开关磁阻电机
开关磁阻电机的工作原理
开关磁阻电机的工作原理
开关磁阻电机是一种能够快速启停和反转的电动机，它的工作原理基于磁阻的变化。
下面是开关磁阻电机的工作原理的详细解释：
1. 结构：开关磁阻电机由定子和转子组成。
定子上有多个绕组，每个绕组之间通过磁阻作为连接。
转子上也有绕组，与定子的绕组相连。
2. 动作原理：当电流通过定子的绕组时，会在绕组中产生一个磁场。
当转子中的绕组与定子绕组的磁场相互作用时，转子会受到一个力矩的作用，使其转动。
3. 磁场调节：开关磁阻电机通过改变传感器绕组中的电流方向来改变磁场的方向。
改变磁场的方向可以改变转子所受到的力矩的方向，从而实现电机的启动、停止和反转。
4. 工作过程：当需要启动电机时，通过改变传感器绕组中的电流方向，改变磁场的方向，使转子受到力矩的作用开始转动。
当需要停止电机时，改变电流方向，使磁场的方向与转动方向相反，转子受到的力矩变为阻碍转动的力矩，从而停止电机的转动。
当需要反转电机时，改变电流方向，使磁场的方向与原来相反，从而改变转子受到的力矩方向，使电机反向转动。
总之，开关磁阻电机的工作原理是通过改变磁场的方向来实现电机的启动、停止和反转，从而能够快速调节和控制电机的运转状态。
开关磁阻电机的特点
开关磁阻电机的特点1.极高的功率密度：开关磁阻电机由于使用了细小的电磁线圈，可以在相对较小的体积内产生极高的输出功率。
这使得它成为在有限空间内需要高功率输出的应用中的理想选择，如汽车动力传动系统。
2.高效率：开关磁阻电机由于没有永磁体或励磁线圈，消除了传统电机中额外的能量损耗，因此具有较高的能量转换效率。
与传统的交流电机和直流电机相比，开关磁阻电机更加能够将输入的电能转换为机械能，减少了能量损耗。
3.简单的结构：开关磁阻电机由于没有复杂的磁路结构和励磁线圈，其结构非常简单。
这使得它易于制造、组装和维护，降低了制造成本。
4.较高的可靠性：开关磁阻电机的电磁绕组没有连续的电流流过，因此绕组的热量产生和温度升高较小。
这降低了电机因绕组过热而损坏的风险。
此外，开关磁阻电机结构简单，减少了故障和损坏的可能性。
5.良好的动态响应：开关磁阻电机的运行速度和转矩可以被快速地控制和调节。
由于电流的瞬时反向和转换较快的速度，开关磁阻电机具有更好的动态响应特性，因此适用于需要快速启动和停止、变速和定位控制的应用。
6.可逆性：开关磁阻电机具有可逆性，可以在正向和反向运行。
这使得它在需要频繁反向运动的应用中非常有用，如卷帘门、交通信号灯等。
7.无需永磁体：与传统的永磁电机相比，开关磁阻电机不需要使用昂贵的稀土永磁体。
这降低了电机的制造成本，并减少了对稀土资源的依赖。
8.低噪音和振动：开关磁阻电机由于没有永磁体和励磁线圈，减少了机械振动和磁噪音的产生。
因此，它是一种较为安静的电机，适用于对噪音和振动要求较高的应用中。
总结起来，开关磁阻电机具有高功率密度、高效率、简单的结构、较高的可靠性、良好的动态响应、可逆性、无需永磁体、低噪音和振动等特点。
这些特点使得开关磁阻电机在许多领域中成为一种非常有竞争力的电机选择。
开关磁阻电机原理
开关磁阻电机原理
开关磁阻电机是一种具有简单结构和高转矩密度的电动机。
它使用了磁阻转矩产生装置，其中磁阻转矩由电动机的定子和转子之间的磁阻产生。
开关磁阻电机的工作原理如下：
1. 组成：开关磁阻电机由定子、转子、定子绕组和悬挂片组成。
定子和转子之间通过永久磁铁产生磁阻转矩。
2. 工作原理：当定子线圈通电时，会在定子产生磁场。
定子的磁场会将转子吸引到某个位置，使两者之间形成磁阻。
同时，钢片的切割磁感线也会产生涡流，涡流通过电磁耦合作用与磁场相互作用，从而形成磁阻转矩。
3. 磁阻转矩控制：通过控制定子绕组的电流和相位，可以调节磁阻转矩的大小和方向。
通过改变电流的极性和大小，可以调节转子的位置和速度。
4. 高转矩密度：开关磁阻电机具有高转矩密度，是因为其转矩与控制电流的平方成正比。
即使在较低电流下，也能产生较大的转矩输出。
总而言之，开关磁阻电机利用磁阻转矩来实现机械输出。
它具有结构简单、转矩密度高的特点，并且可以通过调节电流控制转矩的大小和方向。
开关磁阻电机的设计与应用
开关磁阻电机的设计与应用引言开关磁阻电机是一种新型的电机，具有结构简单、体积小、响应快、效率高等优点，在工业生产和家用电器等领域得到广泛应用。
本文将介绍开关磁阻电机的设计原理、构造和工作方式，并探讨其在不同领域的应用。
1. 开关磁阻电机的设计原理开关磁阻电机是通过控制磁场的方向和大小来实现转动，其设计原理基于磁阻效应和磁场的反转。
当电流通过绕组时，会产生一个磁场，根据右手定则，当磁阻材料中的磁场方向与绕组的磁场方向相反时，就会出现瞬时的磁流偏移，导致磁场的反转。
通过不断地反转磁场的方向，可以产生连续的转动力。
2. 开关磁阻电机的构造开关磁阻电机主要由转子、定子和驱动电路组成。
2.1 转子转子是开关磁阻电机的核心部件，由磁阻材料制成。
磁阻材料通常采用铁短路片或磁铁片，具有高导磁性和低磁饱和性。
转子上绕有线圈，通过控制线圈通电情况，可以控制转子的磁场方向和大小。
2.2 定子定子是开关磁阻电机中固定的部件，用于产生或感应磁场。
定子一般由永磁体或电磁体构成，永磁体具有固定的磁场，电磁体则通过外部电源提供磁场。
定子的磁场与转子的磁场交互作用，产生转动力。
2.3 驱动电路驱动电路是控制开关磁阻电机正常工作的关键部分，它负责提供正确的电流和电压信号，并控制磁场的反转。
驱动电路一般由电能转换器、控制芯片和传感器组成。
3. 开关磁阻电机的工作方式开关磁阻电机主要有两种工作方式：单相工作和多相工作。
3.1 单相工作单相工作是指开关磁阻电机通过单个绕组进行驱动，具有结构简单、成本低的优点。
