碰撞检测
简述碰撞检测的原理及应用
简述碰撞检测的原理及应用1. 碰撞检测的概念和定义•碰撞检测是计算机图形学和物理模拟领域中的一个重要技术。
•它用于判断两个或多个物体是否发生碰撞，以及计算碰撞的位置、法向量、碰撞反应等信息。
•在计算机游戏、虚拟现实、物理仿真、机器人等领域都有广泛的应用。
2.碰撞检测的原理•碰撞检测的原理可以分为离散和连续两种方法。
2.1 离散碰撞检测•离散碰撞检测是通过检查物体的离散位置来判断是否发生碰撞。
•其中最简单的方法是包围盒碰撞检测，即将物体用最小立方体包围起来，通过检测这些包围盒的位置关系来判断是否碰撞。
•还有其他的离散碰撞检测算法，如分离轴定理、包围球碰撞检测等。
2.2 连续碰撞检测•连续碰撞检测是通过检查物体在连续时间间隔内的运动轨迹来判断是否发生碰撞。
•常用的连续碰撞检测算法有扫描线法、时间步进法、线性插值法等。
3.碰撞检测的应用•碰撞检测在游戏开发中起着至关重要的作用。
•在游戏中，碰撞检测可以用于角色与障碍物的碰撞、子弹与敌人的碰撞、玩家与玩家之间的碰撞等等。
•此外，在虚拟现实和物理仿真领域中，碰撞检测也被广泛应用，例如模拟物理碰撞、机器人路径规划等。
4. 碰撞检测的优化方法•碰撞检测是一个计算复杂度相对较高的任务，为了提高碰撞检测的效率，可以采用一些优化方法。
•一种常用的优化方法是空间分割结构，如包围盒层次、八叉树、四叉树等，用于减少碰撞检测的计算量。
•另外还可以采用粗略检测和细致检测相结合的方法，即首先进行快速的粗略检测，再对可能发生碰撞的物体进行细致的检测。
5. 碰撞检测的发展趋势•随着计算机硬件的不断发展和计算能力的增强，碰撞检测的技术也在不断进步。
•目前很多游戏引擎已经集成了强大的碰撞检测功能，如Unity3D、Unreal Engine等。
•同时，机器学习和深度学习等人工智能技术的发展也为碰撞检测提供了新的思路和方法。
结论•碰撞检测作为计算机图形学和物理模拟领域中的重要技术，具有广泛的应用前景。
《2024年三维场景中碰撞检测技术的研究》范文
《三维场景中碰撞检测技术的研究》篇一一、引言随着三维技术的飞速发展，三维场景在众多领域如游戏开发、虚拟现实、机器人技术等中扮演着至关重要的角色。
在三维场景中，碰撞检测技术是一项核心且基础的技术，其直接影响到虚拟世界中物体运动的真实性和交互性。
本文将重点探讨三维场景中碰撞检测技术的研究，从其基本原理到最新的发展动态进行深入分析。
二、碰撞检测技术的基本原理碰撞检测技术是指在三维场景中，通过算法对物体之间的空间位置关系进行计算，判断物体之间是否发生碰撞的过程。
其基本原理主要包括以下几步：1. 空间划分：将三维空间划分为多个子空间，每个子空间内的物体互不干扰。
这样可以大大减少碰撞检测的复杂度。
2. 物体建模：对场景中的物体进行建模，包括几何形状、物理属性等。
这是进行碰撞检测的基础。
3. 空间位置计算：通过算法计算物体在三维空间中的位置和运动轨迹。
4. 碰撞判断：根据空间位置计算的结果，判断物体之间是否发生碰撞。
三、常见的碰撞检测技术根据不同的应用场景和需求，常见的碰撞检测技术包括以下几种：1. 边界框法：通过计算物体的边界框，判断两个物体的边界框是否相交，从而判断是否发生碰撞。
该方法简单快速，但精度较低。
2. 特征形状法：根据物体的特征形状进行碰撞检测，如使用点、线、面等特征进行判断。
该方法精度较高，但计算复杂度较大。
