圆柱坐标式机械手设计概述
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关键词：圆柱坐标，工业机器ຫໍສະໝຸດ Baidu，机械手
CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT
ABSTRACT
This graduation design design the cylinder sit mark type machine hand, should organization can realization two straight line direction and 1 revolve direction of sport.Under the function of the controller, it can the completion get hold of a work piece another flowing water line this action that is simple from a flowing water line.In the design process, the machine hand chose to use to move the type wheel gear Chi a hand to clip work piece to take to the realization;Two straight line sport alladoption the liquid press to drive and include a horizontal beam liquid to press an urn of level direction of move and ascend and descend the liquid press an urn perpendicular sport;Revolve sport adoption wheel gear Chi the structure form of, pass to drive Chi realization to sign turn round of pillar sport.Pass three above-mentioned kinds of organization of sport can precision fixed position work piece position, then the machine hand carry on clipping to take, end can according to request carry on a transfer of work piece.Should structure realization simple, and whole structure tightly packed, can replace hand of heavy labor, show Zhao to ease a worker of labor strength, improvement labor condition, exaltationlabor rate of production and automation level.
KEY WORDS:Cylindricalcoordinate,Industrial robot,Manipulator
目 录
前 言1
第1章总体设计方案9
1.1总体设计的思路9
1.2总体方案的确定10
1.3机械手的组成10
1.4机械手的坐标形式12
1.5机械手的要紧参数13
第2章机械手相关的设计与计算15
毕业设计是对大学三年所学的知识的总结和运用。它是基础知识和专业知识的统一，是理论和实践相结合，这加深了我们对所学知识的理解和灵活运用。通过查阅大量的资料，学到了专门多在课堂上学不到的知识和掌握了一部分新的理念，为我们走向工作岗位奠定了一定的知识基础。同时，也是检验我们掌握所学知识的深度和力度
本讲明书是依照设计课题要求，有本人编写的简明工具文本，全书共一册内容互相衔接，配合设计图纸一起使用。本讲明书内容包括绪论、机构简图、设计计算讲明，配合设计图纸、机械手的使用方法和技术，为用户在使用过程中维护和改进本产品提供原始数据。
2.1手指的相关设计与计算15
2.1.1手指夹紧力的计算15
2.1.2手部液压缸的选取17
2.1.3水平伸缩缸尺寸计算19
2.1.4升降液压缸要紧参数的确定20
2.2立柱与底座的设计23
第3章相关的校核24
3.1手爪扇形齿轮与齿条强度校核24
结 论25
谢辞26
参考文献27
外文资料翻译28
前 言
机器人技术的进展，能够讲是科学技术进展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济进展产生了重大阻碍的一门科学技术，它的进展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的进展。另一方面它也是生产力进展的需求的必定结果，也是人类自身进展的必定结果，人类的进展随着人们逐渐的这种社会进展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,需求能够解放人的一种工具。那么这种工具确实是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技进展过程中的一个客观需要。另一方面，人们有各种各样的好的方法，它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的进展而产生了提供了强大的技术保证。
圆 柱 坐 标 式 机 械 手
摘 要
本毕业设计设计了圆柱坐标式机械手，该机构可实现两个直线方向和一个旋转方向的运动。在操纵器的作用下，它能够完成将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作。在设计过程中，机械手部选用了移动式齿轮齿条手部来实现对工件的夹取；两个直线运动均采纳液压驱动，包括横梁液压缸水平方向的移动和升降液压缸垂直运动；旋转运动采纳齿轮齿条的结构形式，通过对齿条的驱动实现立柱的回转运动。通过上述三种机构的运动能够精确定位工件位置，然后机械手进行夹取，最后能够依照要求进行工件的转移。该结构实现简单,且整体结构紧凑，能够代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。
CYLINDRICAL COORDINATE ROBOT
ABSTRACT
This graduation design design the cylinder sit mark type machine hand, should organization can realization two straight line direction and 1 revolve direction of sport.Under the function of the controller, it can the completion get hold of a work piece another flowing water line this action that is simple from a flowing water line.In the design process, the machine hand chose to use to move the type wheel gear Chi a hand to clip work piece to take to the realization;Two straight line sport alladoption the liquid press to drive and include a horizontal beam liquid to press an urn of level direction of move and ascend and descend the liquid press an urn perpendicular sport;Revolve sport adoption wheel gear Chi the structure form of, pass to drive Chi realization to sign turn round of pillar sport.Pass three above-mentioned kinds of organization of sport can precision fixed position work piece position, then the machine hand carry on clipping to take, end can according to request carry on a transfer of work piece.Should structure realization simple, and whole structure tightly packed, can replace hand of heavy labor, show Zhao to ease a worker of labor strength, improvement labor condition, exaltationlabor rate of production and automation level.
KEY WORDS:Cylindricalcoordinate,Industrial robot,Manipulator
目 录
前 言1
第1章总体设计方案9
1.1总体设计的思路9
1.2总体方案的确定10
1.3机械手的组成10
1.4机械手的坐标形式12
1.5机械手的要紧参数13
第2章机械手相关的设计与计算15
毕业设计是对大学三年所学的知识的总结和运用。它是基础知识和专业知识的统一，是理论和实践相结合，这加深了我们对所学知识的理解和灵活运用。通过查阅大量的资料，学到了专门多在课堂上学不到的知识和掌握了一部分新的理念，为我们走向工作岗位奠定了一定的知识基础。同时，也是检验我们掌握所学知识的深度和力度
本讲明书是依照设计课题要求，有本人编写的简明工具文本，全书共一册内容互相衔接，配合设计图纸一起使用。本讲明书内容包括绪论、机构简图、设计计算讲明，配合设计图纸、机械手的使用方法和技术，为用户在使用过程中维护和改进本产品提供原始数据。
2.1手指的相关设计与计算15
2.1.1手指夹紧力的计算15
2.1.2手部液压缸的选取17
2.1.3水平伸缩缸尺寸计算19
2.1.4升降液压缸要紧参数的确定20
2.2立柱与底座的设计23
第3章相关的校核24
3.1手爪扇形齿轮与齿条强度校核24
结 论25
谢辞26
参考文献27
外文资料翻译28
前 言
机器人技术的进展，能够讲是科学技术进展共同的一个综合性的结果，同时，也是为社会经济进展产生了重大阻碍的一门科学技术，它的进展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的进展。另一方面它也是生产力进展的需求的必定结果，也是人类自身进展的必定结果，人类的进展随着人们逐渐的这种社会进展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,需求能够解放人的一种工具。那么这种工具确实是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技进展过程中的一个客观需要。另一方面，人们有各种各样的好的方法，它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的进展而产生了提供了强大的技术保证。
圆 柱 坐 标 式 机 械 手
摘 要
本毕业设计设计了圆柱坐标式机械手，该机构可实现两个直线方向和一个旋转方向的运动。在操纵器的作用下，它能够完成将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单的动作。在设计过程中，机械手部选用了移动式齿轮齿条手部来实现对工件的夹取；两个直线运动均采纳液压驱动，包括横梁液压缸水平方向的移动和升降液压缸垂直运动；旋转运动采纳齿轮齿条的结构形式，通过对齿条的驱动实现立柱的回转运动。通过上述三种机构的运动能够精确定位工件位置，然后机械手进行夹取，最后能够依照要求进行工件的转移。该结构实现简单,且整体结构紧凑，能够代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。