但由于只有一个驱动绕组，单相工作的开关磁阻电机转速较低，扭矩较小，适用于一些低负载和速度要求不高的应用。
3.2 多相工作多相工作是指开关磁阻电机通过多个绕组进行驱动，具有转速高、扭矩大的优点。
多相工作的开关磁阻电机可以灵活控制磁场的变化，达到更高的效率和更精确的转动性能。
但多相工作的开关磁阻电机相对于单相工作来说，结构复杂，成本较高。
开关磁阻电机
由于电机靠磁阻工作，跟磁通方向无关，即跟电流方向无关，故在上面运行图中没有
标明磁力线的方向。
A、B、C各相线圈轮流通电视乎简单，实际情况要复杂些，线圈切断电源后产生的自
感电流不会立即消失，要提前关断电源进行续流；为加大力矩相邻相线圈有电流的时
间会有部分重合；调节电动机的转速、转矩也要调整开关时间，各相线圈开通与关断
3、步距角 b=r/m=360/(mNr)
4、转矩方向与电流无关,但转矩存在脉动。
5、需要根据定、转子相对位置投入激励。不能像普通异步电机一样直接投
入电网运行，需要与控制器一同使用。
2.1.3 开关磁阻电动机的相数与结
构
N s 2km
相数与级数关系
N r N s 2k )
1、为了避免单边磁拉力，径向必须对称，所以双凸极的定子和转子齿槽数应
6)可控参数多，调速性能好 控制开关磁阻
电动机的主要运行参数和常用方法至少有
四种:相开通角,相关断角, 相电流幅值,相绕
组电压。
SRD特点：
7)效率高，损耗小 SRD系统是一种非
常高效的调速系统。
8)可通过机和电的统一协调设计满足
各种特殊使用要求 。
9)缺点：转矩脉动、振动、噪声 但可
通过特殊设计克服
一类型的电机。
开关磁阻电机发展历史
开关磁阻电机的最早文献却可追溯到1838年，英格兰学者
Davidson制造了一台用以推动蓄电池机车的驱动系统。
70年代左右，英国Leeds大学步进电机和磁阻电机研究小组首创了
一台现代开关磁阻电机的雏形。
1980年，Lawrenson及其同事在ICEM会议上，发表著名论文“开关
展了SRD系统的研究工作。
开关磁阻电机的工作原理
开关磁阻电机的工作原理开关磁阻电机是一种常见的电机类型，它基于磁阻效应来实现电机转动。
下面将详细介绍开关磁阻电机的工作原理。
一、磁阻效应简介磁阻效应是指材料在外磁场作用下，磁通量通过材料时会引起材料内部磁场的变化。
根据材料的磁导率和磁场的变化情况，磁阻效应可分为正磁阻效应和负磁阻效应。
正磁阻效应是指在磁场作用下，磁通量增加时，材料的磁导率减小；负磁阻效应则相反，磁通量增加时，材料的磁导率增大。
二、磁阻电机的基本结构开关磁阻电机由转子、定子、磁阻切换器和电源组成。
其中，转子是电机的旋转部分，定子是电机的固定部分，磁阻切换器用于切换磁通的路径，电源提供电流给电机。
三、工作原理1. 初始状态：在电机初始状态下，磁阻切换器将磁通量导向转子的一个极性，使得转子与定子之间存在磁阻。
2. 通电启动：当电源给电机提供电流时，电流通过定子线圈，产生磁场。
此时，由于磁阻切换器的作用，磁通量无法直接通过转子，导致转子受到磁阻的阻碍，无法自由转动。
3. 磁阻切换：在转子受到磁阻的阻碍时，磁阻切换器会切换磁通的路径，使得磁通量可以通过转子。
通过切换，磁通量的路径发生变化，从而改变了转子所受到的磁阻大小。
4. 磁阻变化：磁阻切换后，转子所受到的磁阻发生变化，转子受到的力矩也随之改变。
根据磁阻效应的原理，当转子在磁阻变化的作用下，会趋向于转到较小磁阻路径的方向运动。
5. 转动运行：当转子受到磁阻的作用，趋向于转到较小磁阻路径的方向运动时，电机开始转动。
转子的转动会继续改变磁阻切换器的状态，从而引起磁通量的改变，进一步推动转子的转动。
这样就实现了电能向机械能的转换，使得电机正常运行。
四、优势和应用开关磁阻电机具有以下优势：1. 结构简单：相比传统的电机结构，开关磁阻电机的结构较为简单，减少了动力传输的损耗。
2. 超低速驱动：开关磁阻电机具有较好的低速性能，在一些特殊应用中具有优势。
3. 节能环保：开关磁阻电机的能效较高，能够有效节约能源和减少环境污染。
开关磁阻电机
1.1开关磁阻电机开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor，SRM）是一种定子单边激励，定转子双凸极的磁阻式电动机，由于定子电流由变频电源供电，电动机必须在特定的连续的开关模式下工作，所以通常称为“开关磁阻电机”。
它是上世纪八十年代出现的一种新型无刷电机，具有结构简单、可控参数多、控制灵活、效率高等优点，使得其在电动车驱动系统、家用电器、先进制造、矿山机械、航空航天等领域得到了广泛应用。
目前，国内对开关磁阻电机的研究主要集中在控制算法研究、噪声和振动研究、损耗分析等方面。
国外对开关磁阻电机在高速燃油泵电机、高速发电机、高速起动/发电机等航空、航天方面的应用进行了大量研究，例如美国研制的250千瓦、222,24转/分航空开关磁阻起动/发电机的功率密度高达5.3kw /kg；法国研制了一台1千瓦、转轴采用复合材料的超高速运行的开关磁阻电机，其最高转速可达200,000转/分。
SRM是双凸极可变磁阻电动机，它的定子、转子的凸极均由普通硅钢片叠压而成。
转子既无绕组也无永磁体，定子极上绕有几种绕组，按相数和齿极数来分，开关磁阻电机有三相6/4、12/8或四相8/6、16/12等结构。
对于SR电机，转子磁场变化频率与转子齿数成正比，而转子损耗主要来自于转子磁场变化所产生磁滞损耗和涡流损耗。
电机的定、转子的极数有多种不同的搭配，相数越多，步距角小，利于减小转矩脉动，但结构复杂，且主开关器件多，成本高。
目前应用较多的是四相（8/6）结构，见图1-1。
图中只画出了A相绕组及其供电电路。
