慧鱼机器人第4届大赛作品

开封大学
参加“第四届全国大学生机械创 新设计大赛慧鱼组竞赛”作品
“KFU”号 救援、破障车
主创人员
• 附照片和简介
意义
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计
旋转车身设计 破障设计 起重设计
起重伸缩臂
破 障 轮 盘起重滑轮组
二级伸缩
支撑臂
一 级 伸
前 履 带
360°旋转车身 缩 后
无线接收模块及单片机扩展单元
继电器7 继电器8 继电器9 继电器10 继电器11 继电器12
M4
破障轮盘电机
M5
起重伸缩电机
M6
起重升降电机
左履带 右履带
单
片
支臂伸缩
机
wk.baidu.com
电 池
控
一级伸缩
组
制
3v
单 二级伸缩
元
前履带空间旋转
及
无
破障轮盘
发
后履带空间旋转
线 发
射 天 起重伸缩 线
射
车身旋转
模 块
起重升降
旋转车身设计 破障设计 起重设计
旋转车身
蜗
轮
蜗
杆
减
速
链
增
传
扭
动
机
构
旋转动力总成
旋转车身工作状态
左、右旋360°
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计
旋转车身设计 破障设计 起重设计
破障机构
破 障 轮 盘 伸 展 工 作 状 态
电源1 电源2 转换继电器
履带动力电机1
M1
履
中履带
带
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计
旋转车身设计 破障设计 起重设计
附动画演示运动图
攀援过程（以垂直坡度为例）
行进方向
第一步：前履带探陡坡
第二步：履带与动力配合爬坡
第三步：攀上陡坡
第四步：车身前行
第五步：后履带收起
“KFU”号设计要点
“KFU”号总体介绍 六足双重履带设计
履带动力电机2
M2
继电器1 继电器2 继电器3 继电器4
无线接收模块及单片机扩展单元
继电器5 继电器6 继电器7 继电器8 继电器9 继电器10
M3
前履带旋转电机
M4
后履带旋转电机
M5
车身旋转电机
电源1 电源2
支臂电机
M1
一级伸缩电机
M2
二级伸缩电机
M3
继电器1 继电器2 继电器3 继电器4 继电器5 继电器6