水面垃圾清理机器说明书
水面垃圾清理机器说明书
专业课程设计说明书题目：水面垃圾清理机器的设计********班级：机械设计制造及其自动化专业142班设计者：杨威威学号：**********校院：大连民族大学机电工程学院目录专业课程设计说明书 (1)一．摘要 (2)二．Abstract (3)三．引言 (4)四．机器人结构设计 (4)四．1 整体结构设计理念 (4)四．2 整体结构设计 (5)四．3 垃圾收集装置设计 (6)四．4 垃圾辅助收集装置设计 (7)五．船重和排水量的计算 (7)六．最大吃水深度的计算 (8)七．动力装置设计 (8)八．硬件设计 (10)八.1系统总体设计 (10)八．2电源模块 (11)八.3电机驱动模块 (11)八．4无线传输模块 (12)八．5继电器模块 (12)八.6主程序设计 (13)九．影像收集系统设计 (13)十．工作参数，待机和工作时长 (14)十一. 垃圾收集特性及参数 (14)十二.外观特性 (15)十三. 控制方式 (15)十四. 成本报告 (15)十六. 市场分析 (19)十六.1 市场推广 (19)十六.2 盈利模式 (20)结束语 (20)参考文献： (20)一．摘要本文为解决现如今小型封闭水面垃圾清理耗费人力物力等问题，设计制作了一款由人工辅助远程遥控进行水面垃圾清理的机器人。
水面垃圾打捞船针对水面环境污染的问题，主要致力于中小型湖泊河流等水域的固体垃圾清理，如塑料袋、饮料瓶，树枝树叶以及其它易清理的水面垃圾。
实现水面垃圾清理的机械化与自动化，整个打捞过程无需人工直接参与，安全性非常好，效率大约是人工打捞的几十倍，水面越大、距离越远效果越显著。
本文主要对水面垃圾自动打捞船进行了船体结构、动力装置、打捞及传输装置、垃圾存储装置以及其他零部件的设计、计算及校核等。
分析了水面垃圾自动打捞船需要实现的功能要求，在实际环境背景下，研究了水面垃圾自动打捞船的系统构成及功能、各零部件的的设计方法以及系统的实现方式。
游泳池清洁器使用说明书
游泳池清洁器使用说明书尊敬的用户：感谢您选择使用我们提供的游泳池清洁器。
为了更好地为您服务，我们整理了以下使用说明，帮助您正确、安全地操作游泳池清洁器，以确保游泳池的水质清洁和环境卫生。
一、产品概述游泳池清洁器是一种高效、无线电动的清洁设备，可用于清理游泳池底部和墙壁的杂物、污垢和水渍。
它具有方便操作、高效清洁、节约时间的特点，为游泳池的日常维护提供了可靠的帮助。
二、使用步骤1. 准备工作1.1 确保游泳池中的水位高于清洁器的最低水位线；1.2 关闭游泳池的水泵和过滤系统；1.3 检查游泳池清洁器的电量，如电量不足，请先充电。
2. 清洁器组装2.1 将游泳池清洁器上部连接杆和下部清洁头进行插接，确保连接牢固；2.2 根据需要调整清洁器的喷射角度和喷射力度。
3. 开始清洁3.1 将游泳池清洁器放入游泳池中，确保清洁头完全浸入水中；3.2 按下电源开关，启动游泳池清洁器；3.3 清洁器开始运行后，请远离游泳池以免发生意外。
4. 清洁完成4.1 游泳池清洁器会按照预设的路径自动清洁池底和池壁；4.2 清洁完成后，清洁器会自动停止运行，请手动关闭电源开关；4.3 将游泳池清洁器取出，并将清洁头和连接杆进行拆卸清洗。
三、注意事项1. 使用前请仔细阅读使用说明书并按照要求操作；2. 请勿将游泳池清洁器用于其他场合或用途；3. 游泳池清洁器不适用于深度超过指定范围的游泳池；4. 请确保清洁器正常工作时，游泳池周围无其他人员；5. 请勿使用游泳池清洁器接触尖锐物品，以免损坏设备；6. 清洁器使用完毕后，请将其储存在干燥通风的地方，避免阳光直射。
四、故障排除1. 清洁器无法启动或电量不足1.1 请检查电源开关是否打开；1.2 确认电池是否已充电；1.3 如仍无法启动，请联系客服。
2. 清洁效果不佳或清洁器异常停止2.1 清洁头可能被杂物堵塞，请清理清洁头；2.2 清洁器可能被缠绕的绳索阻碍，请解开绳索；2.3 如果问题仍未解决，请联系客服。
环卫行业垃圾处理设备操作说明书
环卫行业垃圾处理设备操作说明书一、引言环卫行业垃圾处理设备是现代城市管理中至关重要的设备之一。
本操作说明书将详细介绍该设备的操作方法和注意事项，以确保操作人员的安全和设备的有效运行。
