自动擦玻璃机器人方案
玻璃外墙自动清洁机器人(验证机)_本科毕业设计论文
本科毕业论文（设计）题目：玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）学院：物理与电子科学学院专业：电子信息科学与技术诚信承诺我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。
承诺人（签名）：2013 年 4 月20 日玻璃外墙自动清洁机器人（验证机）摘要：本文主要介绍了玻璃外墙自动清洁机器人的设计背景、设计思路、制作过程、工作原理、验证过程以及使用方向。
由于限于实验室条件以及对设计思路可行性的不确定性，所以决定先做一个验证机，即验证方案的可行性和对后期产品的设计提供方案。
玻璃外墙机器人在制造过程中主要使用了以下器件和材料，方管铝合金，自攻螺丝钉，铝板，DC5V步进电机，超大吸盘，微型抽气机，8mm丝杆，5mm空气导管，无线模块，5V直流电源模块，74HC595以及单片机。
玻璃外墙机器人主要是由铝合金搭建主框架，这样可以在不降低机器人强度的情况下减轻重量。
机器人铝合金结合部以铝片加自攻螺丝钉加固，运动部分使用8mm丝杆加齿轮以控制运动，动力则采用DC5V步进电机的转动带动机器人运转，在工作时，以微型抽气机抽出超大吸盘内的空气以使机器人吸在玻璃墙幕上，整个机器人使用51单片机来控制驱动，使用74HC595对单片机的I/O口进行扩展，机器人用220V交流电转5V直流电源模块供电，以确保步进电机能达到额定电流，提供强劲的动力，再用无线模块控制机器人的状态，使得机器人稳定有序的工作。
可以适合全玻璃结构的建筑体以及建筑中部分的玻璃墙面的清洁工作，它可以在无人干预的情况下完成指定玻璃墙面的清洁，替代传统的人工室外清理,。
使用玻璃外墙自动清洁机器人可以最大化的降低人的危险和劳动强度，提高工作效率，降低成本。
它还具有越障功能，对于有起伏有其他装饰材料的玻璃墙幕同样适合，同时它还能转弯，不光能垂直上下，还能向左向右移动真正做到清洁无死角。
擦玻璃机器人设计方案
擦玻璃机器人设计方案擦玻璃机器人设计方案一、概述随着新一代科技的发展，机器人技术逐渐应用于各个行业。
本文设计了一种擦玻璃机器人，该机器人能够全自动地擦除高楼外墙的玻璃，提高工作效率，减少人力成本。
二、设计要求1. 擦玻璃机器人应能够适应不同高度的玻璃外墙。
2. 机器人应具备较高的擦玻璃效率。
3. 机器人应具备安全性，能够识别障碍物并避免碰撞。
4. 机器人应具备节能环保的特点，减少能耗与污染。
三、机器人结构1. 机器人主体：采用轻量化材料制造，具备耐高温、耐腐蚀的特点。
2. 擦玻璃装置：使用特殊材质的擦玻璃毛刷，具备良好的清洁效果。
3. 传动装置：选用高精密的电动驱动系统，使机器人可控性更强。
4. 感知装置：使用雷达、红外线等传感器，实时感知周围环境，识别障碍物。
5. 控制系统：采用先进的图像处理和路径规划算法，实现自动擦玻璃功能。
四、机器人工作流程1. 机器人通过控制系统确定擦玻璃的路径，利用传动装置移动至指定位置。
2. 机器人启动擦玻璃装置，擦除玻璃表面的污垢。
3. 感知装置实时监测周围环境，如果有障碍物，机器人会改变路径避免碰撞。
4. 机器人完成一段玻璃的擦除后，移动至下一段玻璃，重复上述步骤。
5. 当所有玻璃擦拭完成后，机器人返回起始点。
五、机器人优势1. 自动化：机器人能够全自动地擦拭玻璃，减少人工操作，提高工作效率。
2. 安全性高：机器人具有避障功能，可以识别障碍物并自动避免碰撞，减少事故发生的风险。
3. 节能环保：机器人采用电动驱动，能源消耗较低，不会产生污染物。
4. 灵活性：机器人可根据需要调整擦玻璃的速度和力度，适应不同类型的玻璃外墙。
5. 可靠性：机器人采用高精密的电动驱动系统和先进的控制算法，具备良好的稳定性和可靠性。
六、结论擦玻璃机器人是一种高效、安全、节能环保的擦玻璃设备。
通过自动化的方式，它可以提高擦玻璃的效率，减少人力成本，为高楼外墙的玻璃清洁提供了一种新的解决方案。
擦窗机器人方案
擦窗机器人方案引言：在现代社会中，科技的发展日新月异，机器人技术的应用正逐渐融入我们的日常生活。
擦窗机器人作为一种智能化、高效率的窗户清洁解决方案，正变得越来越受欢迎。
本文将介绍擦窗机器人的工作原理、应用场景以及其在未来的发展趋势，旨在帮助读者进一步了解擦窗机器人方案。