3. 空间网格法：将三维空间划分为网格，将物体置于网格中，通过判断网格的交集来判断物体是否发生碰撞。
该方法在精度和计算复杂度之间取得较好的平衡。
四、最新的发展动态近年来，随着深度学习和机器视觉等技术的发展，碰撞检测技术在三维场景中的应用也取得了重要进展。
其中包括基于深度学习的物体识别和姿态估计技术，以及基于机器视觉的三维重建和运动跟踪技术等。
这些技术可以提高碰撞检测的精度和效率，使虚拟世界中的物体运动更加真实和自然。
五、未来展望未来，随着三维技术的进一步发展，碰撞检测技术将面临更多的挑战和机遇。
碰撞检测算法研究综述
碰撞检测算法研究综述
碰撞检测是计算机图形学、游戏开发、机器人学等领域中的一个重要问题。
它的目的是确定两个或多个物体是否在空间中发生了碰撞，并计算碰撞的位置和碰撞力等信息。
碰撞检测算法可以分为两大类：离散碰撞检测和连续碰撞检测。
离散碰撞检测算法将物体表示为一组多边形，并通过比较多边形的顶点来判断是否发生碰撞。
这种方法简单易实现，但是精度较低，难以处理复杂的形状和运动。
连续碰撞检测算法则将物体表示为一个数学模型，如球体、胶囊体、凸包等，并通过计算模型之间的距离和夹角来判断是否发生碰撞。
这种方法精度较高，但是计算复杂度较高，难以处理大规模的场景。
此外，还有一些基于物理引擎的碰撞检测算法，它们基于物体的物理特性来计算碰撞，如动量守恒、能量守恒等。
这些算法可以更准确地模拟物体的碰撞行为，但是需要对物体的物理特性有深入的了解。
在实际应用中，选择合适的碰撞检测算法需要考虑多个因素，如场景的复杂程度、物体的形状和运动、计算效率和精度等。
近年来，随着计算机硬件技术的发展，碰撞检测算法的效率和精度都得到了显著提高，并在许多领域得到了广泛应用。
总的来说，碰撞检测算法是计算机图形学、游戏开发、机器人学等领域中的一个重要问题，需要不断地进行研究和改进。
BIM工程师的碰撞检测和冲突解决技巧
BIM工程师的碰撞检测和冲突解决技巧随着建筑行业的不断发展和科技的进步，建筑信息模型（Building Information Modeling, BIM）正逐渐成为项目设计和施工管理的标准工具。
作为一名BIM工程师，在项目的不同阶段，碰撞检测和冲突解决是你日常工作中不可或缺的任务。
碰撞检测是指通过BIM软件的功能，检查建筑模型中的物体之间是否存在重叠或相互干涉的情况。
碰撞检测可以帮助发现可能影响建筑结构、机电设备以及管道布局等的问题，并提供解决方案。
下面将介绍几种常用的碰撞检测和冲突解决技巧，帮助BIM工程师更好地完成任务。
首先，在进行碰撞检测之前，你需要清楚地了解项目的需求和设计规范。
这包括了解项目的用途、构造类型以及各个阶段的设计要求等。
只有对项目有深入了解，才能更准确地进行碰撞检测和解决冲突。
其次，掌握BIM软件中的碰撞检测工具。
各种BIM软件都提供了碰撞检测工具，如Revit、Navisworks等。
你需要熟练掌握这些工具的使用方法，并了解其功能以及如何优化检测结果。
例如，可以通过设置过滤器和检测规则，确定需要关注的物体类型，减少不必要的干扰。
另外，要注意在模型构建过程中维持模型的一致性和准确性。
在不同阶段或不同团队之间，进行模型的合并和协调。
确保各个模型之间的连续性和正确性，减少碰撞检测中的误报和遗漏。
这可以通过在模型构建中使用标准构件库和建模规范，以及定期的模型协调会议来实现。
在进行碰撞检测时，根据项目需求和优先级，合理设置碰撞检测的范围和细节级别。
对于大型复杂项目，可以按照系统、楼层或空间等进行分组，并设置检测的优先级。