二、设备概述1. 设备名称：环卫行业垃圾处理设备（以下简称"设备"）2. 设备型号：XXX3. 设备制造商：XXX公司三、设备操作指南1. 设备准备在操作设备之前，确保以下步骤已按照指示进行：a) 检查设备是否正常工作，如果设备存在故障或异常情况，请立即联系维修人员进行检修。
b) 检查设备的安全防护装置是否完好，并确保操作人员佩戴必要的安全装备。
2. 设备启动a) 开启电源：将电源开关调至"ON"位置，待指示灯亮起后表示电源已成功连接。
b) 电源连接：将设备电源线插入电源插座，并确保连接牢固。
c) 系统启动：按下系统启动按钮，并等待系统自检完成。
3. 设备操作a) 垃圾投放：将垃圾逐一投放至设备的投放区域。
请注意，不得投放危险物质或超过设备容量的垃圾。
b) 运行设备：按下"运行"按钮后，垃圾将经过一系列处理流程，包括分拣、压缩、焚烧等。
请确保操作人员不站在设备的工作区域内。
c) 定期维护：设备在长时间运行后，可能需要进行清洁和维护工作。
在关闭设备之前，确保设备处于停止状态，并按照说明书进行维护。
4. 安全注意事项a) 操作人员应穿戴好安全帽、工作服、护目镜等必要的个人防护装备。
b) 严禁在设备工作时伸手或放入身体，以免造成伤害。
c) 不得投放易燃、易爆或有毒有害物质。
d) 使用过程中如遇到设备异常情况，请立即停止使用并联系维修人员。
五、维护与保养1. 设备清洁：定期对设备进行清洁，包括投放区域和运行通道。
2. 设备维护：按照设备说明书的要求，定期对设备进行维护，包括润滑、更换部件等。
六、故障排除如果设备出现故障或异常情况，请立即采取以下措施：1. 停止使用设备，并关闭电源。
环保行业废物处理设备使用说明书
环保行业废物处理设备使用说明书一、设备介绍1.1 设备名称：环保行业废物处理设备1.2 设备型号：XXX1.3 适用废物种类：XXX1.4 技术原理：XXX二、安全操作指南2.1 确保设备处于稳定状态下进行操作。
2.2 操作前应戴好安全防护装备，包括手套、护目镜和口罩等。
2.3 禁止在设备运行时触摸设备的任何部件，以免发生危险事故。
2.4 若设备发生故障或异常情况，应立即停止使用，并通知负责人员进行维修。
三、设备安装及调试3.1 设备安装前，应确保设备放置位置平稳，并与供电线路连接稳固。
3.2 初始启动设备前，先检查设备所有电气元件的线路是否正确连接，并保证漏电保护器处于正常工作状态。
如有问题，请及时联系维修人员。
四、操作步骤4.1 打开设备电源开关，确保设备工作电压稳定。
4.2 调整设备操作面板上的参数，包括温度、压力、流量等，使其符合废物处理要求。
4.3 将待处理的废物均匀投放到设备中，并关闭设备密封装置。
4.4 根据处理废物的种类和体积，设置合适的处理时间。
4.5 处理完成后，关闭设备电源开关。
五、设备维护保养5.1 每次使用设备后，都应进行清洗和消毒，并对设备进行外观检查，确保设备无损坏和漏水现象。
5.2 定期进行设备保养，包括清理设备内部杂质、更换滤网和清洗管道等。
5.3 如设备发生故障或异常情况，请及时联系维修人员，禁止自行拆卸或修理设备。
六、环保要求6.1 使用设备时，应妥善处理产生的废弃物，并按照相关法规进行分类和处理。
6.2 合理使用能源资源，避免资源浪费和能源消耗过大。
七、注意事项7.1 请勿将非指定废物投入设备，以免发生危险事故。
7.2 请勿超负荷使用设备，以免损坏设备或影响处理效果。
7.3 操作设备时，请保持清洁环境，避免灰尘或杂物对设备正常工作造成影响。
7.4 设备停用时，请及时切断电源和供水管道，以免发生意外。
7.5 请阅读本说明书并严格按照操作步骤进行使用，如对操作有任何疑问，请及时咨询相关负责人员。
智能清洁池塘机器人的说明书
智能清洁池塘机器人的说明书一、产品概述智能清洁池塘机器人是一种能够自主工作的智能机器人，专门清洁池塘中的污垢、水草、残枝落叶等杂物，让池塘保持清洁和美观。
该机器人采用先进的清洁技术，能够较快地完成清洁作业，并且使用方便、安全。
二、产品特点1. 智能化管理：该机器人配有智能化芯片，能够实现自主清洁，并且在清洁过程中自动规避障碍物，让你无需动手就能拥有一个清洁的池塘。
