我们很好地将所学知识结合起来。
开发平台采⽤西门⼦TIA Portal V16编程软件编写运动控制程序，实现PLC（S7-1200系列：CPU1214C DC/DC/DC ）对步进电机的控制，再通过编写ModbusTCP程序，将控制地址进⾏映射，从⽽⽅便上位机（VS 2019开发）与PLC进⾏通信，最终实现步进电机的运动⽅向、速度及距离的灵活控制。
涉及硬件：开关电源、S7-1200PLC、步进驱动器、步进电机、单轴模组、限位开关涉及软件：TIA Portal V16、VS2019、ModbusPoll（⽤于测试通信）硬件接线PLC编程上位机开发思路为了便于操作，需要配⼀个HMI⼈机界⾯来进⾏使⽤。
这个的HMI形式是⽐较多样化的，如触摸屏、组态软件等，但是这⾥，我们采⽤⽬前⽐较流⾏的⽅式——C#开发上位机，来供⽤户使⽤。
C#开发上位机相对于传统的组态软件，各⾃都有⾃⼰的优缺点，主要体现在如下三个⽅⾯：1. 功能限制：组态软件对于⼀些特定的需求或者逻辑，会有⼀定的局限性，使⽤上也受到软件本⾝的约束；C#开发上位机完全⾃主开发，⼏乎不存在功能上的限制，并且扩展⽅便。
2. 技术要求：组态软件最⼤的优势在于⽅便，因为它本⾝都集成了⼀些通⽤协议和元件，只需要按照使⽤说明进⾏组态配置即可；C#开发需要完全⾃⼰搭建框架和实现底层代码，对开发者的技术要求会更⾼⼀些。
3. 价格成本：组态软件需要按套、按点位收费，意味着每个项⽬⽆形中都有⼀个基础成本；C#开发上位机⾃主开发，不需要⼆次授权费⽤，并且开发⼀套之后，可以快速应⽤到其他项⽬中。
采⽤C#上位机开发，⾸先需要考虑的是通信问题。
西门⼦S7-1200⽀持很多种不同的通信协议，包括S7、ModbusTCP、TCP/IP、UDP、OPC等，从开发成本上来说，我们优先考虑S7和ModbusTCP，对于S7和ModbusTCP通信协议，⽐较⼀下两者的优缺点：1. S7协议为西门⼦内部协议，协议本⾝不公开，需要调⽤或者⾃⼰开发通信库，使⽤S7通信协议需要勾选CPU中的允许来⾃远程对象的PUT/GET通信访问。
S7-1200运动控制之PTO控制方式的常见问题
S7-1200运动控制之PTO控制方式的常见问题1. 绝对定位和相对定位区别？答：相对定位是指在轴当前位置的基础上正方向或负方向移动一段距离；绝对定位指的是当轴建立了绝对坐标系后，轴的每个位置都有固定的坐标，无论轴的当前位置值是多少，当轴指令了绝对运行指令后相同的坐标值，轴最终都定位到同一个位置。
2. 如何设置MC_MoveRelative方向运行？答：将MC_MoveRelative指令中的“Distance”设置成负值就可以让轴向负方向运行了。
如下图所示。
3. 为什么有时用户在监控程序的时候看不到指令的完成位Done 的为1？答：带有Execute管脚的指令，例如MC_MoveRelative等指令的Done和Execute之间有下图中描述的关系：如上图所示，如果'Execute'在命令执行完成之前设置为FALSE，则'Done'的值仅在一个执行周期内为TRUE。
因此，如果用户用|P|指令触发带有“Execute”管脚的指令，则该指令的“Done”只在一个扫描周期内为1，因此在监控程序时看不到Done位为1。
用户可以通过在程序中添加指令用Done置位一个位来判断，如下图所示，用MC_MoveRelative为例进行说明。
4. 回原点已完成信号什么时候会丢失？答：最常见的就是S7-1200 CPU重新上电后，回原点已完成信号会丢失，用户需要重新启动MC_Home指令。
· 通过'MC_Power'运动控制指令禁用轴· 在自动模式和手动控制之间切换，也就是用户使用控制面板和程序切换时会丢失回原点已完成信号· 在启动主动回原点时。
在成功完成回原点操作之后，轴回原点将再次可用。
· CPU 重新启动后（RUN-STOP -> STOP-RUN)，包括CPU断上电。
5. 什么时候需要执行回原点命令？答：用户需要使用MC_MoveAbsolute指令之前执行回原点指令。
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S7-1200运动控制S7-1200运动控制根据连接驱动方式不同，分成三种控制方式，如下图所示1、PROFIdrive：S7-1200 PLC通过基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式与支持PROFIdrive的驱动器连接，进行运动控制。
