自动控制原理试验报告-西南交通大学课程与资源中心
【VIP专享】自动控制原理实验报告(1专业电子版)
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6.培养学生观察、思考、对比及分析综合的能力。过程与方法1.通过观察蚯蚓教的学实难验点，线培形养动观物察和能环力节和动实物验的能主力要；特2征.通。过教对学观方察法到与的教现学象手分段析观与察讨法论、，实对验线法形、动分物组和讨环论节法动教特学征准的备概多括媒，体继课续件培、养活分蚯析蚓、、归硬纳纸、板综、合平的面思玻维璃能、力镊。子情、感烧态杯度、价水值教观1和.通过学理解的蛔1虫.过观适1、察于程3观阅 六蛔寄.内列察读 、虫生出蚯材 让标容生3根常蚓料 学本教活.了 据见身： 生，师的2、解 问的体巩鸟 总看活形作 用蛔 题线的固类 结雌动态业 手虫 自形练与 本雄学、三： 摸对 学动状习人 节蛔生结4、、收 一人 后物和同类 课虫活构请一蚯集 摸体 回并颜步关 重的动、学、蚓鸟 蚯的 答归色学系 点形教生生让在类 蚓危 问纳。习从 并状学理列学平的害 题线蚯四线人 归、意特出四生面体以形蚓、形类 纳大图点常、五观玻存 表及动的鸟请动文 本小引以见引、察璃现 ，预物身类 3学物明 节有言及的、导巩蚯上状 是防的体之生和历 课什根蚯环怎学固蚓和， 干感主是所列环史 学么据蚓节二样生练引牛鸟 燥染要否以举节揭 到不上适动、区回习导皮类 还的特分分蚯动晓 的同节于物让分答。学纸减 是方征节布蚓物起 一，课穴并学蚯课生上少 湿法。?广的教， 些体所居归在生蚓前回运的 润；4泛益学鸟色生纳.靠物完的问答动原 的4蛔，处目类 习和活环.近在成前题蚯的因 ？了虫以。标就 生体的节身其实端并蚓快及 触解寄上知同 物表内特动体结验和总利的慢我 摸蚯生适识人 学有容点物前构并后结用生一国 蚯蚓在于与类 的什，的端中思端线问活样的 蚓人飞技有 基么引进主的的考?形题环吗十 体生行能着 本特出要几变以动，境？大 节活的1密 方征本“特节化下物.让并为珍 近习会形理切 法。课生征有以问的小学引什稀 腹性态解的 。2课物。什游题主.结生出么鸟 面和起结蛔关观题体么戏：要利明蚯？类 处适哪构虫系察：的特的特用确蚓等 ，于些特适。蛔章形殊形征板，这资 是穴疾点于可虫我态结式。书生种料 光居病是寄的们结构，五小物典， 滑生？重生鸟内学构，学、结的型以 还活5要生类部习与.其习巩鸟结的爱 是如原活生结了功颜消固类构线鸟 粗形何因的存构腔能色化练适特形护 糙态预之结的，肠相是系习于点动鸟 ？、防一构现你动适否统。飞都物为结蛔。和状认物应与的行是。主构虫课生却为和”其结的与题、病本理不蛔扁的他构特环以生？8特乐虫形观部特8征境小理三页点观的动位点梳相组等、这；，哪物教相，理适为方引些2鸟，育同师.知应单面导鸟掌类结了；？生识的位学你握日构解2互.。办特生认线益特了通动手征观识形减点它过，抄；察吗动少是们理生报5蛔？物，与的解.参一了虫它和有寄主蛔与份解结们环些生要虫其。蚯构都节已生特对中爱蚓。会动经活征人培鸟与飞物灭相。类养护人吗的绝适这造兴鸟类？主或应节成趣的为要濒的课情关什特临？就危感系么征灭来害教；？；绝学，育，习使。我比学们它生可们理以更解做高养些等成什的良么两好。类卫动生物习。惯根的据重学要生意回义答；的3.情通况过，了给解出蚯课蚓课与题人。类回的答关：系线，形进动行物生和命环科节学动价环值节观动的物教一育、。根教据学蛔重虫点病1.引蛔出虫蛔适虫于这寄种生典生型活的线结形构动和物生。理二特、点设；置2.问蚯题蚓让的学生生活思习考性预和习适。于穴居生活的形态、结构、生理等方面的特征；3.线形动物和环节动物的主要特征。
自动控制原理实验报告
实验课程名称 实验项目名称实验报告内容包含：实验目的、实验仪器、实验原理，实验内容、实验步骤、实验数据整理 与归纳（数据、图表、计算等）、实验结果分析、实验思考题、实验心得。
【实验目的】1、 会用PID 法设计球杆系统控制器;2、 设计并验证校正环节；【实验仪器】1、 球杆系统；2、 计算机，Matlab 平台；【实验原理】1、PID 简介PID 的控制算法有很多，不同的算法各有其针对性。
图 2.2.1，图2.2.2，图2.2.3给 出了三种不同的算法。
在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是 PID 控制。
模拟PID控制系统原理框图如图3.2.1所示。
学生实验报告自动控制原理 实验二PID 校正系统由模拟PID 控制器和被控对象组成技世列口理N 慕笛甩用扭用期 m 雀莎先行pm 控制也尉mK 2JJ 蚀 HD (MUMPID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值 rt 与实际输出值yt 构成控制偏差etet 二rt -y t ( 2.2.1)将偏差的比例P 、积分I 和微分D 通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制, 故称PID 控制器。
其控制规律为或写成传递函数的形式=K p 1+丄 +T D S (2.2.3)I T i S 丿式中：K p ——比例系数；T |——积分时间常数；T D ——微分时间常数 在控制系统设计和仿真中，也将传递函数写成式中：K P ——比例系数；K |——积分系数；K D ——微分系数。
上式从根轨迹角度看， 相当于给系统增加了一个位于原点的极点和两个位置可变的零点。
简单说来，PID 控制器各校正环节的作用如下：A 、 比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号 et ，偏差一旦产生，控制器立即产生 控制作用，以减少偏差。
B 、 积分环节：主要用于消除稳态误差，提高系统的型别。
积分作用的强弱取决于积分时间常数T |，T |越大，积分作用越弱，反之则越强。
C 、 微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
自动控制原理实验报告