2. 高效清洁：该机器人拥有高效的清洁系统，能够轻松清理池塘中的污垢、水草、残枝落叶等杂物，并且清洁效果达到了较高水平。
3. 节能环保：该机器人使用高效能的充电电池，使得机器人能够更加长时间的工作，而且在清洁作业中使用的清洁液均为环保材料，不会对环境造成任何污染。
4. 操作简便：该机器人的操作极为简便，只需按一下开关即可开始清洁作业。
而且机器人的体积小巧，便于存放和携带。
三、产品参数1. 外形尺寸：长300mm，宽200mm，高150mm2. 净重：2kg3. 工作电压：12V4. 电池类型：锂电池5. 充电时间：2小时6. 充电电压：220V7. 电池续航能力：4小时8. 清洁效率：20m²/h四、使用说明1. 进水前请确保机器人的电源已经关闭，并且要注意机器人的电源插头的防水密封性。
2. 在使用机器人之前，需要先将机器人放入池塘的中央，然后再开启机器人开始工作。
3. 当机器人进行清洁作业时，请不要通过任何方式打断机器人的工作，否则会影响机器人的工作效果。
4. 当机器人工作结束后，需要进行必要的清理和维护，保证机器人的运作质量并延长其使用寿命。
5. 机器人仅限于在清水的湖泊、池塘或其他湿地环境中使用，不得在其他环境中使用。
五、保养说明1. 每次使用机器人后，需要对机器人进行一定的清洁工作，因为器械的工作条件可能会在某种程度上影响器件的性能和使用寿命。
2. 机器人需要定期维护，包括：清洗和更换过滤器、检查各种零部件的损坏情况等，以确保机器人能够长期稳定运行。
水面垃圾清理机
（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）实用新型专利
（10）申请公布号
CN201386270Y
（43）申请公布日2010.01.20（21）申请号CN200820072520.3
（22）申请日2008.09.27
（71）申请人陈晓华;张玉新
地址130000 吉林省长春市朝阳区解放大路北胡同8-1号
（72）发明人张晟;韩东;孟坤;樊成;吴桐;张玉新
（74）专利代理机构长春吉大专利代理有限责任公司
代理人邵铭康
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称
水面垃圾清理机
（57）摘要
水面垃圾清理机属环境保护机械领
域，目的是提供一种工作效率高、劳动强度
低、水面垃圾清理效果好的机器，本实用新
型由行走机构和作业机构组成，其机架为行
走机构和作业机构所共有，作业机构置机架
前部，并通过滑道和转轴固定在机架上，行
走机构固定于机架后部；本实用新型清理水
上垃圾效率高，净化水源效果显著，有利于
环境保护；动力来自人力，劳动强度低，且
对水没有二次污染；结构简单，使用方便，
利于实现和推广应用；亦可作为水陆两用的
娱乐和健身设施。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2010-01-20授权授权
2011-11-30专利权的终止专利权的终止
权利要求说明书水面垃圾清理机的权利要求说明书内容是....请下载后查看
说明书水面垃圾清理机的说明书内容是....请下载后查看。
水面固体垃圾清理器PPT课件
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第一部分 产品设计的背景和目的
水生物及白色垃圾 江面上的固体垃圾
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目前小面积水面固体垃圾清理方式
现在对水
面固体垃圾的 清理方式多为 人工打捞清理 费时费力，为 此我们以保护 环境、节省人 力为目的设计 了水面固体垃 圾清理器
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第二部分 产品特色
一、产品定位准确 本设计定位为自动清理小面积水面固体垃圾的中小型机械产品。 二、有市场有需求 我国河流湖泊较多，且存在水面固体垃圾污染，有着广阔的市场； 社会环保呼声强烈，对中小型水面固体垃圾清理器有着迫切需求。 三、两个创新点 1、整体设计双船体结构，布局合理，重心稳定； 2、水车式旋转打捞机构，设计新颖，操作方便；