图1-1 四相SR电动机结构图（其中的一相）SRM有如下优点：（1）电机结构简单、坚固，制造工艺简单，成本低，可工作于极高转速；定子线圈嵌放容易，端部短而牢固，工作可靠，能适用于各种恶劣、高温甚至强振动环境。
（2）损耗主要产生在定子，电机易于冷却；转子无永磁体，可允许有较高的温升。
（3）转矩方向与电流方向无关，从而可最大限度简化功率变换器，降低系统成本。
开关磁阻电机
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开关磁阻电机的工作原理
SRM的工作原理
• 电磁感应原理：转子绕组切割磁力线产生感应电动势 • 磁阻变化原理：定子凸极与转子凸极相对位置变化导致 磁阻变化 • 扭矩产生：磁阻变化产生电磁扭矩，驱动转子旋转
SRM的运转过程
• 启动阶段：电流通过定子绕组产生磁场，转子开始旋转 • 运行阶段：转子转速增加，磁阻变化减小，电流逐渐减 小 • 停止阶段：转子停止旋转，磁阻变化消失，电流降至零
应用领域的拓展
• 新能源汽车：提高电动汽车性能，降低能耗 • 家用电器：提高家用电器性能，降低能耗 • 工业自动化：提高生产效率，降低能耗
技术水平的提升
• 高性能电机的研究与应用：提高电机性能 • 新型控制策略的研究与应用：提高控制精度和响应速度 • 高性能驱动电路的研究与应用：提高驱动效率和可靠性
开关磁阻电机的技术发展趋势
高性能材料的应用
• 高磁能永磁材料：提高电机磁能密度 • 高强度绝缘材料：提高电机绝缘性能 • 高导热材料：提高电机散热性能
高性能电机设计
• 优化磁路设计：提高电机效率和扭矩 • 优化绕组设计：降低铜损，提高效率 • 优化轴承设计：提高电机运行稳定性
开关磁阻电机的研究热点与挑战
研究热点
• 新型控制策略：提高控制精度和响应速度 • 高性能驱动电路：提高驱动效率和可靠性 • 高性能材料的研究与应用：提高电机性能
挑战
• 高效率与高性能的平衡：提高电机效率，同时保持高性能 • 控制策略的优化：实现精确控制，提高系统性能 • 制造工艺的改进：提高电机制造工艺水平，降低成本
开关磁阻电机的未来展望
开关磁阻电机
开关磁阻电机开关磁阻电机（Switched Reluctance Motor,SRM）是随着现代电力电子技术、控制技术及数字计算机技术的发展而出现的一种新型无级调速电机，是典型的机电一体化产品。
一、开关磁阻电机特征“开关磁阻电机”一词源于美国学者S.A.Nasar1969年撰写的论文中，描述了开关磁阻电机的两个基本特征：1、开关性---电机必须工作在连续的开关模式，这也是为什么继各种新型功率半导体器件发展后开关磁阻电机才得以发展的主要原因。
2、磁阻性---定、转子具有可变磁阻回路。
二、开关磁阻电机的结构及工作原理开关磁阻电机的定子和转子都是凸极结构，即双凸极结构，转子、定子极数不相等，转子和定子铁芯由导磁良好的硅钢片压制而成，转子铁芯无绕组，定子凸极上有集中绕组。
与普通电机一样，转子、定子之间有很小的气隙，转子可以在定子内自由旋转，开关磁阻电机根据转子、定子极数不同可以有多种不同相数的结构，比如定子有6个极，转子有4个极，6/4结构三相开关磁阻电机，如图1所示。
图16/4结构三相开关磁阻电机图中，定子径向相对的两绕组串联成一相，比如AX相、BY相、CZ相，转子径向的凸极构成一组。
由于定子极数与转子极数不相等，所以定子极距和转子的极距不相等，当任意相定子凸极中心线与转子凸极中心线重合时，另外一组转子凸极中性线与定子其他相凸极中性线错开。
如图2所示6/4结构开关磁阻电机运转截面图，当A相接通电源产生磁通，利用磁阻最小原理，也就是磁通总是沿磁阻最小的路径闭合，此时由于A相绕组对应的定子凸极中性线与转子凸极中性线不重合，磁阻不是最小，磁场就会产生拉力，牵引最近的转子凸极转到磁阻最小的位置，如图2转子逆时针转动100、200，直到转子凸极转到300与A相绕组对应的定子凸极重合为止，此时磁阻最小。
图2开关磁阻电机工作原理示意图为了使转子继续转动，在转子凸极转到300之前就断开A相电源，在300时接通B相电源，此时，B 相绕组产生磁通，牵引最近转子凸极继续逆时针转动400、500，如图3所示。
《开关磁阻电机》课件
电动汽车的驱动系统需要能够提供更高的扭矩和功率，同时还要具备较 高的可靠性和效率。开关磁阻电机能够满足这些要求，因此在一些高端 电动汽车中得到了应用。
在工业领域的应用
工业领域是开关磁阻电机的重要应用领 域之一，特别是在需要高扭矩、高可靠
性、高效率和高寿命的场合。
发展
开关磁阻电机在发展过程中不断改进和优化，以提高效率、降低成本、减小体积和重量等方面取得显著进展。目 前，开关磁阻电机已经在工业自动化、电动车、家用电器等领域得到广泛应用。
特点与优势
特点
开关磁阻电机具有结构简单、成本低、可靠性高、效率高、调速范围宽等优点。
开关磁阻电机具有更高的能效和可靠性，适 用于需要频繁启动、制动和调速的场合。此外，开关磁阻电机的控制系统简单， 维护方便，适用于各种恶劣环境。
开关磁阻电机的设计、制造和控制系 统已经得到了很大的发展，但仍存在 一些挑战和问题需要进一步研究和解 决。
对未来研究的展望
随着技术的不断进步和应用需求的不断提高，开关磁阻电 机的性能和功能需要进一步优化和完善。
未来的研究将更加注重开关磁阻电机的智能化、高效化、 小型化和轻量化等方面的研究，以适应更加复杂和多变的 应用场景。
在工业领域中，开关磁阻电机主要用于 驱动各种机械设备，如压缩机、泵、风 机、传送带等。由于其高效、可靠、维 护成本低等优点，开关磁阻电机在工业
领域中得到了广泛应用。
在工业自动化和智能制造领域，开关磁 阻电机的高效性和可靠性也得到了广泛 应用，如机器人关节驱动、自动化生产