自动控制原理实验报告实验一典型系统的时域响应和稳定性分析 (2)一、实验目的 (3)二、实验原理及内容 (3)三、实验现象分析 (5)方法一：matlab程序 (5)方法二：multism仿真 (12)方法三：simulink仿真 (17)实验二线性系统的根轨迹分析 (21)一、确定图3系统的根轨迹的全部特征点和特征线，并绘出根轨迹 (21)二、根据根轨迹图分析系统的闭环稳定性 (22)三、如何通过改造根轨迹来改善系统的品质？ (25)实验三线性系统的频率响应分析 (33)一、绘制图1. 图3系统的奈氏图和伯德图 (33)二、分别根据奈氏图和伯德图分析系统的稳定性 (37)三、在图4中，任取一可使系统稳定的R值，通过实验法得到对应的伯德图，并据此导出系统的传递函数 (38)实验四、磁盘驱动器的读取控制 (41)一、实验原理 (41)二、实验内容及步骤 (41)（一）系统的阶跃响应 (41)（二) 系统动态响应、稳态误差以及扰动能力讨论 (45)1、动态响应 (46)2、稳态误差和扰动能力 (48)（三）引入速度传感器 (51)1. 未加速度传感器时系统性能分析 (51)2、加入速度传感器后的系统性能分析 (59)五、实验总结 (64)实验一典型系统的时域响应和稳定性分析一、 实验目的1．研究二阶系统的特征参量（ξ、ωn ）对过渡过程的影响。
2．研究二阶对象的三种阻尼比下的响应曲线及系统的稳定性。
3．熟悉Routh 判据，用Routh 判据对三阶系统进行稳定性分析。
二、 实验原理及内容1．典型的二阶系统稳定性分析 (1) 结构框图：见图1图1(2) 对应的模拟电路图图2(3) 理论分析导出系统开环传递函数，开环增益01T K K =。
(4) 实验内容先算出临界阻尼、欠阻尼、过阻尼时电阻R 的理论值，再将理论值应用于模拟电路中，观察二阶系统的动态性能及稳定性，应与理论分析基本吻合。
在此实验中(图2)，s 1T 0=， s T 2.01=，R200K 1= R200K =⇒系统闭环传递函数为：KS S KS S S W n n n 5552)(2222++=++=ωζωω 其中自然振荡角频率：R1010T K 1n ==ω；阻尼比：40R1025n =ω=ζ 2．典型的三阶系统稳定性分析 (1) 结构框图图3(2) 模拟电路图图4(3) 理论分析系统的开环传函为:)1S 5.0)(1S 1.0(S R 500)S (H )S (G ++=(其中R 500K =)，系统的特征方程为:0K 20S 20S 12S 0)S (H )S (G 123=+++⇒=+。
自控原理课程实验报告
一、实验目的1. 理解并掌握自动控制原理的基本概念和基本分析方法。
2. 熟悉自动控制系统的典型环节，包括比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节、比例微分环节和比例积分微分环节。
3. 通过实验，验证自动控制理论在实践中的应用，提高分析问题和解决问题的能力。
二、实验原理自动控制原理是研究自动控制系统动态和稳态性能的学科。
本实验主要围绕以下几个方面展开：1. 典型环节：通过搭建模拟电路，研究典型环节的阶跃响应、频率响应等特性。
2. 系统校正：通过在系统中加入校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
3. 系统仿真：利用MATLAB等仿真软件，对自动控制系统进行建模和仿真，分析系统的动态和稳态性能。
三、实验内容1. 典型环节实验（1）比例环节：搭建比例环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数对系统性能的影响。
（2）积分环节：搭建积分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析积分时间常数对系统性能的影响。
（3）比例积分环节：搭建比例积分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数和积分时间常数对系统性能的影响。
（4）惯性环节：搭建惯性环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析时间常数对系统性能的影响。
（5）比例微分环节：搭建比例微分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数和微分时间常数对系统性能的影响。
（6）比例积分微分环节：搭建比例积分微分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数、积分时间常数和微分时间常数对系统性能的影响。
2. 系统校正实验（1）串联校正：在系统中加入串联校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
（2）反馈校正：在系统中加入反馈校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
3. 系统仿真实验（1）利用MATLAB等仿真软件，对自动控制系统进行建模和仿真，分析系统的动态和稳态性能。
（2）根据仿真结果，优化系统参数，提高系统性能。
四、实验步骤1. 搭建模拟电路：根据实验内容，搭建相应的模拟电路，并连接好测试设备。
自动控制原理实习报告资料
北华大学自动控制原理实习报告目录一、实习目的和任务要求 (2)二、校正前系统的分析 (2)1.1 时域分析 (2)1.2根轨迹分析 (3)1.3频域分析 (4)三、串联校正及校正后系统分析 (5)2.1 校正原理…………………………………………………….../52.2校正过程 (5)2.2.1选择增益系数 (5)四、对校正后系统分析...........................................................................错误！未定义书签。
3.1时域分析.…………………………………………………………错误！未定义书签。
3.2频域分析………………………………………………………..../错误！未定义书签。
实习总结 (9)参考文献 (10)一、实习目的和任务要求（一）实习目的本次目的主要是对控制系统分析及校正设计，运用自动控制理论中的分析方法，利用MATLAB对未校正的系统进行时域、根轨迹和频域的分析，并根据自动控制理论中的校正方法，对系统进行校正，直到校正后系统满足设计目标为止。
而MATLAB作为当前国际控制界最流行的面向工程和科学计算的高级语言，能够设计出功能强大、界面优美、稳定可靠的高质量程序，而且编程效率和计算效率极高。
（二）任务要求我组课程设计题目：双容水位控制系统的开环传递函数为Gk(s)=40/s(s+2)，设计一个校正装置，使校正后系统的输入单位阶跃信号时，其动态过程超调量δ%≤10%，调节时间ts≤4s。
二、校正前系统的分析衡量一个系统的好坏主要是通过性能指标，而其中最主要的分析方法是时域分析、根轨迹和频域分析。
1.1时域分析时域分析法是根据系统的微分方程，以拉氏变换为工具，直接解出控制系统的时间响应，根据响应表达式及响应曲线来分析系统的稳定性、快速性、准确性等。