一、擦窗机器人的工作原理擦窗机器人是一种自主移动的清洁设备，可以通过与窗户的表面接触来完成窗户的清洁工作。
它通常由多个部件组成，包括电机驱动系统、清洁控制系统、传感器系统和导航系统等。
擦窗机器人的电机驱动系统负责提供动力和控制机器人的移动，使其能够在窗户表面上自由移动。
清洁控制系统则负责控制擦窗机器人完成清洁任务，如启动和停止机器人、调整清洁力度等。
传感器系统常用的传感器包括视觉传感器、超声波传感器和触摸传感器，用于感知机器人周围的环境和窗户表面的条件。
导航系统则通过内置的导航算法确定机器人在窗户上的位置，并为其提供正确的移动路径。
二、擦窗机器人的应用场景1. 商业建筑：擦窗机器人可应用于高楼大厦等商业建筑中的窗户清洁工作。
传统的窗户清洁方法需要人工悬垂在高空中进行清洁，存在安全隐患。
而擦窗机器人可以代替人工进行高度作业，提高工作效率，降低安全风险。
2. 家庭住宅：擦窗机器人也适用于家庭住宅的窗户清洁。
家庭窗户的清洁对于保持卫生和美观非常重要，但传统的清洁方法需要人工进行操作，费时费力。
擦窗机器人的出现，可以使得窗户清洁工作更加轻松便捷。
三、擦窗机器人的发展趋势1. 智能化：随着人工智能技术的发展，未来的擦窗机器人将更加智能化。
它们可以通过学习和适应性算法自动调整清洁力度和路径，提高清洁效果。
2. 多功能化：未来的擦窗机器人将有更多的功能，比如可喷水清洁、除尘等。
它们将能够更好地适应各种窗户表面的情况，并提供更全面的清洁服务。
3. 自主性：未来的擦窗机器人将具备更高的自主性和适应性。
它们将能够在复杂的窗户表面上独立作业，如弯曲的玻璃、窗户框等，提高清洁的质量和效率。
擦玻璃机械手的方案设计分析_杨海龙
价值工程0引言随着人民生活水平的不断提高，人们对生活环境提出了更高的要求。
在建筑业，由于玻璃的采光性好、保温防潮性能好，彩色玻璃实用美观，高层建筑越来越多地采用玻璃窗的结构。
但是，由于随着时间的推移，雨雪天气以及空气中的灰尘，就会逐渐的蒙上一层厚厚的城市灰尘，使得这些建筑黯然失色，这样就需要对玻璃窗进行清洗。
目前对高层建筑上玻璃的清洗工作主要是由人工完成的。
高空擦洗，稍有不慎就会出现事故，造成伤亡。
因此人们迫切希望能有一种清洗机器来代替人工作业。
这种清洗机器的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，提高劳动生产率。
所要设计的高层户外玻璃自动清洁器，要求既要做到简单实用，又要价格便宜。
这样经济实惠的擦玻璃机器人想法就悠然诞生了。
1产品类别的介绍1.1双面玻璃擦①一面擦，两面净；②站在屋里擦窗外玻璃，安全，方便，又省力；③本产品通过磁力相吸的原理，内动外应，从而达到一次操作，玻璃两面干净的效果；④同时解决了人们住楼房不便到窗外擦玻璃，极其安全。
1.2机械臂式玻璃擦一种手撑式电动多功能玻璃清洁器由刷头装置、撑杆装置、电动装置和喷雾装置四部分构成。
功能：解决人们在高楼室内清洁窗及玻璃窗外侧面玻璃的难题。
撑杆上还装有手压泵，通过软管可将清洗液送至刷头喷出，擦头罩壳内壁上有凸棱曲线，具有收集污液的功能、可避免污染周围环境。
1.3撑杆式玻璃擦玻璃擦头固定在一根长的不锈钢管上，一侧是擦玻璃的海绵体，另一侧是清除玻璃上污水的刮擦。
2主要目标根据所调查的资料显示，不管是擦玻璃器还是擦玻璃机器人的开发比较完备，无论在功能上，还是材料上，因此这次“自动擦玻璃器的设计与制作”设计主要希望实现两个目标：①功能完备化。
②降低高空擦玻璃机器人的成本。
3设计方法具体的设计方式我们采用以下几点顺序原则：①资料的查询，在图书馆查阅工具书，电子阅览室查询论文期刊等资料，了解自动擦玻璃机的发展趋势及状况。
②初步构建自己的自动擦玻璃机的图形，绘制CAD 图形，了解各部分的构造。
擦窗机器人的工作原理是什么
擦窗机器人的工作原理是什么
擦窗机器人的工作原理可以概括为以下几点:
一、吸附设计
机器人装有吸盘组件,可以通过空气抽吸产生负压粘附在玻璃窗口上。
二、运动机构
通常包括轮式或者磁吸式运动机构,也有使用机械臂或者钢丝绳等。
使机器人可以在窗口表面移动。
三、清洁系统
安装有自动喷水和擦拭装置,或者直接通过旋转的擦拭腕实现擦拭功能。
清洁液储存在机器人内部。
四、控制系统