在工作量较大时，可以先进行全模型的粗略检测，然后逐步细化和优化检测的范围和结果。
当发现碰撞冲突时，及时采取解决措施是至关重要的。
你可以与相关设计师、施工团队和顾问进行协商和讨论，制定解决方案。
一种常用的解决方法是通过模型的调整或重新设计来消除冲突。
当解决方案达成一致后，及时更新模型并进行确认。
碰撞检测的原理及应用
碰撞检测的原理及应用1. 碰撞检测的概述碰撞检测是一项在计算机图形学、物理仿真、游戏开发等领域广泛应用的技术。
它的主要目的是为了判断两个或多个物体是否发生碰撞，以此来模拟真实世界中的物理规律。
碰撞检测可以用于实现物体间的交互、碰撞反应以及处理碰撞后的动作。
2. 碰撞检测的原理碰撞检测的基本原理是通过判断两个或多个物体的边界是否相交来确定是否发生碰撞。
常见的碰撞检测算法包括包围盒检测、精确碰撞检测等。
2.1 包围盒检测包围盒检测是碰撞检测中最简单和高效的一种方法。
它将物体看作是一个能够包围其边界的矩形框或球体，在进行碰撞检测时，只需要比较包围盒之间是否相交即可。
包围盒检测的优点是计算速度快，适用于大部分场景，但精度较低。
2.2 精确碰撞检测精确碰撞检测是一种更为准确的碰撞检测方法，它通过对物体的几何形状进行分析，计算出物体的碰撞点、碰撞面等信息。
常见的精确碰撞检测算法有光线投射、多边形碰撞、凸包碰撞等。
精确碰撞检测的优点是精度高，适用于复杂的场景，但计算量较大。
3. 碰撞检测的应用碰撞检测在各个领域有着广泛的应用。
以下是其中的几个例子：3.1 计算机游戏在计算机游戏中，碰撞检测用于处理角色间的碰撞、子弹与物体的碰撞、障碍物的碰撞等。
通过碰撞检测，游戏可以实现真实的物理效果，增加游戏的可玩性和真实感。
3.2 虚拟现实碰撞检测在虚拟现实中也有重要的应用。
通过检测用户与虚拟物体之间的碰撞，可以实现用户与虚拟世界的交互，提高虚拟现实的沉浸感。
3.3 工程建模在工程建模领域，碰撞检测可以用于模拟物体之间的碰撞情况，比如机械装配、构件安装等。
通过检测碰撞情况，可以预测错误、优化设计，提高工程效率。
3.4 交通仿真碰撞检测在交通仿真领域也有重要的应用。
通过检测车辆之间的碰撞，可以预测交通事故的发生情况，为交通规划和设计提供重要参考。
4. 总结碰撞检测作为一项重要的技术，可以实现物体间的交互、模拟真实世界中的物理规律，并在计算机游戏、虚拟现实、工程建模、交通仿真等领域发挥重要作用。
装配式建筑施工中的碰撞检测及预防方法
装配式建筑施工中的碰撞检测及预防方法概述：随着社会的发展和建筑业的快速发展，装配式建筑在世界范围内得到了广泛应用。
然而，在装配式建筑施工过程中，由于构件数量庞大、操作空间狭窄等特殊性质，碰撞事故时有发生。
为确保施工安全和提高生产效率，采取合适的碰撞检测及预防方法势在必行。
一、碰撞检测技术现代技术的进步使得碰撞检测变得更加准确和可靠。
下面我们将介绍常用的碰撞检测技术：1. 传感器技术传感器通过实时监测设备位置来实现对可能发生碰撞的构件进行预警。
其中，最常见的是激光雷达传感器和红外线传感器。
激光雷达传感器可以扫描量测周围环境，并判断是否存在障碍物；红外线传感器则可以通过辐射与接收端之间是否存在物体来判断可能发生碰撞。
2. 视觉识别技术利用计算机视觉和图像处理技术，通过摄像头实时获取装配式建筑施工现场信息，并采用图像识别算法对构件进行碰撞检测。
这些算法可以对两个构件的位置、速度等进行分析，以判断是否发生碰撞。