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第三部分 设计介绍
水面固体垃圾清理器整体结构
垃圾打 断机构
垃圾打 捞机构
垃圾聚集 机构
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垃圾打捞机构
垃圾打捞机 构由卷筒、护罩、 梳理板组成，电 动机通过链传动 带动卷筒旋转， 在船行进时，耙 齿便将垃圾打捞 起来。梳理板与 耙齿的交叉配合 可将垃圾彻底清
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第四部分 项目进展情况
• 整体结构尺寸设计全部完成，装配图定稿 • 零件图绘制完毕 • 设计说明书完成 • 部分传动件已经加工完成 • 其余零件正在生产加工 • 国家知识产权局已受理专利申请
专利受理号：200820065753.0
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水面固体垃圾清理器模拟动画
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垃圾聚集机构
垃圾聚集机构由 一对操纵柄、导杆、 集料板组成六杆机构 实现垃圾聚集功能。 通过摆动手柄可控制 集料板在-100~600自 由摆动，从而将更广 水面的垃圾聚集打捞。 手柄上的拉杆和定位 销与定位孔，可根据 第6页/共11页
全自动水面清洁船
全自动水面清洁船（一）用途概述：主要用于小型河道、湖泊水域内的水草、水葫芦和水面漂浮垃圾的清理工作。
它主要包括：船体、垃圾打捞装置和明轮推进系统。
垃圾打捞装置由一组垂直切割轮、水平切割剪刀、收集舱和存储舱组成；1.船舶采用液压驱动,发动机采用高性能船用柴油机,噪音低,须符合环保要求,治理水面污染的同时不增加其它污染。
2.既能清扫体积较大、长形的漂浮垃圾(如树枝、树木等),又能清扫体积较小的、成片的漂浮垃圾(如绿萍、树叶、白色的污染物、塑料袋、空瓶等)，还可以收割水下水草。
3.所有收割、聚拢、打捞全部自动化。
（二）技术参数最大船长：10.5m 总宽：3.80 m总高：2.81 m 甲板长：6.00m型宽：B=3.00m 型深：D=1.00 m吃水深度（空载）：T=0.40 m 吃水深度（满载）：T=0.65 m满载排水量：9.76t 发动机功率：40kw自由航速：5 km/h 工作航速：2.5 km/h收集深度：1.0m 收集宽度：1.5 m最大载重量：3t 续航力：24乘员：2 人航区等级：C级侧视图甲板平面示意图轴测图船体示意图（三）全船组成特点：全自动清漂船由船体、驾驶室、动力系统、操纵系统、收集存储系统等组成。
（四）全船主要系统详细说明1.船体船体为单体全焊接钢质整体结构，船外板采用CCSB船舶专用钢板，肋骨、强横梁、纵梁、隔舱壁等材料均采用优质钢板，甲板使用焊接凸点并涂上防滑油漆。
2、驾驶室驾驶室位于船体左前部，为封闭结构，安装移动窗和空调，有利于通风、透光及降温。
驾驶室内部安装明轮操纵系统、收集输送系统的电气开关、声号信号灯开关及电控箱、工具箱、驾驶椅等。
操纵系统采用电控液压，推进系统采用手动操纵杆操纵。
驾驶室面板右上角安装燃油表，工作压力表等，船行驶时显示其各自的燃油与压力情况。
驾驶室的结构须保障所有控制设备、液压管线阀体和仪表不受雨水侵蚀，保证其性能的安全性。
驾驶室3、收集、存储系统收集、存储系统由收集舱及舱上附件及存储舱组成（1）收集舱收集舱位于船艏，可利用液压油缸自动调节入水深度，在航行时可伸出水面以减少阻力增加航行速度，在打捞作业时也可根据垃圾及水草厚度自由调节收集深度，最大可收集水下1m深水草。
水面漂浮垃圾清理机
说明书摘要本发明公布了一种水面漂浮垃圾清理机，机架（15）固定于浮动平台（14）上，浮动平台（14）穿插于四根立柱（3）中，从而限制其水平移动和转动，清理机随水位高低自动起伏调整到最正确工作位置；水流驱动水轮运转，为清理机提供动力，处于缓流或静水区，驱动补偿电机（6）作为动力源；传动轴（2）上的凸轮（5）通过连杆机构（19）驱动集物耙（13）在水平面摆动，差遣垃圾向打捞口聚集，网状抄板7将其打捞至网状输送板（10）上，通过输送系统将其送至垃圾箱（4）。