线等。
在家用电器领域的应用
家用电器是开关磁阻电机的重要应用领域之一，特别是在需要高效、低噪音、低 维护成本的家电产品中。
机电传动开关磁阻电机
五．开关磁阻电机的应用
SRD开关磁阻电机驱动系统的电机结构紧凑牢固， 适合于高速运行，并且驱动电路简单成本低、性能可 靠，在宽广的转速范围内效率都比较高，而且可以方 便地实现四象限控制。这些特点使SRD开关磁阻电机驱 动系统很适合电动车辆的各种工况下运行，是电动车 辆中极具有潜力的机种。SRD的最大特点是转矩脉动大， 噪声大；此外，相对永磁电机而言，功率密度和效率 偏低；另一个缺点是要使用位置传感器，增加了结构 复杂性，降低了可靠性。因此无传感器的SRD也是未来 的发展趋势之一。其优点主要表现在以下几个方面：
一．开关磁阻电机的原理
当主开关管S1、S2导通时，A相绕组从直流电源V 吸收电能；而当S1、S2关断时，绕组电流通过续 流二级管D1、D2，将剩余能量回馈给电源V。因此， 开关磁阻电机具有再生的能力，系统效率高。对 开关磁阻电机的理论研究和实践证明，该系统具 有显著的特点： ①电机结构简单、坚固、制造工艺简单，成 本低，可工作于极高转速；定子线圈嵌放容易， 端部短而牢固，工作可靠，能适用于各种恶劣、 高温甚至强振动环境。
五．开关磁阻电机的应用
5.2 纺织工业应用 近十多年来我国纺织机械行业的机电一体化水平 有了较明显的提高，在新型纺织机械上普遍采用了机 电一体化技术。这项技术的内容包含了先进的信息处 理和控制技术，即以计算机为核心，有PLC、工控机、 单片机、人机界面、现场总线等组成的控制系统；先 进的驱动技术，有变频调速，交流伺服，步进电机等； 检测传感技术和执行机构；精密机械技术等。
五．开关磁阻电机的应用
5.4 家电行业应用 随着人们生活水平的提高，洗衣机已逐渐深入千 家万户，洗衣机也经历了手动机械洗衣机、半自动洗 衣机、全自动洗衣机的发展过程，并不断智能化。洗 衣机电机也由简单的有级调速电机发展为无级调速电 机。开关磁阻电机由Байду номын сангаас低成本、高性能、智能化已开 始应用于洗衣机，在美国高档洗衣机中已小批量采用， 并取得明显的优点： （1）很低的洗涤速度。 （2）良好的衣物分布性。 （3）滚筒平衡性好。
第2章开关磁阻电机
高可靠性
开关磁阻电机结构简单、无刷、 无接触，因此具有较高的可靠性 和耐久性，适用于智能家居和物 联网领域中的长时间连续工作需 求。
05
未来发展趋势与挑战
高性能材料研究进展
高温超导材料
提高电机效率和功率密度，降低热损耗。
纳米复合材料
增强电机绝缘性能和机械强度，提高电机可靠性 。
稀土永磁材料
提升电机转矩密度和调速范围，实现高性能化。
与交流异步电机比较
开关磁阻电机的效率高于交流异步电机，且调速范围更宽。此外，开关磁阻电机在低速时 具有更大的转矩输出能力。
与永磁同步电机比较
开关磁阻电机无需永磁体，因此成本更低。同时，在高速运转时，开关磁阻电机的效率高 于永磁同步电机。然而，永磁同步电机在低速时具有更高的转矩密度和更好的调速性能。
02
静态特性测试方法
空载特性测试
01
在电机空载状态下，测量电机的电压、电流和转速等参数，绘
制空载特性曲线。
负载特性测试
02
给电机加上负载，测量电机的电压、电流、转速和输出转矩等
参数，绘制负载特性曲线。
磁化特性测试
03
测量电机在不同磁化状态下的磁通密度和磁场强度等参数，了
解电机的磁化特性。
动态特性评估指标
磁阻转矩控制
过流/过温保护
通过调整电流波形和开通角，实现磁 阻转矩的精确控制，提高电机效率。
实时监测电流和温度等参数，当超过 设定阈值时及时采取保护措施，确保 电机安全运行。
转子位置检测
采用霍尔传感器或编码器等方式，实 时检测转子位置，为控制算法提供准 确数据。
软硬件设计与实现
01
硬件设计
包括主控制器选型、功率变换器设计、传感器选型和接口电路设计等，
开关磁阻电机(SRM)
开关磁阻电机一、产品概述作为一种新型调速驱动系统，开关磁阻电机以其结构简单、低成本、高效率、优良的调速性能和灵活的可控性，愈来愈得到人们的认可和应用。
目前已成功应用于在电动车用驱动系统、家用电器、工业应用、伺服系统、高速驱动、航空航天等众多领域中，成为交流电机调速系统、直流电机调速系统和无刷直流电机调速系统的强有力竞争者。
我公司生产的开关磁阻电机因其起动力矩大、起动电流小，可以频繁重载起动，无需其它的电源变压器，节能，维护简单，特别适用于矿井输送机、电牵引采煤机及中小型绞车等。
二、结构特点开关磁阻电动机(Switched Reluctance Motor,简称SRM) 是实现能量转换的部件, 它与传统的磁阻电动机相比，具有本质的区别。
在结构上，SRM采用双凸极形式，即定子、转子均为凸极式构造；定子线圈采用集中式而不是分布式绕组；加在定子绕组上的电压为不连续的矩形波而非连续的正弦波。
转子仅由硅钢片叠压而成，既无绕组也无永磁体，定子各极上绕有集中绕组。
三、性能特点1、系统效率高在其宽广的调速范围内．整体效率比其他调速系统高出至少10％，在低转速及非额定负载下高效率则更加明显。
2、调速范围宽，低速下可长期运转在零到最高转速的范围内均可带负荷长期运转，电机及控制器的温升均低于工作在额定负载时的温升。
3、高启动转矩，低启动电流启动转矩达到额定转矩的150％时．启动电流仅为额定电流的30％。
4、可频繁起停．及正反转切换可频繁起动和停止，频繁正反转切换。
在有制动单元及制动功率满足时间要求的情况下，起停及正反转切换可达每小时一千次以上。
5、三相输入电源缺相或控制器输出缺相不烧电机三相输入电源缺相，或者欠功率运行或者停机，不会烧毁电机和控制器。