采用可编程控制器,按照预设的路线和方法控制机器人在窗口作预设的清洁运动。
五、传感器
配置触摸传感器、距离传感器等,实时监测机器人与窗口的相对位置和清洁情况。
六、安全机制
设置过流保护装置,如遇窗口间隙可快速切断电源。
有的配备机械臂保持机器人稳定。
七、能源系统
内置电池供电,可通过壁面充电装置进行充电。
充电后可持续长时间自动工作。
综上所述,擦窗机器人依靠吸附装置粘附窗口,利用运动机构移动,配合清洁系统和控制系统完成预设的擦窗任务,实现了自动高效地擦拭玻璃。
擦玻璃机器人设计方案
擦玻璃机器人设计方案一、引言玻璃清洁是一项繁琐的任务，尤其是在高楼大厦的外墙上。
为了解决这个问题，我们设计了一种擦玻璃机器人，旨在提高清洁效率、降低工作风险。
本文将详细介绍该机器人的设计方案。
二、机器人结构设计1.底盘设计机器人底盘采用轮式结构，以提高运动灵活性和平稳性。
底盘采用防滑材质，以确保机器人在玻璃表面行驶时更加稳定。
2.擦拭装置擦拭装置由一对可旋转的擦拭臂和擦拭垫组成。
擦拭臂的材质选择耐磨损的合成纤维，以确保长时间使用不会导致擦拭效果下降。
擦拭垫采用微纤维材质，具有较强的吸水性和吸附力，能够快速并有效地清洁玻璃表面。
3.导航系统机器人配备先进的导航系统，采用激光雷达和摄像头进行环境感知和位置识别。
通过激光雷达和摄像头的数据融合，机器人能够准确地感知到玻璃表面的位置和障碍物，并根据预先设定的路径规划进行移动。
4.能源供应机器人搭载高能效锂电池，确保持续工作时间较长，并可通过充电站进行充电。
充电站可根据机器人的当前位置和电池电量智能调配，提供稳定可靠的能源供应。
三、机器人工作流程1.定位与路径规划机器人首先通过导航系统识别玻璃表面的位置，并根据预设的清洁路径规划合理的擦拭路线，确保全面覆盖。
2.擦拭过程机器人依次移动至不同位置，并将擦拭臂伸展到玻璃表面。
擦拭臂旋转后，擦拭垫能够有效清除玻璃表面的污垢和灰尘。
3.障碍物识别与规避如果机器人在擦拭过程中感知到突出的障碍物，导航系统会通过实时计算和分析，调整移动路径以绕过障碍物，保证机器人的正常工作。
4.清洁结果反馈机器人清洁完成后，导航系统会发送清洁结果给操作人员。
同时，机器人还能够记录清洁过程中的异常情况，并生成报告，以便后续处理和分析。
四、安全性设计1.紧急停止装置机器人配备紧急停止按钮，一旦出现异常情况，操作人员可以立即按下按钮，停止机器人的运动，确保人员和设备的安全。
2.防坠落装置机器人底盘装有重力传感器和倾斜传感器，一旦检测到机器人越过安全边界和倾斜角度，相应的报警机制将触发，防止机器人坠落。
玻璃清洁机器人的研发-吸附机构设计(机械工程)
玻璃清洁机器人的研发-吸附机构设计摘要本课题设计任务是设计玻璃清洁机器人的吸附机构和移动机构。
通过对市面上各种吸附机构和移动机构对比和分析。
本课题提出采用单吸盘负压吸附吸附机构和安全保护系统机构的方案。
对玻璃清洁机器人进行受力分析，分析吸盘的吸附能力和密封装置，选取单吸盘作为吸附装置，并确定叶轮驱动电机型号。
设计安全保护系统的整体架构，画出它的结构简图，并确定安全保护系统的工作流程，对小车的导轨进行有限元受力分析，选取合适的导轨型号，对吊杆进行剪力和弯矩力学分析，选取合适的吊杆型号。
参照市面上的玻璃清洁机器人外观，设计玻璃机器人外观配色。
最后用三维软件Solidwork绘制零件图和装配图，用AutoCAD修改装配图和零件图的细节。
关键词：单吸盘；力学分析；有限元；安全保护系统Research and development of glass cleaning robot-Designof adsorption mechanismAbstractThe task of this project is to design the adsorption mechanism and mobile mechanism of glass cleaning robot. Through the comparison and analysis of various adsorption mechanisms and mobile mechanisms on the market. In this paper, the scheme of using single suction cup negative pressure adsorption