系统的开环传递函数为Gk(s)=40/s(s+2)，错误！未找到引用源。
自动控制原理实验报告
电气学科大类2012 级《信号与控制综合实验》课程实验报告(基本实验二:自动控制原理基本实验)姓名学号专业班号同组者1 学号专业班号同组者2 学号专业班号指导教师日期实验成绩评阅人实验评分表目录实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究 (1)一、实验目的 (1)二、实验原理 (1)三、实验内容 (2)四、实验设备 (2)五、实验步骤 (2)六、实验结果与分析 (2)七、思考题 (7)八、实验心得与自我评价 (9)实验十二：二阶系统的稳态性能研究 (10)一、实验目的 (10)二、实验原理 (10)三、实验内容 (11)四、实验设备 (12)五、实验步骤 (12)六、实验结果与分析 (13)七、思考题 (18)八、实验心得与自我评价 (21)实验十四：线性控制系统的设计与校正 (22)一、实验目的 (22)二、实验原理 (22)四、实验内容 (23)四、实验设备 (24)五、实验步骤 (24)六、实验结果与分析 (24)七、思考题 (28)八、实验心得与自我评价 (29)实验十六：控制系统状态反馈控制器设计 (30)一、实验目的 (30)二、实验原理 (30)三、实验设计 (31)四、实验设备 (34)五、实验步骤 (35)六、实验结果与分析 (35)七、思考题 (36)八、实验心得与自我评价 (37)参考文献 (38)致谢 (39)实验十一：二阶系统的模拟与动态性能研究一、实验目的1.掌握典型二阶系统动态性能指标的测试方法。
2.通过实验和理论分析计算比较，研究二阶系统的参数对其动态性能的影响。
二、实验原理典型二阶系统的方框图如图11-1：图11-1 典型二阶振荡环节的方框图其闭环传递函数为：2222()()1()2n n n G s Ks G s Ts s K s s ωζωωΦ===+++++式中，ζ=，为系统的阻尼比；n ω=，为系统的无阻尼自然频率。
对于不同的系统，ζ和ωn 所包含的内容也是不同的。
西电 自动控制原理实验报告讲解
自动控制原理实验报告课程编号： ME3121023专业自动化班级姓名学号实验时间： 2014年12月一、实验目的和要求：通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。
能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型，掌握系统校正的常用方法，掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。
通过大量实验，提高动手、动脑、理论结合实际的能力，提高从事数据采集与调试的能力，为构建系统打下坚实的基础。
二、实验仪器、设备（软、硬件）及仪器使用说明自动控制实验系统一套计算机（已安装虚拟测量软件---LABACT）一台椎体连接线18根实验一线性典型环节实验（一）、实验目的：1、了解相似性原理的基本概念。
2、掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法。
3、掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式，熟悉各典型环节的参数（K、T）。
4、学会时域法测量典型环节参数的方法。
（二）、实验内容：1、用运算放大器构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节和比例积分微分环节。
2、在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系。
3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。
（三）、实验要求：1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。
2、做好预习，根据实验内容中的原理图及相应参数，写出其传递函数的表达式，并计算各典型环节的时域输出响应和相应参数（K、T）。
3、分别画出各典型环节的理论波形。
5、输入阶跃信号，测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。
（四）、实验原理：实验原理及实验设计：1．比例环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：G(s)=U o(s)/U i(s)=10/3比例系数：K=10/3时域输出响应：Uo(t)=10/32．惯性环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：G(s)=U o(s)/U i(s)=1/(0.1s+1)比例系数：k=1时常数：T=RC=0.1时域输出响应：U o(t)=(1-错误！未找到引用源。
自动控制原理实验报告-西南交通大学课程与资源中心
西南交通大学自动控制原理课程实验报告册
《自动控制原理》课程实验报告(一)
《自动控制原理》课程实验报告(二)
《自动控制原理》课程实验报告(三)
《自动控制原理》课程实验报告(四)
三、思考题
1. 参数在一定范围内取值才能使闭环系统稳定的系统称为条件稳定系统。
对于这类系
统可以通过根轨迹法来确定使系统稳定的参数取值范围，也可以适当调整系统参数或增加校正网络以消除条件稳定性问题。
对于下图所示条件稳定系统：
试问能否通过增加开环零极点消除系统条件稳定性问题，即对于所有根轨迹增益，根轨迹全部位于s左半平面，闭环系统稳定。
《自动控制原理》课程实验报告(五)
《自动控制原理》课程实验报告(六)
《自动控制原理》课程实验报告(七)
《自动控制原理》课程实验报告(八)
《自动控制原理》课程实验报告(九)。
自动控制原理实验报告(二)
自动控制原理实验报告(二)时间：2013年6月日地点：实验人（签名）：同组人：实验结果确认及设备验收（签名）：2013年6月日1 实验名称：1)比例微分环节2)二阶系统瞬态响应和稳定性2 实验目的：1)了解相似性原理的基本概念；2)掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法；3)掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式；4)熟悉各典型环节的参数（K、T）；5)学会时域法测量典型环节参数的方法；6)学习瞬态性能指标的测试技能；7)了解参数对系统瞬态性能及稳定性的影响。