6、过载能力强当负载短时远大于额定负载时，转速会下降，保持最大输出功率，不会出现过流现象。
当负载恢复正常时．转速恢复到设定转速。
7、功率器件控制错误不会引起短路上下桥臂功率器件和电机的绕组串联，不存在发生功率器件由于控制错误或干扰导致短路而烧毁的现象。
开关磁阻电机原理
开关磁阻电机原理
开关磁阻电机是一种特殊的电动机，它利用磁阻效应来实现转动。
相比于传统的电动机，开关磁阻电机具有结构简单、功率密度高、电源利用率高等优点。
开关磁阻电机的工作原理是通过改变电磁线圈的电流路径，从而改变转子上的磁阻效应。
电磁线圈由一系列电感器组成，每个电感器都有一个控制开关与之相连。
当电流通过电磁线圈时，电感器的控制开关会根据控制信号的变化开关状态。
开关磁阻电机的转子由多个磁阻杆组成，每个磁阻杆都有一个磁性材料制成，并具有交替的南北极性。
当电流通过电磁线圈时，根据控制开关的状态，某些磁阻杆会被磁化，而其他磁阻杆则被磁场排斥。
这个磁阻力的不对称使得转子开始旋转。
为了保持转子的连续旋转，开关磁阻电机需要不断地改变电流路径和控制开关的状态。
这通常通过电子控制单元（ECU）来实现，ECU会根据传感器的反馈信号来控制电流路径和控制
开关的状态。
总的来说，开关磁阻电机利用磁阻效应和控制开关来实现转动，通过不断地改变电流路径和控制开关的状态，使得磁阻力的不对称推动转子旋转。
这种电机具有结构简单、功率密度高等优点，广泛应用于汽车和家电等领域。
开关磁阻电机ppt
转子磁极形状可变 ，定子磁极形状不 变
磁阻电机具有定、 转子两个磁极
开关磁阻电机的历史发展
20世纪60年代初，英国科学家提出开关磁阻电机的概 念
20世纪70年代，开关磁阻电机进入商业应用
1969年，第一台开关磁阻电机样机研制成功
近年来，开关磁阻电机在新能源汽车等领域应用逐渐 增多
开关磁阻电机的应用场景
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04
开关磁阻电机的控制与调速
开关磁阻电机的控制方法
控制原理
开关磁阻电机的控制原理是基于磁通闭合 和磁化曲线控制的。通过控制开关磁阻电 机定子电流的通断，可以控制电机的磁通 和转矩。
VS
控制策略
常用的开关磁阻电机控制策略包括电流斩 波控制、角度控制和直接转矩控制等。其 中电流斩波控制是通过控制电流的幅值来 防止电流过大，角度控制是通过控制定子 与转子的相对角度来控制转矩，直接转矩 控制则是直接控制转矩的大小和方向。
开关磁阻电机的调速原理
调速原理
开关磁阻电机的调速原理是通过对电机定子电流的频率和相 位进行控制来实现的。通过改变定子电流的频率和相位，可 以改变转子与定子的相对位置，从而改变电机的转速。
控制方式
开关磁阻电机的调速控制方式包括PWM控制和角度控制两种 。PWM控制是通过调节定子电流的占空比来控制电流的大小 ，角度控制是通过调节定子与转子的相对角度来控制电流的 方向和大小。
开关磁阻电机的基本结构
开关磁阻电机是一种具有凸极效应的电机，其定、转子均为 硅钢片叠加而成，转子上没有绕组，而定子上有集中绕组。
开关磁阻电机的运行原理
通过控制开关磁阻电机的绕组电流，产生磁场，进而使转子 在凸极效应的作用下旋转。
开关磁阻电机的设计
开关磁阻电机的原理及其控制系统
开关磁阻电机的原理及其控制系统1.工作原理：开关磁阻电机是一种以磁阻为主要工作原理的电机。
它利用电流在磁阻元件中产生的磁阻变化，从而实现驱动电机转动。
该电机主要由定子和转子两部分组成。
定子中心构造有磁阻元件（如磁阻电阻块或磁阻隐藏产生器），制造磁场，而转子是磁场作用下的动力元件。
电机通过改变定子和转子之间的磁阻关系来实现转矩调速。
工作过程如下：(1)当电机通电时，定子中的磁场会激励转子周围的物质，并产生磁阻。
(2)通过改变通电线圈的电流方向，可以改变磁场中的磁阻分布和大小。
(3)转子在磁场影响下，会发生转动，转动角度和方向与磁阻的变化有关。
(4)控制系统通过改变电流的大小和方向，以调节磁场中的磁阻，从而控制电机的转速和转矩。
2.控制系统：(1)电源供应：控制系统需要提供稳定的电源供应，以保证电机正常工作。
可以采用直流电源或交流电源供电，根据实际要求进行选择。
(2)电流控制：电流控制是开关磁阻电机的关键。
通过改变电流的大小和方向，可以实现对电机的转速和转矩的调节。
可以采用PID控制算法等来实现电流的闭环控制。
(3)角度控制：角度控制是实现电机转动角度的控制手段。
可以通过位置传感器等装置来检测电机转子的位置，然后通过控制系统来调整电流方向和大小，从而实现电机转子在指定角度上停留或转动。
(4)速度控制：速度控制是根据实际需求来调节电机转速的手段。
可以通过改变电流的大小和方向，或者改变供电频率等方式来实现速度的调节。
总结：开关磁阻电机是一种利用磁阻变化实现驱动的电机，通过改变电流的大小和方向，可以实现对电机的转速和转矩的调节。
其控制系统主要包括电源供应、电流控制、角度控制和速度控制等部分。
利用这些控制手段，可以实现对开关磁阻电机的精确控制，满足各种实际应用需求。
开关磁阻电机参数
开关磁阻电机参数一、工作原理开关磁阻电机是一种通过改变磁阻来实现转子运动的电动机。
其基本结构由定子和转子组成。
定子上有一组线圈，通过电流激励形成磁场。
转子上有一组磁阻，其磁阻值可以根据控制信号进行改变。
当电流通入定子线圈时，定子磁场将转子磁阻吸引到某一位置，使转子转动。
通过改变磁阻的大小和位置，可以控制转子的转动速度和方向。
二、性能特点1. 高效率：开关磁阻电机具有较高的转换效率，能够将电能有效地转换为机械能。
2. 高精度：开关磁阻电机的运动精度较高，能够实现微小的位置和速度控制。