mechanism and safety protection system mechanism is proposed. The force of glass cleaning robot is analyzed, the adsorption capacity and sealing device of suction cup are analyzed, single suction cup is selected as the adsorption device, and the model of impeller drive motor is determined. Design the overall structure of the safety protection system, draw its structural diagram, and determine the work flow of the safety protection system, carry out the finite element stress analysis on the trolley's guide rail, select the appropriate guide rail model, carry out the shear and bending moment mechanical analysis on the suspender, and select the appropriate suspender model. According to the appearance of glass cleaning robot on the market, design the color matching of glass robot appearance.Finally, 3D software SOLIDWORK is used to draw the part drawing and assembly drawing of robot body, and AutoCAD is used to modify the details of assembly drawing and part drawing.Keywords: single suction cup; mechanical analysis; finite element; safety protection system目录1 绪论 (2)1.1研究的现状及其意义 (2)1.2 玻璃清洁机器人的研究现状 (3)1.2.1国内研究现状 (3)1.2.2国外研究现状 (4)1.3玻璃清洁机器人类型 (6)2 玻璃清洁机器人总体方案 (8)2.1机器人设计 (8)2.2机器人总体结构 (8)3 吸附机构和驱动机构 (10)3.1吸附机构设计 (10)3.1.1吸附条件分析和计算 (10)3.1.2吸附机构设计 (12)3.1.3驱动电机选择 (13)3.2移动机构设计 (15)3.2.1 机器人安全保护系统 (15)3.2.2安全保护系统工作流程 (17)3.2.3导轨选材 (17)3.2.4对导轨进行有限元分析 (19)3.2.5吊车的杆力学分析 (25)4 机器人外观 (30)5 结论 (32)参考文献 (33)附录 ................................................................................................................... 错误!未定义书签。
玻璃清洁机器人驱动及擦洗机构设计
玻璃清洁机器人的设计摘要高楼玻璃幕墙清洗机器人是特种机器人的一个分支。
它是基于壁面移动机器人技术，并针对具体的作业对象，具有明确功能的实用机器人，其工作在垂直危险的玻璃壁面，能够克服重力的作用，携带清洗设备，是面向现代高层建筑玻璃外墙表面保洁、清洗服务的极限作业机器人。
论文首先对机器人总体方案进行介绍，在此基础上，对机器人总体结构进行了设计分析。
其次重点介绍了机器人的驱动机构，讨论了机器人的作业路径及运动控制规划。
最后，简单介绍了机器人的擦洗机构。