3 实验内容：1)用运算放大器构成比例微分环节；2)在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系；3)在运算放大器上实现各环节的参数变化；4)构造典型二阶系统原理电路图；5)观测不同参数下二阶系统的阶跃响应并测出性能指标：超调量，峰值时间，调节时间。
比例微分环节电路为了便于观察比例微分的阶跃响应曲线，本实验增加了一个小惯性环节，其模拟电路如图3-1-5所示。
图3-1-5 典型比例微分环节模拟电路比例微分环节+惯性环节的传递函数：)11((S)(S)(S)STS K U U G i O τ++==微分时间常数：C R R R R R )(T 32121D ++= 惯性时间常数： C R 3=τ 021R R R K +=3321D )//(R K R R R +=0.06S K T D D =⨯=τ 单位阶跃响应：K t KT t U +=)()(0δ二阶系统瞬态响应和稳定性二阶闭环系统模拟电路如图3-1-7所示，它由积分环节（A2单元）和惯性环节（A3单元）的构成，其积分时间常数Ti=R 1*C 1=1秒，惯性时间常数 T=R 2*C 2=0.1秒。
图3-1-7 Ⅰ型二阶闭环系统模拟电路该电路的开环传递函数为：Rk R R K S S KTS TiS K S G 100)11.0()1()(2==+=+=其中 该电路的闭环传递函数为：KS S K S S s n n n 1010102)(2222++=++=ωξωωφ4 实验步骤： 1) 根据原理图构造实验电路，检查完好后开电源开始实验。
自动控制原理实验报告
自动控制原理实验报告书姓名：薛世玮班级：076082-10学号：20081001138专业：测控技术与仪器指导老师：谭智力实验一 MATLAB 的基本应用一、实验目的熟悉matlab 的基本知识，会利用其与控制系统有关的函数分析和设计控制系统。
二、实验内容及结果1、系统模型如下所示，判断系统的稳定性，以及系统是否为最小相位系统。
3265432316412814110528G(s)14942117112s s s s s s s s s + ++ + + =（1）实验结果如下：（2）实验程序代码见附录1.1。
2、已知某闭环系统的传递函数为：320.1610 s + 25G(s) 1.961025s s s + +=，求其单位阶跃响应曲线，单位脉冲响应曲线，以及输入信号为r(t)=1+t 的响应曲线。
（1）单位阶跃响应曲线 结果如下：（2）单位阶跃响应曲线：冲击响应：（3）输入信号为r(t)=1+t的响应曲线实验结果如下：（4）实验程序代码见附录1.2.。
3、系统结构图如下所示，画出nyquist频率曲线和伯德图，判断系统的稳定性。
其中16.7sG(s)(0.851)(0.251)(0.06251)s s=++。
（1）奈奎斯特曲线如下：（2）伯德图如下：（3）系统稳定性判定结果如下：（4）实验程序代码见附录1.3。
4、已知某单位反馈系统的开环传递函数为：kG(s)(0.011)(0.021)s s s=+要求：绘制系统的闭环根轨迹，并确定使系统产生重实根和纯虚根的开环增益k。
（1）闭环根轨迹图如下：（2）系统重实根和纯虚根的开环增益如下：K = 146.45时，系统有纯虚根，交点为（0，±69.866i）；K = 9.6223时，系统有重实根，交点为（-21.033，i0）；0 < K < 146.45时，系统稳定。
（3）实验程序代码见附录1.4。
5、某开环系统传递函数为：o 22k(s+2)G (s)(43)s s =+ 要求绘制系统的闭环根轨迹，分析其稳定性，并绘制出当k=55和k=56时系统的闭环冲激响应。
《自动控制原理》课程实验报告(范例)
《自动控制原理》课程实验报告姓名： 班级： 学号： 实验时间： 实验成绩： 一、 实验目的：1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。
2．通过响应曲线观测特征参量ζ和ωn 对二阶系统性能的影响。
3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。
二、 实验要求：1．根据实验步骤，写出调试好的MATLAB 语言程序，及对应的MATLAB 运算结果。
2．记录各种输出波形，根据实验结果分析参数变化对系统的影响。
3．总结判断闭环系统稳定的方法，说明增益K 对系统稳定性的影响。
三、 实验步骤：1．观察函数step( )函数和impulse( )的调用格式，假设系统的传递函数模型为146473)(2342++++++=s s s s s s s G ，可以用几种方法绘制出系统的阶跃响应曲线？试分别绘制。
2．对典型二阶系统2222)(nn ns s s G ωζωω++= 1）分别绘制出ωn =2(rad/s),ζ分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分析参数ζ对系统的影响。
2）绘制出当ζ=0.25，ωn 分别取1,2,4,6时单位阶跃响应曲线，分析参数ωn 对系统的影响。
3．单位负反馈系统的开环模型为)256)(4)(2()(2++++=s s s s Ks G ，试判断系统的稳定性，并求出使得闭环系统稳定的K 值范围四、 实验结果与结论时域分析法直接在时间域中对系统进行分析，可以提供系统时间响应的全部信息，具有直观、准确的特点。
为了研究控制系统的时域特性，经常采用瞬态响应（如阶跃响应、脉冲响应和斜坡响应）。
本次实验从分析系统的性能指标出发，给出了在MATLAB 环境下获取系统时域响应和分析系统的动态性能和稳态性能的方法。
1．用MATLAB 求系统的瞬态响应时，将传递函数的分子、分母多项式的系数分别以s 的降幂排列写为两个数组num 、den 。
自动控制原理实习报告