3. 高可靠性：开关磁阻电机结构简单，无刷子、无集电环等易损件，具有较长的使用寿命。
4. 低噪音：开关磁阻电机的运行噪音较低，适用于对噪音要求较高的场合。
5. 高扭矩密度：开关磁阻电机具有较高的扭矩密度，能够在较小的体积内输出较大的扭矩。
三、参数介绍1. 额定电压：开关磁阻电机工作所需的电压，通常为直流电压。
2. 额定电流：开关磁阻电机在额定工作条件下所需的电流。
3. 转速范围：开关磁阻电机的转速范围，可以根据不同的应用需求进行调整。
4. 转矩常数：开关磁阻电机在额定电流下输出的转矩与电流之间的比值。
5. 转矩-转速特性：开关磁阻电机的转矩与转速之间的关系，可以通过转矩-转速曲线来表示。
6. 功率因数：开关磁阻电机的功率因数是指实际功率与视在功率之间的比值，反映了电机的功率利用效率。
7. 效率：开关磁阻电机的效率是指输出功率与输入功率之间的比值，反映了电机的能量转换效率。
四、应用领域开关磁阻电机由于其特有的性能特点，在许多领域得到了广泛的应用。
1. 自动化设备：开关磁阻电机作为一种精密的位置和速度控制装置，广泛应用于自动化设备中，如数控机床、半导体设备等。
2. 机器人技术：开关磁阻电机在机器人技术中具有重要的应用价值，能够实现精确的运动控制，提高机器人的工作效率和精度。
3. 医疗设备：开关磁阻电机在医疗设备中的应用越来越广泛，如手术机器人、医疗影像设备等，可以提供精确的运动控制和定位功能。
开关磁阻电机
转子通常采用双凸极结 构，没有绕组，也没有
永磁体
位置传感器用于检测转 子的位置，为控制器提
供反馈信号
2
第2部分
开关磁阻电机的运行原理
开关磁阻电机的运行原理
1
开关磁阻电机的工作原理是基于磁阻最小原理， 即磁通总是沿着磁阻最小的路径闭合
2
当定子绕组通电时，会吸引转子朝向磁阻最小
的方向转动
3
通过控制定子绕组的通电顺序和相序，可以控 制转子的旋转方向和速度
它具有结构简单、运行 可靠、效率高、控制灵 活等优点，因此在工业 、航空、交通等领域得 到了广泛的应用
下面将介绍开关磁阻电 机及其控制技术
1
第1部分
开关磁阻电机的基本结构
开关磁阻电机的基本结构
1
2
3
4
开关磁阻电机主要由定 子、转子、位置传感器
等组成
定子由多个硅钢片叠成 ，以减小磁阻，并安装
有集中绕组
汇报人：XXXXX
日期：3部分
开关磁阻电机的控制技术
开关磁阻电机的控制技术
开关磁阻电机的控 制技术主要包括电 流控制和位置控制
开关磁阻电机的控制技术
电流控制
电流控制是开关磁阻电机控制的关键之一。 它主要包括最大电流控制、最小电流控制和 PWM控制等方法。最大电流控制是通过控制 相电流的最大值来限制电机的输出转矩，最 小电流控制是通过控制相电流的最小值来限 制电机的铜耗。PWM控制则通过调节脉冲宽 度来控制相电流的平均值，以达到调速的目 的
优点
结构简单：开关磁阻电机结构简单，维 护方便，可靠性高
效率高：由于开关磁阻电机采用磁阻最 小原理，因此其效率比传统电动机更高
调速性能好：通过控制电流和位置，开 关磁阻电机的调速性能好，适用于各种 不同的应用场景
开关磁阻电机大学课件
02
开关磁阻电机的结构与组成
定子结构
1 3
定子铁芯
由硅钢片叠压而成，是产生磁场的关键部分。
定子绕组
电流斩波控制
总结词
电流斩波控制是一种控制开关磁阻电机 电流的方法，通过设定电流的上限和下 限，当电流超过上限时，控制器会降低 电压以减小电流；当电流低于下限时， 控制器会增加电压以增加电流。
VS
详细描述
在电流斩波控制策略中，控制器实时监测 开关磁阻电机的电流，当电流超过设定的 上限时，控制器会降低电机相电压，以减 小电机电流；当电流低于设定的下限时， 控制器会逐渐增加电机相电压，以增加电 机电流。通过这种方式，可以有效地限制 电机电流，防止过流对电机造成损坏。
传感器
用于检测转子的位置和速度，以便控制器精确控制电 机的运行。
保护电路
用于保护电机和控制器的安全，防止过电流、过电压 等异常情况。
03
开关磁阻电机的控制策略
角度控制
总结词
角度控制是一种精确控制开关磁阻电机转子位置的方法，通过检测转子的位置 并调整开通角和关断角来控制电机的转动。
详细描述
在角度控制策略中，控制器实时检测开关磁阻电机的转子位置，并根据转子的 位置来精确控制电机的开通角和关断角。通过调整开通角和关断角，可以精确 地控制电机的转动，从而实现高精度的位置和速度控制。
06
开关磁阻电机的前景与展望
技术发展趋势
高效能化
随着新材料、新工艺的应用，开关磁阻电机的效 率将进一步提高，降低能耗。
开关磁阻电机
开关磁阻电机开关磁阻电机是一种新型的直线电机，具有结构简单、高效节能、位移稳定等优点。
该电机采用开关磁阻原理，在交变磁场中实现直线运动，是一种不能超越的电源开关形式。
它不需要嵌入任何磁铁、不需要进行感应和发电操作、能够满足高精度和高强度的应用，适用于机器人、机床、广告、家庭电器、测量、组装、定位、人机交互设备等领域。
开关磁阻电机的工作原理是运用了开关磁阻原理中的开关效应，将电流通过电流传感器控制，使电机运行，可以按照规定的磁场幅度产生直线运动。
此外，开关磁阻电机原是替代低效率的定子型电机的一种创新电机，其结构如图所示。
图1 开关磁阻电机简化结构图1.反铁心铁心2.励磁线圈3.开关导电片组4.插口5.定位销6.支架开关磁阻电机的关键部分是开关导电片组，通过控制导电片组的运动状态可以实现电机的正反转以及加减速。
在电流改变方向时导电片组会改变方向，使电机向反方向运转。
同时导电片组的数目、形状和位置决定了电机的输出力矩，因此导电片组的设计至关重要。