本发明的水面漂浮垃圾清理机具有自适应能力强，节约能源，工作效率高，无需人工保护，利用范围广等特点，可普遍用于清理江、河及湖泊的水面漂浮垃圾。
摘要附图权利要求书一、一种水面漂浮垃圾清理机，其特点在于：浮动平台（14）活动套穿插于至少二根立柱（3）中，机架（15）固定于所述的浮动平台（14）上，在所述的浮动平台（14）上设有垃圾箱（4），所述的浮动平台（14）上设有打捞输送系统，所述的打捞输送系统一端与所述的垃圾箱（4）对接，另一端伸到水面输送垃圾，所述的浮动平台（14）上设有与所述的打捞输送系统传动连接的驱动系统。
二、依照权利要求1所述的水面漂浮垃圾清理机，其特点在于：集物耙（13）铰接于所述的机架（15）上，所述的集物耙（13）由所述的驱动系统驱动在水平面摆动且所述的集物耙（13）对应将垃圾摆动到所述的打捞输送系统的入口端。
3、依照权利要求1或2所述的水面漂浮垃圾清理机，其特点在于：所述的打捞输送系统是在输送架（18）上设有连接轴（9）和链轮（11），所述的链轮（11）与所述的驱动系统传动连接，在所述的链轮（11）上设有两根平行同步输送链（12），所述的平行同步输送链（12）每隔必然链节数用一根长轴（8）连接于两根所述的平行同步输送链（12）之间，在所述的平行同步输送链（12）上相间设有网状输送板（10）和网状抄板（7），所述的网状输送板（10）的一侧通过两个一字型铰链杆（17）铰接于所述的平行同步输送链（12）的长轴（8）上，可绕其自由转动，另一侧搭接于下一个所述的平行同步输送链（12）的长轴（8）上；所述的网状抄板（7）由两个成60°角度的V型铰链架（16）铰接于所述的平行同步输送链（12）的长轴（8）上，所述的V型铰链架（16）一侧搭接于所述的平行同步输送链（12）的下一个长轴（8）上，另一侧支撑所述的网状抄板（7）使其与传送面成60°角度。
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专业课程设计说明书题目：水面垃圾清理机器的设计********班级：机械设计制造及其自动化专业142班设计者：杨威威学号：**********校院：大连民族大学机电工程学院目录专业课程设计说明书 (1)一．摘要 (2)二．Abstract (3)三．引言 (4)四．机器人结构设计 (4)四．1 整体结构设计理念 (4)四．2 整体结构设计 (5)四．3 垃圾收集装置设计 (6)四．4 垃圾辅助收集装置设计 (7)五．船重和排水量的计算 (7)六．最大吃水深度的计算 (8)七．动力装置设计 (8)八．硬件设计 (10)八.1系统总体设计 (10)八．2电源模块 (11)八.3电机驱动模块 (11)八．4无线传输模块 (12)八．5继电器模块 (12)八.6主程序设计 (13)九．影像收集系统设计 (13)十．工作参数，待机和工作时长 (14)十一. 垃圾收集特性及参数 (14)十二.外观特性 (15)十三. 控制方式 (15)十四. 成本报告 (15)十六. 市场分析 (19)十六.1 市场推广 (19)十六.2 盈利模式 (20)结束语 (20)参考文献： (20)一．摘要本文为解决现如今小型封闭水面垃圾清理耗费人力物力等问题，设计制作了一款由人工辅助远程遥控进行水面垃圾清理的机器人。
水面垃圾打捞船针对水面环境污染的问题，主要致力于中小型湖泊河流等水域的固体垃圾清理，如塑料袋、饮料瓶，树枝树叶以及其它易清理的水面垃圾。
实现水面垃圾清理的机械化与自动化，整个打捞过程无需人工直接参与，安全性非常好，效率大约是人工打捞的几十倍，水面越大、距离越远效果越显著。
本文主要对水面垃圾自动打捞船进行了船体结构、动力装置、打捞及传输装置、垃圾存储装置以及其他零部件的设计、计算及校核等。
分析了水面垃圾自动打捞船需要实现的功能要求，在实际环境背景下，研究了水面垃圾自动打捞船的系统构成及功能、各零部件的的设计方法以及系统的实现方式。