关键词:玻璃，幕墙清洗机器人，驱动机构，擦洗机构，密封机构Design of glass cleaning robotABSTRACTGlass-wall cleaning robot is one of robot for limited opera tion,which can walk on Vertical glass-wall with washing devices.It is a robot with specific applied functions,Based on wall-climbing robot techniques.for specific objects.And it works on vertical Glass-wall,where is dangerous for human beings.It is a robot could conquer the gravity effect and carry cleaning equipments,facing to glass-wall surface beautifying service of modern high-rise buildings.Firstly, the whole frame of the glass wall cleaning robot is introduced, based on this, the designing and analyzing Of the structure of the robot are described in details.Then,introducing the drive mechanism of the robot,Discussed the operation of the robot path planning and motion control. Finally, a brief introduction of the robot body scrubKey words: Glass, wall cleaning robot, driving mechanism Scrub mechanism,sealing mechanism1 前言在现代都市中，高层建筑越来越多，各种各样的摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。
擦窗机器人的使用方法
擦窗机器人的使用方法
擦窗机器人的使用方法如下：
1. 安装好机器人：打开包装盒，把机器人取出来，进行组装。
首先安装机器人的电源线，在电源线上插上适配器，就可以开始使用。
2. 将机器人固定在窗户上：将机器人吸盘放在窗户表面，用手按住机器人固定按钮使吸盘吸住，然后把机器人放到窗户表面并调整好位置。
3. 打开机器人电源：将机器人电源插头插入插座，然后按下机器人电源按钮，机器人开始工作。
4. 编程机器人：可以手动操作机器人控制面板，或者使用遥控器进行编程，根据需要设定机器人的运动轨迹和移动速度。
5. 关闭机器人：机器人完成任务后，按下机器人停止按钮，等待它自动关闭。
注意事项：
1. 使用机器人时，切勿将手伸进机器人吸盘中间，以免发生意外。
2. 在使用机器人吸盘固定在窗户表面时，应该检查机器人和吸盘之间是否有其
他物品妨碍吸盘吸附力。
3. 机器人的吸盘应该保持清洁，防止灰尘和杂物影响吸力。
4. 在使用机器人的过程中，应该随时注意机器人的运动轨迹和状态，以防发生意外事故。
擦玻璃机器人设计方案
擦玻璃机器人设计方案1. 引言随着人工智能和机器人技术的发展，智能家居设备受到了越来越多的关注。
在智能家居设备中，擦玻璃机器人被广泛应用。
它能够自动擦拭窗户和玻璃表面，为用户提供便利。
本文将介绍一种擦玻璃机器人的设计方案，包括机器人的硬件和软件设计等内容。
2. 设计方案2.1 硬件设计擦玻璃机器人的硬件设计包括机器人结构、传感器、执行器等方面。
2.1.1 机器人结构擦玻璃机器人的结构应具有稳定性和灵活性。
设计一个轻巧、坚固的机器人框架，并在其上安装能够自由移动的擦拭模块。
2.1.2 传感器擦玻璃机器人需要搭载多个传感器来感知周围环境，包括距离传感器、倾斜传感器等。
距离传感器用于测量机器人与窗户之间的距离，倾斜传感器用于检测机器人是否垂直于窗户表面。
2.1.3 执行器擦玻璃机器人需要装备执行器来完成擦拭任务。
常用的执行器包括轮子和电动机，以及机械臂和刷子等。