《自动控制原理》课程设计[设计结果]任务一：双容水箱对象的建模、仿真、控制系统分析与设计 1．建立二阶水箱液位对象模型(1)用机理建模（白箱）方法建立系统模型并线性化非线性模型建立：控制作用为U 控制调节阀LV1001的开度，从而控制第1个水箱的液位H1和第2个水箱的液位H2，控制作用U 和调节阀管道上的流量之间的关系为Q1=K1*U1，建立该二阶水箱的状态空间表达式描述的数学模型11121223221(1(d dH K U Q K U dt A dH K U K U dt A y H =+-==模型线性化：对微分方程进行增量化，并在工作点处进行线性化 首先求解工作点的系统参数11223K 0K 0d U Q K U K U U +-=-=然后对微分方程中的各变量用相应的增量代替111112122321(U +1(d d d H K Q Q K U K U dt A d H K U K U dt A ∆=+∆+∆-∆= 其次将上述微分方程进行线性化111111221212223321(U +1(d d d H K Q Q K U K U K U dt A d H K U K U K U K U dt A ∆=+∆+∆-∆=最后得到线性化的微分方程1111212122321(1(d d H Q K U K U dt A d H K U K U dt A ∆=∆+∆-∆=-代入系统参数和工作点参数，忽略干扰Qd 的影响，进行拉式变换得最终传递函数为1116202.1)()(1+=∆∆s s u s H ，()12.128)1116(466.1)()(2++=∆∆s s s u s H(2)用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型对已稳态系统输入10%正负阶跃信号，采集数据得（红色曲线对应输入变量U ，绿色与蓝色曲线分别对应输出变量H2与H1）其响应为下图：5001000150020002500300035000102030405060708090100图-1 系统数据采集曲线分别采用适当方法对一阶系统错误！未找到引用源。
自动控制实验报告单
一、实验名称自动控制原理实验二、实验目的1. 熟悉并掌握自动控制原理实验的基本操作和实验设备的使用方法。
2. 通过对典型环节的时域响应、线性系统的矫正等实验，加深对自动控制理论的理解。
3. 培养学生分析问题、解决问题的能力，提高实验技能。
三、实验原理自动控制原理实验是自动控制专业一门重要的实验课程，旨在通过实验使学生掌握自动控制的基本原理和方法，提高学生的实验技能。
实验主要包括以下内容：1. 典型环节的时域响应：研究比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节、比例微分环节和比例积分微分环节的时域响应，了解参数变化对动态特性的影响。
2. 线性系统的矫正：通过串联校正、反馈校正和复合控制校正等方法，提高系统的稳定性、快速性和准确性。
四、实验仪器1. PC机一台2. TD-ACC（或TD-ACS）实验系统一套3. 模拟信号发生器4. 示波器5. 万用表五、实验内容及步骤实验一：典型环节的时域响应1. 实验内容：（1）比例环节（2）积分环节（3）比例积分环节（4）惯性环节（5）比例微分环节（6）比例积分微分环节2. 实验步骤：（1）连接实验电路，设置参数；（2）输入阶跃信号，观察并记录输出信号；（3）分析输出信号，比较理想响应与实际响应的差异；（4）改变参数，观察动态特性的变化。
实验二：线性系统的矫正1. 实验内容：（1）串联校正（2）反馈校正（3）复合控制校正2. 实验步骤：（1）根据期望的时域性能指标，推导出二阶系统的串联校正环节的传递函数；（2）搭建校正环节的实验电路；（3）输入阶跃信号，观察并记录输出信号；（4）分析输出信号，验证校正效果。
六、实验结果与分析实验一：典型环节的时域响应1. 比例环节：输出信号与输入信号成线性关系，无延时。
2. 积分环节：输出信号随时间逐渐增大，延时为积分时间常数。
3. 比例积分环节：输出信号先随时间增大，然后趋于稳定，延时为积分时间常数。
4. 惯性环节：输出信号随时间逐渐增大，延时为惯性时间常数。
自动控制原理实验报告
自动控制原理实验报告 The document was finally revised on 2021自动控制原理实验报告实验一、典型环节的时域响应一．实验目的1.熟悉并掌握TD-ACC+（TD-ACS）设备的使用方法及各典型环节模拟控制电路的构成方法。
2.熟悉各种典型环节的理想阶跃曲线和实际阶跃响应曲线。
对比差异、分析原因。
3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。
二．实验设备PC机一台，TD-ACC+（TD-ACS）实验系统一套。
三．实验内容1.比例环节2.积分环节3.比例积分环节4.惯性环节5.比例微分环节6.比例积分微分环节四、实验感想在本次实验后，我了解了典型环节的时域响应方面的知识，并且通过实践，实现了时域响应相关的操作，感受到了实验成功的喜悦。
实验二、线性系统的矫正一、目的要求1．掌握系统校正的方法，重点了解串联校正。
2．根据期望的时域性能指标推导出二阶系统的串联校正环节的传递函数二、仪器设备PC 机一台，TD-ACC+(或 TD-ACS)教学实验系统一套。
三、原理简述所谓校正就是指在使系统特性发生变接方式，可分为：馈回路之内采用的测点之后和放1．原系统的结构框图及性能指标对应的模拟电路图2．期望校正后系统的性能指标3．串联校正环节的理论推导四、实验现象分析校正前：校正后：校正前：校正后：六、实验心得次实验让我进一步熟悉了TD-ACC+实验系统的使用，进一步学习了虚拟仪器，更加深入地学习了自动控制原理，更加牢固地掌握了相关理论知识，激发了我理论学习的兴趣。
实验三、线性系统的频率响应分析一、实验目的1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。
2．掌握实验方法测量系统的波特图。
二、实验设备PC机一台，TD-ACC+系列教学实验系统一套。
三、实验原理及内容（一）实验原理1．频率特性当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率(ω由0变至∞)而变化的特性。
频率响应法的基本思想是：尽管控制系统的输入信号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。
自动控制原理实验报告-控制系统设计1.0
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一.选题背景
说明为何选择此被控对象，这种控制系统当前（未来，历史上）有哪些应 用，控制器的设计要求； 四分之一汽车模型和二分之一汽车模型。在设计初期或者在做模型研究的 时候，往往采取这种形式。这种模型一般用来分析汽车最基本的频率和振型特 征，也可以用作其他用途，如研究汽车动力特性。概念设计阶段，在知道了汽 车最基本参数之后，就可以迅速计算出整车的振动特性。应用软件有 matlab 等。 悬架是汽车的车架与车桥（或车轮）之间的一切传力连接装置的总称，其 作用是传递作用车轮和车架之间的力矩，缓冲由路面传给车架或车身的冲击， 并衰减由此引起的振动，以保证汽车能平顺的行驶。悬架是汽车系统中的一个 重要组成部分，影响着骑车的行驶的平顺性和操纵稳定性等性能，是现在轿车 的关键部件之一。悬架系统包括弹性元件、减振和传力装置等三部分，这三部 分分别起缓冲、减振和力传递作用，个别结构还有缓冲块、横向稳定杆等，下 图为一个独立式被动悬架结构图。