另外，开关磁阻电机的励磁线圈由交流电源提供电流，产生交变磁场，导致导电片组在上下移动时受到的磁力方向不同，从而产生直线运动。
这种电机运用了开关磁阻原理中的非线性效应，使能量转化的效率相对较高，能够减少功耗和低噪音运行。
在实际应用中，开关磁阻电机需要进行合理的选择和设计。
选择时，应考虑电机的功率、扭矩和转速等指标，结合具体应用场合，选择适合的电机型号。
对于设计而言，需要考虑导电片组的形状和数量，以及励磁线圈的电压和频率等因素，以确保电机的性能和稳定性。
总之，开关磁阻电机在结构简单、高效节能、位移稳定等方面具有突出的优点，在广泛的应用领域具有广阔的前景。
随着未来科技的进步，开关磁阻电机将逐渐替代传统定子型电机，成为一种新型的高效能源转换设备。
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学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？
2）电流斩波控制（CCC） （2）电流斩波控制具有以下特点 ①适用于低速和制动运行，电机在低速运行时，绕组中旋转电动势较小，电流上升速度大；在 制动运行时，旋转电动势的方向与绕组端电压的方向相同，电流上升的速率比低速运行时更大， 电流斩波方式可以有效地限制峰值电流，使电机获得恒转矩输出的机械特性。 ②电机输出转矩平稳，电流斩波时电流波形呈较宽的平顶状，因此电机树池的转矩也比较平稳， 合成转矩的脉动明显比其他控制方式小。 ③用作调速系统时，抗负载扰动的动态响应慢，在电流斩波控制中，由于电流峰值被限制，当 电机转速在负载扰动下出现突变时，电流峰值无法自适应，系统在负载扰动下的动态响应十分 缓慢。
学习任务4 开关磁阻电机的特点及应用
问题3：开关磁阻电机调速系统有哪些特点？
1) 调速性能好。 2) 调速系统结构简单、可靠，能够在恶劣条件下运行。 3) 在宽广的转速与功率范围内均具有较高的效率。 4) 电机的转矩脉动比较大。
尚有关于新能源汽车驱动电机的问题？
请继续学习《模块九 能量回馈制动控制系统》。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？
1）角度控制（APC） （1）角度控制方式 角度控制方式是保持电压不变，通过对开通角和关断角进行控制来改变电流波形以及电流波形 与绕组电感波形的相对位置。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？
1）角度控制（APC） （2）角度控制方式具有以下特点： ①转矩调节范围大，在角度控制下的电流占空比的变化范围几乎是0～100%。 ②同时导通相数可变，同时导通相数较多，则电机输出转矩越大，转矩脉动也就越小。因此当 电机的负载变化时，可以通过自动增加或减小同时导通的相数来平衡电机负载。 ③电机效率高，通过角度优化能使电机在不同的负载下保持较高的效率。 ④不适用于低速运行，在角度控制中电流峰值主要由旋转电动势限制。当转速降低时，由于旋 转电动势减小，容易使相电流峰值超过允许值，因此角度控制一般适用于较高的转速。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题3：开关磁阻电机的功率变换器是怎样的？ 4）H桥型功率变换器 H桥型功率变换器电路可以看作电容裂相电 路取消了电容器分压，并将各相绕组中点 浮空而形成的电路。换相时磁能以电能形 式一部分回馈电源，另一部分注入导通相 绕组，引起中点电位的较大浮动。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？
3）电压控制 （2）电压控制具有以下特点 该控制方式可以控制斩波频率和占空比两个参数，可控性好。一般情况下斩波频率是固定的， 通过选择适当的斩波频率，也就控制了相电流频率。 占空比与相电流最大值之间有较好的线性关系，调节PWM的占空比即可调节相电流最大值。 通过PWM方式调节绕组电压平均值，间接调节和限制过大的绕组电流。因此该方式即能用于 高速运行又适合低速运行。 该控制方式适用于转速调节系统，抗负载扰动的动态响应快。其缺点务3 开关磁阻电机的控制
问题3：开关磁阻电机的功率变换器是怎样的？ 3）电容裂相型功率变换器 电容裂相型功率变换器电路是指将整流输 出的电压通过双电容裂相形成的电路，其 电容同时还起到滤波、存储绕组回馈能量 作用。采用这种电路，可对电机的各相进 行独立控制，每相只需要一个主开关器件 和一个续流二极管。
学习任务4 开关磁阻电机的特点及应用
问题1：开关磁阻电机的性能要求有哪些？
1）相数和极数 2）极弧 3）定子直径和铁芯长度 4）气隙长度和转子外径 5）转子极高 6）定子极高
学习任务4 开关磁阻电机的特点及应用
问题2：开关磁阻电机的特点？
1) 开关磁阻电机结构简单、紧凑牢固，适于在高速、高温环境下运行。 2) 功率转换器结构简单，容错能力强。 3) 可控参数多调速性能好。 4) 起动转矩大，调速范围宽。 5) 效率高、功耗小。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题3：开关磁阻电机的功率变换器是怎样的？ 1）双开关型功率变换器 双开关型功率变换器电路每具有两个主开 关器件及两个续流二极管，当两个主开关 器件同时导通时，电源向电机绕组供电； 同时断开时，相电流通过续流二极管续流， 将电机绕组中磁场储能以电能形式迅速回 馈电源，实现强迫换相