机械臂用于固定机器人在窗户上，刷子用于擦拭玻璃表面。
2.2 软件设计2.2.1 控制算法擦玻璃机器人的控制算法需要保证机器人能够准确地擦拭玻璃表面。
控制算法可以采用视觉识别技术来定位玻璃表面，并根据传感器的反馈来调整机器人的动作。
2.2.2 自动避障擦玻璃机器人在工作过程中需要自动避免障碍物。
设计一个避障算法，将传感器数据与机器人的运动轨迹相结合，使机器人能够相应地避开障碍物。
2.2.3 用户界面为了方便用户操作，擦玻璃机器人需要设计一个用户界面。
用户界面可以通过手机应用程序或者触摸屏来实现，用户可以通过界面控制机器人的运动和开始/停止擦拭任务。
3. 实施计划3.1 硬件实施按照设计方案，实施机器人的硬件部分，包括机器人结构的制作、传感器和执行器的安装等。
确保机器人结构稳定、传感器准确无误，并能够正常工作。
3.2 软件实施按照设计方案，实施机器人的软件部分，包括控制算法的编码、避障算法的实现以及用户界面的开发。
测试软件的功能，确保机器人能够根据用户界面的指示进行操作，并能够自动避免障碍物。
擦玻璃机器人方案
擦玻璃机器人方案哎呀，擦玻璃这事儿，以前可真是让人头疼！每次看到家里那脏兮兮的玻璃，心里就犯愁。
尤其是住在高层，自己擦吧，既危险又累得要命；请人擦吧，又费钱。
不过现在好了，有了擦玻璃机器人，这一切似乎都变得轻松起来啦！咱们先来聊聊擦玻璃机器人的工作原理。
它其实就像是一个聪明的小助手，靠着自身的吸附能力紧紧地贴在玻璃上。
然后，通过内部的智能程序和各种传感器，能自动规划清洁路线，把玻璃擦得干干净净。
这可真是科技改变生活呀！比如说，我之前看到一款擦玻璃机器人，它的外形就特别可爱，圆圆的，就像一个小圆盘。
启动之后，它的两个小刷子就开始飞快地转动起来，那速度，就像两只勤劳的小蜜蜂在不停地挥动翅膀。
而且它还有一个特别有趣的功能，就是遇到顽固的污渍，会自动加大清洁力度，就好像在说：“哼，这点小脏东西，我可不会放过你！”在设计擦玻璃机器人的方案时，咱们得好好考虑几个关键的地方。
首先是吸附能力，这可太重要啦！要是吸附不牢，那机器人掉下去可就麻烦了。
所以得选用那种超强吸力的材料，让它能稳稳地贴在玻璃上，哪怕是遇到大风或者玻璃上有水渍，都不会掉下来。
然后是清洁效果。
不能只是随便擦擦，得把各种污渍，不管是灰尘、手印还是雨水留下的痕迹，都能彻底清除干净。
这就需要设计合适的刷子和清洁布，让它们能够紧密贴合玻璃表面，不放过任何一个角落。
还有智能控制方面，得让用户能够轻松操作。
比如说，可以通过手机APP 来控制机器人的工作模式、清洁时间，还能实时查看清洁进度。
这样，就算我们不在家，也能远程指挥它工作，回家就能看到干净明亮的玻璃，心情那叫一个好！另外，续航能力也不能忽视。
总不能擦一半没电了吧，那多扫兴。
所以要配备大容量的电池，或者有那种自动回充的功能，没电了自己回去充电，充满电再接着干活。
再来说说擦玻璃机器人的外观设计。
不能太丑啦，毕竟是要放在家里的东西。
可以设计得小巧可爱一些，或者简约时尚一点，让它不仅是个清洁工具，还是个装饰品。
玻璃清洁机器人
本科生毕业设计题目：玻璃清洁机器人的设计目录中文摘要及关键词 ......................................................... 英文摘要及关键词 .. (I)第一章绪论 (1)1.1 课题目的、意义 (1)1.2 相关研究动态 (1)1.3 课题的主要内容 (2)第二章玻璃清洁机器人总体方案设计 (3)2.1 清洁机器人的总体方案 (3)2.2 清洁机器人传动系统方案 (3)2.2 玻璃清洁机器人清洗系统方案 (4)2.3 玻璃清洁机器人爬行系统方案 (5)2.4 其它部分方案 (8)2.4.1材料选择 (8)2.4.2 轮的润滑问题 (8)2.4.3 轴承的润滑问题 (8)2.5 本章小结 (9)第三章玻璃清洁机器人传动系统设计 (9)3.1 玻璃清洁机器人电动机的选择 (9)3.2 直齿轮副的设计计算 (11)3.2.1 齿面接触疲劳强度计算 (13)3.2.2 齿根抗弯疲劳强度验算 (15)3.2.3 齿面静强度计算 (16)3.2.4 齿根〔抗弯〕静强度验算 (18)3.3 锥齿轮副的设计计算 (18)3.3.1 基础尺寸确定 (18)3.3.2 确定载荷系数K (20)3.3.3 