由图可得超调量： 48.4% ，峰值： 1.48 ，上升时间： 0.113S ，调节时间： 1.53S。 Nyquist 图：
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由于系统无有半平面的开环极点，从图中可以看出 Nyquist 图没有包围 (-1,j0)这一点，说明系统是稳定的。 Bode 图：
相角裕度γ =74.5º、幅值裕度 h=38dB，相应的截止频率������������ = 12.6������������������/������、 穿越频率������������ = 224������������������ /������,
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五、仿真
(一) 四分之一车模型 用 MATLAB 的 simulink 模拟传递函数：
化简后得到的图： 左侧为路面情况模拟
自动控制原理实验报告(电子版)
自动控制原理实验报告课程编号：ME3121023专业班级姓名学号实验时间：一、实验目的和要求：通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。
能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型，掌握系统校正的常用方法，掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。
通过大量实验，提高动手、动脑、理论结合实际的能力，提高从事数据采集与调试的能力，为构建系统打下坚实的基础。
二、实验仪器、设备（软、硬件）及仪器使用说明自动控制实验系统一套计算机（已安装虚拟测量软件---LABACT）一台椎体连接线18根实验一线性典型环节实验（一）、实验目的：1、了解相似性原理的基本概念。
2、掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法。
3、掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式，熟悉各典型环节的参数（K、T）。
4、学会时域法测量典型环节参数的方法。
（二）、实验内容：1、用运算放大器构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节和比例积分微分环节。
2、在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系。
3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。
（三）、实验要求：1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。
2、做好预习，根据实验内容中的原理图及相应参数，写出其传递函数的表达式，并计算各典型环节的时域输出响应和相应参数（K、T）。
3、分别画出各典型环节的理论波形。
5、输入阶跃信号，测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。
（四）、实验原理：实验原理及实验设计：1．比例环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时域输出响应：2．惯性环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：3．积分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：时常数：时域输出响应：4．比例积分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：5．比例微分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：6．比例积分微分环节：Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：（五）、实验方法与步骤1、根据原理图构造实验电路。
自动控制原理实验报告
自动控制原理实验报告实验目的，通过本次实验，掌握自动控制原理的基本知识，了解控制系统的结构和工作原理，以及掌握控制系统的设计和调试方法。
实验仪器，本次实验所使用的仪器有PID控制器、执行器、传感器等。
实验原理，自动控制系统是指通过传感器采集被控对象的信息，经过控制器处理后，通过执行器对被控对象进行调节，以达到设定的控制目标。
其中PID控制器是通过比较被控对象的实际值和设定值，计算出误差，并根据比例、积分、微分三个参数来调节执行器输出的控制信号，使被控对象的实际值逐渐趋近设定值的一种控制方式。
实验步骤：1. 将PID控制器与执行器、传感器连接好，并确认连接正确无误。
2. 设置被控对象的设定值，并观察实际值的变化情况。
3. 调节PID控制器的参数，观察被控对象的响应情况，找到最佳的控制参数组合。
4. 对不同类型的被控对象进行实验，比较不同参数组合对控制效果的影响。
实验结果与分析：通过实验我们发现，合适的PID参数组合能够使被控对象的实际值快速稳定地达到设定值，并且对不同类型的被控对象，需要调节的参数组合也有所不同。
在实际工程中，需要根据被控对象的特性和控制要求来选择合适的PID参数，并进行调试和优化。
结论：本次实验使我们进一步了解了自动控制原理，掌握了PID控制器的基本原理和调试方法，对控制系统的设计和调试有了更深入的理解。
同时也认识到在实际工程中，需要根据具体情况来选择合适的控制方法和参数，进行调试和优化，以达到最佳的控制效果。
通过本次实验，我们对自动控制原理有了更深入的认识，对控制系统的设计和调试方法有了更加清晰的理解，相信这对我们今后的学习和工作都将有所帮助。
自控制原理实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解自控制原理的基本概念和基本方法。
2. 掌握典型控制系统的组成和基本工作原理。
3. 学习使用实验仪器，进行控制系统模拟实验。
4. 分析和评估控制系统的性能指标，提高对控制系统设计和优化的认识。