2、PTO：S7-1200 PLC通过发送PTO脉冲的方式控制驱动器，可以是脉冲+方向、A/B正交、也可以是正/反脉冲的方式。
3、模拟量：S7-1200 PLC通过输出模拟量来控制驱动器。
对于固件V4.0及其以下的S7-1200CPU来说，运动控制功能只有PTO这一种方式。
目前为止，1个S7-1200 PLC最多可以控制4个PTO轴，该数值不能扩展。
S7-1200 运动控制—PROFI drive控制方式PROFI drive 是通过PROFIBUS DP和PROFINET IO 连接驱动装置和编码器的标准化驱动技术配置文件。
支持PROFI drive 配置文件的驱动装置都可根据PROFI drive 标准进行连接。
控制器和驱动装置/编码器之间通过各种PROFI drive 消息帧进行通信。
每个消息帧都有一个标准结构。
可根据具体应用，选择相应的消息帧。
通过PROFI drive 消息帧，可传输控制字、状态字、设定值和实际值。
『注意』固件V4.1开始的S7-1200CPU才具有PROFI drive的控制方式。
这种控制方式可以实现闭环控制。
S7-1200 运动控制--PTO控制方式PTO的控制方式是目前为止所有版本的S7-1200 CPU都有的控制方式，该控制方式由CPU向轴驱动器发送高速脉冲信号（以及方向信号）来控制轴的运行。
这种控制方式是开环控制。
S7-1200 运动控制--模拟量控制方式固件V4.1开始的S7-1200 PLC的另外一种运动控制方式是模拟量控制方式。
以CPU1215C为例，本机集成了2个AO点，如果用户只需要1或2轴的控制，则不需要扩展模拟量模块。
然而，CPU1214C这样的CPU，本机没有集成AO点，如果用户想采用模拟量控制方式，则需要扩展模拟量模块。
模拟量控制方式也是一种闭环控制方式，编码器信号有3种方式反馈到S7-1200 CPU中。
如图所示。
S7-1200 运动控制组态步骤简介1、在Portal 软件中对S7-1200 CPU 进行硬件组态；2、插入轴工艺对象，设置参数，下载项目；3、使用“调试面板”进行调试；『说明』S7-1200 运动控制功能的调试面板是一个重要的调试工具，使用该工具的节点是在编写控制程序前，用来测试轴的硬件组件以及轴的参数是否正确。
4、调用“工艺”程序进行编程序，并调试，最终完成项目的编写。
截图和测试环境这部分内容的相关截图和功能说明都是基于S7-1200 固件V4.1在SIMA TIC Portal V13 SP1 UPD4的环境下生成的。
不同的版本的Portal 软件的界面不尽相同，请用户务必确认。
S7-1200运动控制指令与S7-200SMART运动控制指令有很多相似之处，S7-1200运动控制指令功能是非常强大的，S7-1200运动控制中使用了轴的概念，通过对轴的组态，包括硬件接口，位置定义、动态特征、机械特性等等与相关的指令块组合使用，可以实现绝对定位、相对定位、点动、转速控制和自动寻找参考点的功能。
今天小智用的S7-1200运动控制指令编写简单的定位控制程序。
S7-1200CPU本体集成硬件输出点最高频率为100kHZ,但这些输出点会被PTO功能独立使用，不会受扫描周期的影响，其作为普通输出点的功能将被禁止。
硬件输出的组态具体操作的步骤如下：1）选择设备组态；2）选择合适的CPU；3）在属性选项卡中激活使能高速脉冲发生器功能。
硬件组态如下图所示：脉冲发生器组态，脉冲输出类型选择如下图：工艺对象“轴”组态“轴”工艺对象是用户程序与驱动的接口。
工艺对象从用户程序中收到控制命令，在运行时执行并监视执行状态。
“驱动”表示步进电机加电源部分或者伺服驱动器加脉冲接口转换器的机电单元。
驱动是由PLC 产生脉冲来控制“轴”工艺对象的。
运动控制功能指令块必须在轴对象组态完成后才能使用。
工艺对象的组态包括以下几个部分：参数组态参数组态主要定义了轴的工程单位，软硬件限位，启动/停止速度，参考点定义等。
进行参数组态前，需要添加工艺对象，具体操作为：选择项目树——>工艺对象——>插入新对象选项，双击该选项弹出插入新对象对话框，单击Motion选项，在名称文本框中输入对象名称，选择轴对象数据块编号，单击“确认”按钮确认。
单击完成后可以在项目树中看到添加好的工艺对象，双击Configuration（组态）选项进行参数组态，进入工艺对象组态目录树，如下图所示：（1）硬件接口图中所示组件的具体含义如下所述：选择脉冲发生器：此下拉列表框中可选择使用Pulse1或Pulse2作为脉冲输出。