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题3：开关磁阻电机的功率变换器是怎样的？ 2）双绕组型功率变换器 该功率变换器电路中，每相有主、副两个 绕组，主、副绕组双线并绕，同名端反接， 匝数比为1:1。当主开关导通时，电源对主 绕组供电；当主开关关断时，靠磁耦合将 主绕组的电流转移到副绕组，通过二极管 续流，向电源迅速回馈电能，实现强迫换 相。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？
3）电压控制 （1）电压控制方式 电压控制是某相绕组导通阶段，在主开关的控制信号中加入PWM信号，通过调节占空比来调 节绕组端电压的大小，从而改变相电流值，具体方式是在固定开通角和关断角的情况下，用 PWM信号来调制主开关器件相控信号，通过调节此PWM信号的占空比从而改变相绕组的平 均电压，进而改变输出转矩。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？ 4）组合控制 对于实际的开关磁阻电机的控制，可以根据不同的运行工况并结合上述控制方式的优缺点，选 用几种控制方式的组合，使电机调速系统的性能更好。目前比较常用的组合控制方式有以下两 种。 （1）高速与低速电流斩波控制组合 （2）变角度电压PWM控制组合
学习任务2 开关磁阻电机的工作原理
问题1：开关磁阻电机的工作原理是怎样的？
学习任务2 开关磁阻电机的工作原理
问题1：开关磁阻电机的工作原理是怎样的？
学习任务2 开关磁阻电机的工作原理
问题1：开关磁阻电机的工作原理是怎样的？
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题1：开关磁阻电动机控制系统的结构组成是怎样的？ 开关磁阻电动机控制系统主要由功率变换器、 控制器、位置传感器等组成，如图所示。功 率变换器向开关磁阻电动机提供运转所需的 能量，由动力电池组或交流电整流后得到直 流电供电，开关磁阻电动机绕组电流是单向 的。控制器综合处理指令、速度、电流和位 置传感器的反馈信号，控制功率变换器的工 作状态，实现对开关磁阻电动机的状态控制。
学习任务1 开关磁阻电机的基本结构
问题1：开关磁阻电机的基本结构是怎样的？ 开关磁阻电机的定子与转子都是由硅钢片叠压而成，转子上既无绕组也无永磁体，一般装有 位置传感器；定子上绕有集中绕组，径向相对的两个绕组串联构成一相绕组。定子与转子均 采用凸极铁芯结构。定子和转子的凸极有很多组合方式，开关磁阻电机的定子凸极数量为偶 数，转子凸极也为偶数，一般转子比定子少两个，共同组成不同极数的开关磁阻电机。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题3：开关磁阻电机的功率变换器是怎样的？ 理想的功率变换器主电路结构应同时具备以下条件：
（1) 少而有效的主开关器件 （2) 可以将全部电源电压加给电机绕组 （3) 可以通过主开关器件调制，有效控制每相电流 （4) 可以迅速增加相绕组电流 （5) 在负半轴绕组磁链减少的同时，能将能量回馈给电源
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题2：开关磁阻电机的控制方式有哪些？
2）电流斩波控制（CCC） （1）电流斩波控制方式 对于电流斩波控制，一般保持电机的开通角和关断角不变，而主要以控制斩波电流的上下幅值 进行比较，从而起到调节电机转矩和转速的目的。实现方式有以下两种。 ①限制电流上、下幅值的控制 ②电流上限和关断时间恒定
学习任务1 开关磁阻电机的基本结构
问题1：开关磁阻电机的基本结构是怎样的？
学习任务2 开关磁阻电机的工作原理
问题1：开关磁阻电机的工作原理是怎样的？ 转子凸极2-4与C相凸极对齐，转子凸极1-3 与A相凸极之间相差一个角度θ（θ=300）。 此时若A相绕组通电，B、C相不通电，则在 A相定子中建立了一个以A-A为轴线的对称 磁场，磁通经定子轭、定子凸极、转子凸极 和转子轭闭合，A-A对称磁场产生的弯曲磁 力线沿逆时针方向的切向磁拉力，作用于转 子上产生转矩，将转子凸极1-3向定子A相轴 线方向拖动，使转子逆时针方向旋转。转子 凸极轴线1-3逐渐向定子凸极的磁极轴线AA靠拢，如下图所示。当转子转过角度θ，转 子凸极1-3与定子凸极A-A对齐时，磁场的 切向磁拉力消失，转子将不再旋转。
学习任务3 开关磁阻电机的控制
问题1：开关磁阻电动机控制系统的结构组成是怎样的？ 如下图所示的功率变换器电路 很适合电动汽车用开关磁阻电 动机。该电路利用两个功率器 件（如A相为VT1和VT2）和 两个续流二极管（A相为VD1 和VD2）分别控制相电流，并 实现能量回收功能。由于这种 电路的拓扑结构每相需要两个 功率器件，因此该变换器的成 本相对高于一个功率器件的变 换器，但是可以单独控制每相 绕组，而且不受其他相绕组状 态的影响。因此可以采用相重 叠使转矩增加，并且恒功率调 速范围变宽。
驱动电机及控制技术
学习情境八 开关磁阻电机
学习任务1 开关磁阻电机的基本结构
知识准备：开关磁阻电机的研究最早可以追潮到19世纪40年代，英国研究者将其应用于机 车牵引系统。然而直到20世纪60年代，由于电力电子技术、计算机技术和自动控制理论的 发展，开关磁阻电机的设计开发才得以全面开展，磁阻电机的优点才被广泛了解。 开关磁阻电机在80年代初随着电力电子、微电脑和控制理论的迅速发展而发展起来的一种 新型调速驱动电机，具有结构简单、运行可靠、成本低、效率高等突出优点，目前已成为直 流电动机、交流电动机和永磁电动机调速系统强有力的竞争者。
问题3：开关磁阻电机的功率变换器是怎样的？ 5）能量回收型功率变换器 能量回收型功率变换器通常有谐振能量回 收、阻尼能量回收以及斩波能量回收几种 形式。
学习任务3 开关磁阻电机的控制