该机器人采用稳定性较高的双船体结构，通过预估的船体大小及载重，选用合理尺寸的PVC方形管作为船体，利用网状式垃圾收集箱存放垃圾，采用旋转滚刷辅助收集垃圾，通过图传系统采集远距离水面垃圾影像，用基于STM32芯片的控制系统进行方向、速度的控制。
整个机器人结构合理稳定，外观简洁美观，制作材料合理，成本低廉，采用电力驱动节约能源、无污染，且收集垃圾快速有效。
关键词：人机交互；节约能源；效率高；双船体；图传；STM32；旋转滚刷二．AbstractIn order to solve the problem of the waste disposal of small enclosed water surface, this paper designs a robot which can be used to clean the surface of water. Garbage salvage ship the water on the surface of the water environment pollution problem, is mainly engaged in small and medium such as lakes and rivers clear waters of the solid waste, such as plastic bags, bottles, branches and leaves other easy to clean up the water waste. Realize the rubbish the mechanization and automation of the water, the whole process without human directly involved in the salvage, security is very good, efficiency is about artificial fishing a few times, the bigger surface, the farther the distance effect more significant. In this paper, the design, calculation and check of the hull structure, power plant, salvage and transmission device, garbage storage device and other parts are carried out. Analyzed the water garbage salvage ship automatically the function of the need to implement, under the background of the actual environment, studied the water garbage salvage ship automatic system structure and function, the design method and the realization of the system of parts of the way. The robot adopts the high stability of double hull structure, through the forecast of the load and the size of hull, choosing reasonable size of the square tube as hull, PVC using mesh type junk boxes store garbage, USES the rotating roller assisted garbage collection, collection and long distance water wastethrough figure pass system image, a control system based on STM32 chip for direction and speed control. The