设备组态：此处可进入PLC模块硬件组态页面。
用户单位：为系统选择长度单位，包括毫米、米、英寸、英尺、脉冲数、角度。
（2）驱动器信号图中所示组件的具体含义如下所述：选择“启用输出”：设置使能滑台伺服的输出点。
选择“输入就绪”：设置驱动器状态正常输入点，当驱动设备正常时会给出一个开关量输出，此信号可接入到CPU中，告知运动控制器驱动正常。
如果驱动不提供这种接口，可将此参数设为“True”。
（3）机械图中所示组件的具体含义如下所述：电机每转脉冲数：电机旋转一周所需的脉冲个数。
电机每转的运载距离：电机旋转一周机械产生的位移。
（4）位置监视图中所示组件的具体含义如下所述：激活硬限位开关：使能机械系统的硬件限位功能，在轴到达硬件限位开关时，它将使用急停减速斜坡停车。
启用软限位开关：使能机械系统的软件限位功能，此功能通过程序或者组态定义系统的极限位置。
在轴到达软件限位开关，轴运动将被停止。
工艺对象报故障，在故障被确认后，轴可以恢复在工作范围内的运动。
输入硬限位开关下限；输入硬限位开关上限选择电平：限位点有效电平，分为High Level（高电平有效）和Low Level（低电平有效）两种软限位开关下限位置；软限位开关上限位置（5）动态参数图中所示组件的具体含义如下所述：速度限值的单位：此处选择速度限制值单位，包括revs/min（转/分钟）和Pulse/s（脉冲数/ 秒）两种。
最大速度：定义系统的最大运行速度，以毫秒/秒为单位的最大速度，由系统自动计算。
启动/停止速度：定义系统的启动/停止速度，考虑到电机的扭矩等机械特性，其启动/停止速度不能为0。
加速度；减速度；加速时间；减速时间加/减速度与加/减速时间这两组数据，只要定义其中任意一组，系统会自动计算另外一组数据，这里的加/减速度与加/减速时间需要用户根据实际工业要求和系统本身特性调试得出。
（6）急停图中所示组件的具体含义如下所述：紧急减速度：此处定义从最大速度到启动/停止速度的减速度急停减速时间：此处定义从最大速度启动/停止速度的减速时间（7）回原点回参考点组态如下图所示，图中所示组件的含义如下所述：输入参考点开关：此处定义参考点，一般使用数字量输入作为参考点开关。
允许硬限位开关处自动反转：此处可使能在寻找参考点过程中碰到硬件限位点自动反向，在激活回参考点功能后，轴在碰到参考点之前碰到了硬件限位点，此时系统认为参考点在反方向，会按组态好的斜坡减速曲线停车并反转。
若该功能并没有被激活并且轴到达硬件限位点，则回参考点过程会被立即停止。
逼近/回原点方向：此处定义在执行寻找参考点的过程中的初始方向，包括正向寻找和负向寻找两种方式。
参考点开关一侧：此处定义使用参考点左边沿或者右边沿。
逼近速度：在进入参考点区域时的速度。
参考速度：在进入参考点区域后，到达参考点位置时的速度。
原点位置偏移：在参考点开关位置和参考位置有差别是，在此时输入距离参考点的偏移量。
轴以到达速度接近零位，在MC_Home语句的“位置”参数指定绝对参考点坐标。
参考点位置：参考点坐标有MC_Home指令块的Position参数确定。
S7-1200运动控制指令简单控制程序如下图所示：西门子S7-1200 与V80伺服进行运动控制实例一、硬件配置：二、4路高速脉冲输出信号分配表：三、硬件接线四、S7-1200 编程：（1）：添加轴工艺对象：（2）组态轴工艺对象的扩展对象参数：（3）添加命令表：说明：西门子S7-1200PLC如何转换模拟量模拟量模块是SM1234，2输入2输出。
可以选择电压模式或电流模式，下例选择-10V-10V电压输入输出设置，电压输出0-10V。
配置地址查看模块说明，输入-10V-10V对应的数值是-27648-27648，输出同样-10v-10v对应-27648-27648，下面是模拟量输入程序：将模拟量输入1通道对应的地址IW136转换成浮点数MD304：然后除以2764.8 就得到实际电压值比如IW136=27648，转换成浮点数除以2764.8=10，表示实际电压值是10VIW136=13824，转换成浮点数除以2764.8=5，表示实际电压值是5V下面是模拟量输出程序，假设MD360存储是要输出的电压伏数，乘以2764.8转换成整数放入QW134即可。
因为满输出对应10V对应是27648,1V就是2764.8，2V就是2X2764.8。