齿面接触疲劳强度计算 (19)3.3.4 齿根抗弯疲劳强度计算 (20)3.4 中心轴管的受力分析 (21)3.5 中心轴管的强度校核 (22)3.6 键的校核 (23)3.7 轴承的校核 (24)3.3 本章小结 (25)第四章玻璃清洁机器人清洗系统设计 (26)4.1 清洗机器清洗部分设计 (29)4.1.1 盘刷设计 (29)4.1.2 滚刷设计 (29)4.1.3清洗部分所用弹簧的设计 (29)4.2 内空心轴设计 (35)4.3 清洗机主机滚轮的设计 (36)4.4 主机上传感器及行程开关的选择 (36)4.5复合缆的结构设计 (38)4.6 本章小结 (38)第五章玻璃清洁机器人吸附系统设计 (39)5.1 吸附原理 (39)5.2 吸附方式的实现 (40)5.2.1 风机推力 (40)5.2.2 负压的产生 (43)5.3 采用风压吸附的意义 (43)5.5 气动计算的原始数据与技术要求 (44)5.6风压部分力学计算 (44)5.7 本章小结 (46)结论 (47)参考文献 (48)致谢 (50)中文摘要及关键词摘要:本文在简单介绍玻璃清洁机器人的国内外研究现状的基础上，基软件CAD 对四轮式风压吸附玻璃清洁机器人的本体机构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算及校核计算，重点是玻璃清洁机器人的移动结构、吸附结构和驱动系统的设计计算。
擦窗机器人的原理
擦窗机器人的原理
擦窗机器人是一种能够自动清洁玻璃窗户的智能设备，它的原
理主要是通过精密的传感器和智能控制系统，实现对窗户表面的清
洁和擦拭。
擦窗机器人通常由机器人主体、清洁装置、传感器和控
制系统等部件组成，下面将详细介绍擦窗机器人的原理。
首先，擦窗机器人的机器人主体是整个设备的核心部分，它通
常采用轮式或吸盘式结构，能够在窗户表面自由移动。
机器人主体
上配备有清洁装置，可以根据窗户的尺寸和形状进行自动调整，确
保全面覆盖窗户表面进行清洁。
其次，擦窗机器人配备了多种传感器，如光学传感器、压力传
感器等。
光学传感器可以帮助机器人主体识别窗户的边缘和障碍物，确保安全清洁；而压力传感器可以感知机器人主体与窗户表面的接
触情况，从而调整清洁力度和清洁方式，保证清洁效果和窗户表面
的安全。
此外，擦窗机器人的控制系统是整个设备的大脑，它能够接收
传感器反馈的信息，并根据预设的清洁路径和清洁力度进行智能调控。
控制系统还可以根据窗户表面的不同材质和污垢程度，调整清
洁装置的工作模式，以达到最佳的清洁效果。
总的来说，擦窗机器人的原理是通过机器人主体、清洁装置、
传感器和控制系统等部件的协同作用，实现对窗户表面的自动清洁。
它能够智能识别窗户的形状和位置，根据实时反馈的信息调整清洁
路径和力度，确保窗户表面清洁彻底且安全可靠。
擦窗机器人的问世，为人们的生活带来了极大的便利，也成为了现代家居智能化的
重要组成部分。
自动擦窗机器人系统设计
自动擦窗机器人系统设计郭韶山;陈洋;张慎云;童瑞晗;温博【摘要】随着现代都市中建筑楼层的日益增高,玻璃窗清洗的难度与危险程度大大增加.为解决传统的人工清洁玻璃方式中安全隐患大、效率低、存在清洁死角等问题,设计了一款全自动家用擦窗机器人:以51单片机为主芯片,设置两台直流减速电机带动履带,实现机器人在玻璃上前进、后退和转向功能;选取一台微型真空泵配合负压吸盘,保证机器吸附在玻璃上;设计一组微动开关,使机器人在接触到窗框时,向主芯片提供信号;给出了擦窗机器人的机构设计和电路控制系统设计.行驶稳定性试验表明,该擦窗机器人吸附稳定、移动灵活,可实现智能清洁玻璃的功能.【期刊名称】《南通职业大学学报》【年(卷),期】2019(033)001【总页数】7页(P69-75)【关键词】自动擦窗;机器人;直流减速电机;负压吸附【作者】郭韶山;陈洋;张慎云;童瑞晗;温博【作者单位】中天上材增材制造有限公司技术部, 江苏南通 226000;中天上材增材制造有限公司技术部, 江苏南通 226000;中天上材增材制造有限公司技术部, 江苏南通 226000;中天上材增材制造有限公司技术部, 江苏南通 226000;中天上材增材制造有限公司技术部, 江苏南通 226000【正文语种】中文【中图分类】TP2420 引言近年来，越来越多的智能家电进入大众家庭，为我们的生活带来前所未有的便利。