whole robot structure is reasonable and stable, the appearance is simple and beautiful, the making material is reasonable, the cost is low, the electric power drive saves energy, pollution-free, and the collection of garbage is fast and effective.Key words: human-computer interaction; Energy conservation;High efficiency; Double hull. Figure pass; STM32; Rotating roller三．引言随着社会的发展，人们的生活质量不断提高，产生的垃圾也越来越多，由于环保意识的缺乏，很多垃圾直接或者间接的进入江、河、湖、海，造成现如今水污染严重的局面，而水是生命不可或缺的自然资源，治理水污染势在必行。
现如今的水面垃圾清理方法多采用费时、费力的人工打捞，即使有些地方使用机械清理的方式，但大部分都是采用较大型机械，不仅浪费能源，而且还会产生二次污染，难以普及使用。
因此设计一款实用性很强的水面垃圾清理收集装置是社会的需要。
本文设计制作的水面垃圾清理机器人结构稳定、灵活，采用电力驱动，无需浪费大量能源且节约环保，由人工远程遥控船体移动并进行垃圾清理，节约了人力、提高了效率，通过其上安装的图传系统能够在远距离情况下精准快速的将垃圾收集。
由这些特点可以看出，此款水面垃圾清理机器人可以取代传统的人工打捞方式，有很好的应用前景。
四．机器人结构设计四．1 整体结构设计理念此款水面垃圾清理机器人整体采用双体船结构。
双体船结构稳性很好，为了追求快速性能，提高工作效率，现在的船体基本都是细长的，长宽比7：1，甚至9：1。
船倾斜后的回复力矩和水线面的惯性矩有关，简单来说细长的船体横摇时回复力矩小，很容易左右摇晃。
但是双体船船体分为左右两个，横摇时回复力矩是同样排水量的单体船的若干倍。
就好比一个扁担和一块木板扔在水面上，扁担能左右晃不停而木板很稳。
而在水面进行垃圾清理，稳定性是非常重要的，双体船可以在承受较大风浪的前提下仍能稳定工作。
双体船宽度较大，两船体之间的空间开阔，而此款水面垃圾清理机器人需要安装容量较大的网状式垃圾收集箱，船体宽度范围内需要安装有效的辅助垃圾收集的滚刷结构，另外还需要安装控制系统，而双体船宽阔的空间使得这些设备能够合理有效的布置。
四．2 整体结构设计两侧船体如图1所示,采用100*150*440mm规格的PVC方形管制成，PVC 管重量较轻且密封性能好，是制作船体的很好选择。
船体前端和后端均采用流线型结构，可以减小水流阻力，提高船体行驶速度。
前端和后端用PLA材料经3D打印制作而成，强度高，质量轻盈且防水性能好。
船头、船尾和PVC方管采用M4圆头螺钉相互连接，连接处以及铆钉处用防水密封胶密封，防止船体因漏水影响正常工作。
左右船体内部使用泡沫填充，使得防漏水工作得到双重保障。
3D打印船尾底部有螺旋桨固定瓦片，以便螺旋桨推进器的固定。
图1船体实物图及三维模型图左右船体采用10mm*20mm规格的铁质方管焊接而成的框架连接，如图2。
框架总体尺寸为270mm*335mm，顶部采半径125mm的弧形结构，以方便流线型船壳固定，底部为水平结构。
船体和框架用螺钉连接，连接处用密封胶进行防水处理，连接后船体总宽度为470mm，左右船体之间空隙尺寸为250mm*200mm，用以放置垃圾收集箱。
图2船体连接架实物图及三维模型图四．3 垃圾收集装置设计水面垃圾清理机器人实现的主要功能是垃圾的收集和倾倒，本设计采用如图3所示网状式垃圾收集装置，容量大可快速更换，可以在有效收集垃圾的前提下减小水流以及空气的阻力，提高工作效率。
网状式收集箱采用塑料胶网裁剪制成，边角由PVC拐角固定，总体尺寸为235mm*175mm*550mm。
工作时可收集最大直径为90mm的垃圾，通过遥控船体向前移动以及前端辅助装置的运行，使垃圾通过船体中间通道进入垃圾收集箱而不会流出。