二、实验仪器与设备1. EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台2. 计算机一台3. 万用表一个三、实验原理1. 自控制原理基本概念：自控制原理是研究如何利用反馈信息来控制系统的行为，使其达到预定的目标。
其基本原理是：通过将系统的输出信号反馈到输入端，与输入信号进行比较，产生误差信号，然后根据误差信号调整系统的控制策略，以达到控制目标。
2. 典型控制系统组成：典型控制系统通常由控制器、被控对象、反馈环节和执行机构组成。
3. 控制系统模拟实验：利用实验箱和计算机，通过模拟电路搭建典型控制系统，进行实验研究。
四、实验内容1. 实验一：典型环节及其阶跃响应- 实验目的：掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法，掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
- 实验步骤：1. 搭建一阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
3. 改变系统的参数，分析参数对系统性能的影响。
2. 实验二：二阶系统阶跃响应- 实验目的：了解二阶系统的阶跃响应特性，掌握二阶系统的性能指标。
- 实验步骤：1. 搭建二阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的阶跃响应曲线及性能指标。
3. 分析二阶系统的性能指标，如上升时间、超调量、调节时间等。
3. 实验三：连续系统串联校正- 实验目的：学习连续系统串联校正方法，提高控制系统的性能。
- 实验步骤：1. 搭建连续系统的模拟电路。
2. 分析系统的性能指标，确定校正方法。
3. 通过计算机等测量仪器，测量校正后的系统输出，评估校正效果。
五、实验结果与分析1. 实验一：通过搭建一阶系统的模拟电路，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
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西南交通大学自动控制原理课程实验报告册自动控制原理》课程实验报告( 一)评阅教师签名：、实验测试结果１．典型比例环节在阶跃信号4u(t)作用下，系统时域特性及时域响应曲线。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将反馈电阻R1 为100k 时，测得的比例环节的时域特性曲线粘贴于下面的空白处：２．典型惯性环节在阶跃信号4u(t) 作用下，系统时域特性及时域响应曲线。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将反馈电阻R1 为200k ，反馈电容C 为1 F 时，测得的惯性环节的时域特性曲线粘贴于下面的空白处：３．典型积分环节在阶跃信号u(t)作用下，系统时域特性及时域响应曲线。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将输入电阻R0 为200k ，反馈电容C 为1 F 时，测得的积分环节的时域特性曲线粘贴于下面的空白处：4.比例积分环节在阶跃信号u(t) 作用下，系统时域特性及时域响应曲线。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将输入电阻R0 为200k ，反馈电容C 为2 F 时，测得的比例积分环节的时域特性曲线粘贴于下面的空白处：5.比例微分环节在阶跃信号0.5u(t)作用下，系统时域特性及时域响应曲线。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将测得的比例微分环节的时域特性曲线粘贴于下面的空白处：6.比例积分微分环节在阶跃信号0.2u( t)作用下，系统时域特性及时域响应曲线。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将输入电阻R0为10k ，反馈电阻R1为10k 时，测得的比例积分微分环节的时域特性曲线粘贴于下面的空白处：、实验分析总结1．从实验得到的惯性环节的阶跃响应曲线上求出K、T 和调节时间T s（5% ），并与理论值比较。
三、思考题1．比例环节的输出量与输入量成比例；积分环节的输出量是输入量的积累，具有记忆的功能；微分环节的输出量含有输入量微分的信息。
讨论比例积分微分环节的功能。
自动控制原理》课程实验报告（二）评阅教师签名：、实验测试结果1.积分环节参数（R1＝500k ，C1=2 F），惯性环节参数（R2＝100k ，C2=1 F），将（A11）中的直读式可变电阻R 分别调整到100k 、40k 、10k 、4k 和2k ，分别观察系统在阶跃信号2u（t）作用下的响应曲线，（1）将测得的时域性能指标填入下表：(2) 将电阻R分别取为4k 、40k 和100k 时，系统在2u(t)作用下的响应曲线粘贴于下面的空白处：2.改变积分环节参数（R1=100k ，其余不变：C1=2 F），惯性环节（R 取为4k ，其余参数不变：C2=1 F，R2＝100k ），重新观测结果，记录超调量P.O.、峰值时间T p 和调节时间T s，填入下表。
（计算值实验前必须按公式计算出）3.积分环节参数同１（R1＝500k ，C1=2 F），惯性环节参数（C2 改变为2 F，其余不变：R2＝100k ，R＝4k ），重新观测结果，记录超调量、峰值时间和调节时间，填入下表。
（计算值实验前必须按公式计算出）、实验分析总结1．根据实验结果，讨论二阶系统参数（、n）变化对系统性能的影响- 10 -三、思考题1．对于二阶系统，若将其反馈接成了正反馈，或将反馈回路断开，这时的阶跃响应有何特点？- 11 -自动控制原理》课程实验报告（三）- 12 -2. 改变时间常数（分别改变运算模拟单元A3 和A5 的反馈电容C2、C3），重新观测结果，将临界稳定时的测量值和计算值填入下表。
- 13 -自动控制原理》课程实验报告（四）评阅教师签名：、实验测试结果１．用MA TLAB 绘制原系统根轨迹图，观测原系统在单位阶跃输入信号作用下系统时域特性及时域特性曲线。
将观测记录填写于下表中。
- 14 -- 15 -２．用MATLAB 绘制加入一开环极点后系统根轨迹图，观测此时系统在单位阶跃输入信号作用下系统时域特性及时域特性曲线。
将观测记录填写于下表中。
将根轨迹图以及时域特性曲线粘贴于下面的空白处：- 16 -３．用MATLAB 绘制加入一开环零点后系统根轨迹图，观测此时系统在单位阶跃输入信号作用下系统时域特性及时域特性曲线。