伴随着自动控制技术与计算机技术的飞速发展，人们对于机器人的智能化要求越来越高，国家对机器人行业的发展也越来越重视[1]。
随着现代都市中建筑楼层的日益增高，越来越多的家庭在装修时选择大型落地窗，但多数家庭的玻璃清洁工作主要由人工完成，高层玻璃擦洗是一件既困难又危险的“苦差事”。
因此，智能清洁机器人应运而生，成为智能机器人研究的热点之一。
本文拟设计一款安全性良好、体积小，无擦除死角的智能擦窗机器人，代替人工完成玻璃清洁工作，以期解决传统的人工清洁方式中安全隐患大、效率低、存在清洁死角等问题。
智能擦玻璃机器人方案
所以擦玻璃机器人的市场前景是非常乐观的。
3
擦玻璃机器人作原理
擦玻璃机器人的工作原理主要是结合安全
设计可让机器完全吸附于玻璃表面自由行。机
器人除了会规则路径、侦测窗框、自动清洁窗 户，并可透过手动遥控模式，让操控机器更方
便，另搭配可替换的清洁布让清洁玻璃成了轻
松又有趣的事。
4
擦玻璃机器人主要种类
• 杯自动擦玻璃机器人
擦玻璃机器人方案
擦玻璃机器人概况
产品背景 发展前景 主要种类 工作原理 核心部件 组成结构
PRODUCT INTRODUCTION
基本功能
主要问题
选择原则
1
擦玻璃机器人产品背景
近年来，随着国内经济的发展，城
市高层建筑成倍的增长，由于高层外壁 的玻璃随着时间的延长，外壁玻璃上增 加了许多的粉尘和其他污物。至今，有 95%城市高楼玻璃外壁采用的是人工清洗
完成，它不仅投入大，效率低，费工时
时，而且极其危险。因此擦玻璃机器人， 代替人进行高空作业。使人脱离人生安 全的危险自动化的机器。
2
擦玻璃机器人发展前景
根据擦玻璃机器人的特点，擦玻璃机
器人可应用大量高楼玻璃的清洗工作，也可以 再一层楼上用多个机器，这样可以大大的改善 工作效率提高，具有一定的使用价值，可减少 人工清洗的危险度，也大大地解放社会生产力，
• 遥控擦玻璃机器人 • 手动擦玻璃机器人
5
擦玻璃机器人核心部件
遥控器、变压器、强力磁铁
6
擦玻璃机器人组成结构
除了核心部件外，擦玻璃机器
人主要是由主机、 外机、绳扣、交流电源线、清洁布、直 流电源延长线、 清洁环等部分组成的。
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擦玻璃机器人基本功能
擦玻璃爬壁式机器人创业计划书
擦玻璃爬壁式机器人创业计划书创业计划书：擦玻璃爬壁式机器人一、项目概述近年来，随着城市建筑的飞速发展，高楼大厦的窗户清洁成为一项重要的任务。
传统的玻璃清洁方法存在很多问题，例如工作效率低、人工成本高、安全隐患大等。
为解决这一问题，我们计划开发一种擦玻璃爬壁式机器人，利用先进的技术，实现自动化、高效率的玻璃清洁。
二、市场分析目前，全球清洁服务市场庞大且潜力巨大。
特别是在发达城市，对于高楼大厦的玻璃清洁需求量非常大。
然而，传统的清洁方式已经无法满足市场的需求。
因此，一种擦玻璃爬壁式机器人必将受到市场的追捧。
三、产品创新点1.爬壁能力：机器人采用特制的爬壁技术，能够自动贴附在玻璃表面，并且能够在不同的倾斜角度进行清洁操作。
2.自动导航：机器人配备先进的导航系统，能够自动识别窗户位置并进行路径规划，以实现高效率的清洁。
3.智能控制：机器人搭载智能控制系统，能够通过传感器获取实时信息，并根据情况调整清洁策略。
4.安全保障：机器人配备多种安全装置，例如声纳、防滑机构等，以确保在高空环境下的安全运行。
四、运营模式1.产品销售模式：将机器人销售给物业管理公司、清洁服务公司等相关机构，他们将成为我们的合作伙伴，并且负责向终端用户进行销售。
2.服务运营模式：与清洁服务公司合作，提供机器人清洁服务，我们负责提供机器人和培训相关操作技术，从中获取一定的服务费用。
五、市场前景1.需求广泛：城市建筑经济发展迅猛，对于高楼大厦的玻璃清洁需求量大。
2.替代传统方式：传统的玻璃清洁方式存在工作效率低、人工成本高、安全隐患大等问题，机器人清洁可以提高清洁效率、降低成本、保障安全。
3.技术优势：我们的机器人采用先进的爬壁技术、自动导航和智能控制系统，具备明显的竞争优势。
4.市场规模庞大：全球清洁服务市场规模庞大，市场潜力巨大。
六、财务预测我们预计在前三年内，实现逐年增长的销售额。
根据市场需求量和竞争情况，我们预计第一年销售额为500万元，第二年为800万元，第三年达到1200万元。