J1939协议理解

J1939协议理解
今天读了J1939协议的介绍文档，下面主要说说我的理解：
1、网络应用分为几个层
物理层 SAE J1939-11
数据链路层 SAE J1939-21
网络层 SAE J1939-31
应用层 SAE J1939-71
故障诊断 SAE J1939-73
网络管理层 SAE J1939-81
2、下面主要说说数据链路层和应用层
数据链路层：为物理连接之间提供可靠的数据传输。

包括发送CAN 数据帧所必需的同步、顺序控制、
出错控制和流控制。

首先要明白几个概念
PGN：参数组编号
帧（Frame）: 组成一个完整信息的一系列有序的数据位。

帧又被划分成几个域，每个域包括了预定义类型的数据。

CAN 数据帧（CAN Data Frame）:组成CAN 协议帧所必需的有序位域，以帧起始（SOF）开始以帧结束（EOF）结尾。

标准帧（Standard Frame）:CAN2.0A规范中定义的使用11 位标识符的CAN 数据帧。

扩展帧（Extended Frame）:CAN2.0 B规范中定义的使用29 位标志符的CAN 数据帧。

包（Packet）:一个单一的CAN 数据帧就是一个包。

当一条报文包含参数组的数据长度小于等于８个字节时，这样的报文也称为包。

报文（Message）:指一个或多个具有相同参数组编号的（PGN）数据帧。

也就是说只要一个或多个CAN数据帧具有相同的PGN号，那他们就是属于一个报文。

多包报文（Multipacket Messages）:当具有相同参数组编号的所有数据需要使用多个CAN 数据帧来传输时使用的一种J1939报文。

每个CAN 数据帧拥有相同的标识符，但在每个包中数据不同。

协议数据单元PDU的格式
PDU是J1939传输数据的格式，它基于CAN协议的扩展帧传输方式。

即它的标识符是29位的。

优先级：最高0（000）设置到最低7（111 ）。

所有控制报文的缺省优先级是3（011 ）。

扩展数据页（EDP）和数据页（DP）的关系：
什么是第0页PGN，什么是第1页PGN？作用有什么不同？还不是太清楚
PDU 格式（PF）和PDU 特定域（PS）的关系
PDU 格式（PF）PDU格式PDU 特定域（PS）
PF<240 PDU1格式PS是目标地址（DA）
PF=240‾255 PDU2格式PS是组扩展（GE）
值
PDU1和PDU2时的参数组编号（PGN）数目
EDP DP PF PS PDU1时参数组编号
0 0或者1 0-239 目标地址2X240（PF的值）=480
EDP DP PF PS PDU2时参数组编号
0 0或者1 240-255共16个
数
组扩展值0-255（共256个
数）
2X16X256=8192
在说说J1939的标识符合CAN协议的对应格式：
J1939的29位标识符格式
CAN协议扩展帧格式
首先，J1939的标识符是29位的，所以它使用的是CAN协议的扩展帧格式来传输数据。

29位的标识符在寄存器中的存放位置，正好对应CAN的ID28-ID0的29位。

我们主要在ID18和ID17直接有两个位，SRR和IDE要求是必须写1的，它不包括在我们的J1939的标识符，还有ID0的后一位RTR位也不包括在我们的标识符中，这一位是无效位，应该写0。

标识符对应的CAN扩展帧的位数：
优先权3位-----------------→ID28 ID27 ID26
扩展数据页EP-------------→ID25
数据页DP-------------------→ID24
PDU格式PF------------- →ID23~ID16
PDU特定域PS----------→ID15~ID8
源地址SA-----------------→ID7~ID0
如果ECU读回来一串数据怎么判断参数组编号PGN呢？
首先，把数据的前29个字节（标识符）提取出来。

然后进行解析，解析方式：
把ID28~ID24提取出来组成一个字节（对应优先权位、EP、DP）
把ID23~ID16提取出来组成一个字节（对应PF的8位）
把ID15~ID8提取出来组成一个字节（对应PS的8位）
上述ID25~ID8就组成了数据的PGN（参数组编号）
例如：
收到的前29个字节是0x67,0x98,0x1c,0xa2
看看它们的存储方式：
BIT7 6 5 4 3 2 1 0
IDR0 ID28 ID27 ID26 ID25 ID24 ID23 ID22 ID21
0 1 1 0 0 1 1 1 0x67 IDR1 ID20 ID19 ID18 SRR=1 IDE=1 ID17 ID16 ID15
1 0 0 1 1 0 0 0 0x98 IDR
2 ID14 ID1
3 ID12 ID11 ID10 ID9 ID8 ID7
0 0 0 1 1 1 0 0 0x1c IDR3 ID6 DI5 ID4 ID3 ID2 ID1 ID0 RTR
1 0 1 0 0 0
2 0 0xa2 把ID28~ID24提取出来，其中标识符只包括ID25和ID24，即PGN的第一个字节是00（二进制），
把ID23~ID16提取出来，组成二进制的：11110000（PF字节的8位）
把ID15~ID8提取出来，组成00001110（对应PS的8位）
把上述3个字节连接起来组成一个二进制的数：00 11110000 00001110，把它转换成16进制就是0XF00E，转换成十进制是：61454，这就是它的PGN号。

3、应用层
应用层为应用过程访问OSI 环境提供了一种方法,包括支持应用的管理功能和通用的机制。

它以PGN和SPN的方式具体规定了车辆使用的每个参数的数据长度，数据类型，分辨率和数据范围等。

应用层报文使用PGN作为一组参数的标号。

一组参数称为“参数组”（PG），PGN是其唯一的标识号。

参数组内有一个或多个具体的参数，每个具体参数都有一个唯一的标号，称为“怀疑参数编号”，即SPN。

以一个实例讲解PGN的使用
以PGN65213为例，首先是它的J1939的协议定义：
假定我们只使用了协议中的前3个参数，预计风扇转速比，风扇驱动器状态，风扇转速。

下面是这3个参数在字节中的存储方式，预计风扇转速比是一个字节的，它占用了byte1的8位，风扇驱动器状态是4个字节的，占用了byte2的后四位，风扇转速是2字节的，占用的byte3和byte4. 其他没有使用的位要写1.
他们每一个参数对应一个SPN，在SPN中都有它的斜率和分辨率的规定。

例如第一个参数Estimated Percent Fan Speed，我们看它的SPN号是975，我们再来查看SPN975的内容，发现他是一个表示百分比的数，范围是0%到100%，分辨率是0.4%，偏移量是0。

如果我们想写个50%进去，怎么把50%转换为二进制数放到字节中呢，
计算方式：50%/分辨率+偏移量=要写入的字节数，我们来计算下50%/0.4%+0=125，这个数是十进制的，把它转换为二进制就是：0111 1101，我们把这数放到字节1中就可以了。

4、。