将观测记录填写于下表中。
- 17 -、实验分析总结1. 分析原系统加入开环极点和开环零点对系统根轨迹形状和时域性能参数的变化情况，说明加入开环零点和开环极点对系统的影响。
- 18 -三、思考题1. 参数在一定范围内取值才能使闭环系统稳定的系统称为条件稳定系统。
对于这类系统可以通过根轨迹法来确定使系统稳定的参数取值范围，也可以适当调整系统参数或增加校正网络以消除条件稳定性问题。
对于下图所示条件稳定系统：试问能否通过增加开环零极点消除系统条件稳定性问题，即对于所有根轨迹增益，根轨迹全部位于s 左半平面，闭环系统稳定。
- 19 -自动控制原理》课程实验报告（五）评阅教师签名：、实验测试结果1. 频率响应测试实验，记录输入信号的频率，幅值和输出信号的频率、幅值以及二者之间的相位差。
2. 将输入信号频率为5Hz，系统频率响应的时域波形从虚拟示波器界面截图，并贴在面空白处。
- 20 -3. 在测试频率特性结束后，用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上选取十点检测该点的频率特性，将该频率点的f , ,L, ,Im,Re 记录到下面表格中。
４．将实验过程中得到的波形截图，粘贴在如下空白处（含对数幅频曲线、对数相频曲线、幅相曲线）。
① R1 = 50 k Ω，C1 = 1 μF- 21 -② R1 = 100 kΩ，C1 = 1μF③ R1 = 50 kΩ，C1 = 3μF、实验分析总结１．根据实验电路的具体参数，写出频率特性函数的表达式，并计算在实验频率点的幅值和相位差的理论值，与实验数据进行比较。
/对数相２．根据波德图和奈奎斯特图的关系，从测得的系统的波特图（对数幅频曲线频曲线）寻找5～10 个点，手工绘制系统的奈奎斯特图形，并与实验结果比较。
三、思考题1．根据一阶惯性实验电路的具体参数，确定系统传递函数，利用MATLAB 进行仿真分析，当一阶惯性系统的开环增益发生（K 取3 个不同值）变化时，系统的频率特性曲线变化情况，将仿真结果和图形贴在下面空白处。
自动控制原理》课程实验报告（六）2.用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点（本实验机选取的频率值以0.1Hz 为分辨率），实验机将会把鼠标点取的频率点的频率信号送入到被测对象的输入端，然后检测该频率的频率特性，将该十组频率点的f , ,L, ,Im,Re 记录到表格中。
3.在开环系统的频率特性测试结束后，将系统的对数幅频曲线、对数相频曲线、幅相曲线粘贴于下面的空白处。
4.用鼠标直接在幅频或相频特性曲线的界面上点击所需增加的频率点（本实验机选取的频率值以0.1Hz 为分辨率），实验机将会把鼠标点取的频率点的频率信号送入到被测对象的输入端，然后检测该频率的频率特性，将该十组频率点的f , ,L, ,Im,Re 记录到表格中。
5.改变运算模拟单元A3 的开环增益，A3 单元的惯性环节时间常数，A2 单元的积分环节时间常数，观察系统的开环/闭环频率特性，并记录实验数据。
、实验分析总结1. 根据实验电路二阶系统的传递函数和实验结果，说明该二阶系统是属于过阻尼、欠阻尼还是临界阻尼。
2. 根据4 组不同的实验数据，分析二阶性能参数n , 的变化对二阶系统的谐振频率r和谐振峰值M p 的影响，写出二者的公式关系。
３．根据4 组不同的实验数据，分析性能参数n, 的变化对幅值穿越频率c，相角裕度pm 的影响。
四、思考题１．根据图中系统的传递函数，利用MATLAB 进行仿真分析二阶闭环系统在过阻尼、欠阻尼和是临界阻尼三种不同情况下的频率特性曲线。
自动控制原理》课程实验报告（七）评阅教师签名：、实验测试结果1.未校正电路系统在阶跃电压信号2.5u（t）作用下，系统的时域特性参数及时域特性曲线的记录。
将所测的未校正电路系统时域特性参数记录于下表中：- 34 -2.未校正电路系统的开环频率特性参数及开环对数幅频、相频特性曲线（波特图）的记录。
将所测的开环频率特性参数记录于下表中：将所测的未校正系统的波特图粘贴于下面的空白处：3.串联超前校正网络设计参数的记录。
将所设计的串联超前校正网络的参数记录于下表中：4.校正后电路系统的开环频率特性参数及开环对数幅频、相频特性曲线 (波特图) 的记录。
将所测的开环频率特性参数记录于下表中将所测的校正后系统的波特图粘贴于下面的空白处：5.校正后电路系统在阶跃电压信号2.5u(t) 作用下，系统的时域特性参数及时域特性曲线的记录。
将测得的时域特性参数记录于下表中：将测得的校正后系统的时域特性曲线粘贴于下面的空白处、实验分析总结１．分析校正前、后系统动态特性的变化情况，说明串联超前校正网络对系统进行超前校正时所起的作用。
- 37 -三、思考题1．串联超前校正网络参数变化（电阻、电容增大或减小），对系统性能有何影响？（利用MA TLAB 进行仿真分析）- 39 -自动控制原理》课程实验报告( 八)评阅教师签名：、实验测试结果1.未校正电路系统在阶跃电压信号2.5u(t)作用下，系统的时域特性参数及时域特性曲线的纪录。
将测得的未校正电路系统时域特性参数记录于下表中：- 40 -2.未校正电路系统的开环频率特性参数及开环对数幅频、相频曲线（波特图）的纪录。
将所测的开环频率特性参数记录于下表中：将所测的未校正系统的波特图粘贴于下面的空白处：3.串联滞后校正网络设计参数的记录。
将所设计的串联滞后校正网络的参数记录于下表中：4.校正后电路系统的开环频率特性参数及开环对数幅频、相频曲线(波特图)的纪录。
将所测的校正后电路系统的开环频率特性参数记录于下表中：将所测的校正后系统的波特图粘贴于下面的空白处：5.校正后电路系统在阶跃电压信号 2.5u(t)作用下，系统的时域特性参数及时域特性曲线的记录。
将所测的时域特性参数记录于下表中：、实验分析总结１．分析校正前、后系统性能参数的变化情况，说明串联滞后校正环节在对系统进行校正时所起的作用。
三、思考题1．串联滞后校正网络参数变化（电阻、电容增大或减）对系统性能有何影响？小（利用MA TLAB 进行仿真分析）- 44 -自动控制原理》课程实验报告（九）阶跃信号按钮时（+5V→0 阶跃），选用虚拟示波器（B3）普通示波方式观察CH1、CH2通道所输出的波形，将观测到时域响应和相轨迹截图，贴在下面空白处。
时域响应（示波方式）相轨迹（X-Y 方式）3. 改变非线性单元的M 值，重复实验，将实验结果和理论计算值填入下表。
- 47 -、实验分析总结1. 根据实验结果，分析继电特性的非线性环节的特征。
2. 当非线性部分的M 值在0.5～3.6，理论计算系统的自激振荡的振荡频率和振幅。