3. 无线通信技术无线通信技术在建筑施工过程中可以实现设备之间的实时数据传输。
通过将模块化构件上搭载传感器并与监控系统相连，实现远程监测和即时警报。
一旦发生危险情况或者可能发生碰撞，系统可以及时发送报警信息，提前预防意外的发生。
二、碰撞预防方法除了利用先进的碰撞检测技术来快速反应和纠正问题外，还有一些常规的碰撞预防方法也是非常重要的：1. 施工规划与设计在装配式建筑施工前期，合理规划施工顺序、制定安全施工设计方案非常关键。
应对各种可能接触到的障碍物做出明确规范，在设计过程中考虑设备和构件操作空间的大小和特殊要求。
2. 教育与培训对参与装配式建筑施工的工作人员进行充分教育和培训是预防碰撞事故的关键。
包括操作设备的注意事项、碰撞事故案例分享以及安全规范等，使工作人员具备足够的安全意识和技能。
3. 安全保护措施在施工现场设置临时警示标志和保护栏杆，限制非相关人员进入装配区域，确保操作区域清晰可见。
同时，在机械设备上加装防护装置，减小碰撞带来的损害。
3DMAX中的碰撞检测与物理模拟
3DMAX中的碰撞检测与物理模拟3DMAX中的碰撞检测与物理模拟碰撞检测和物理模拟在3D制作中扮演着重要的角色。
无论是电影特效、游戏开发还是建筑设计，3DMAX作为一款强大的三维建模和渲染软件，其碰撞检测和物理模拟功能的运用能够让场景更加真实和生动。
本文将介绍3DMAX中的碰撞检测与物理模拟的原理和应用。
一、碰撞检测的原理与应用1. 碰撞检测的原理碰撞检测是指在3D场景中判断两个或多个物体是否发生了碰撞的过程。
在3DMAX中，碰撞检测主要是通过计算物体的边界盒或者多边形网格之间是否存在相交来进行。
边界盒是一个简单的几何体，可以用一个包围物体的盒子来近似表示该物体的大小和形状。
多边形网格则是由多个三角形构成的网格模型。
2. 碰撞检测的应用在游戏开发中，碰撞检测是非常重要的一项技术。
它可以实现角色与环境的交互，角色与其他角色的碰撞等。
通过合理地运用碰撞检测技术，可以实现游戏中丰富多样的交互效果，提升游戏的可玩性和真实感。
在建筑设计中，碰撞检测则可以确保建筑物的结构稳定性和安全性。
通过在3DMAX中设置碰撞检测，可以帮助设计师发现并解决建筑结构中的潜在问题，从而提高建筑的质量和可靠性。
二、物理模拟的原理与应用1. 物理模拟的原理物理模拟是指通过模拟真实世界中的物理规律来模拟物体的运动和互动。
在3DMAX中，物理模拟主要涉及到重力、摩擦力、碰撞反应等物理规律的模拟和运用。
通过在3D场景中设置物体的质量、摩擦系数等属性，可以实现物体的真实运动效果。
2. 物理模拟的应用在电影特效中，物理模拟可以模拟真实的自然现象，如水的流动、火的燃烧等。
通过合理地运用物理模拟技术，可以让特效场景更加逼真，增强视觉冲击力。
在游戏开发中，物理模拟可以模拟角色的动作和运动。
通过设置角色的质量、摩擦系数等属性，可以实现角色在游戏中与环境进行互动的效果。
例如，角色在施加力的情况下会受到相应的物理反馈，使得其动作更加真实和自然。
三、3DMAX中的碰撞检测与物理模拟的操作方法1. 碰撞检测的操作方法在3DMAX中，可以通过编辑模式下的“碰撞”选项来进行碰撞检测的设置。
碰撞检测_精品文档
碰撞检测碰撞检测是计算机图形学领域中一个非常重要的概念，它用于判断两个或多个物体是否发生了碰撞。
在游戏开发、物理模拟、虚拟现实等领域中都广泛应用了碰撞检测技术。
本文将对碰撞检测的基本原理、常用算法和应用进行介绍。
一、碰撞检测的基本原理在计算机图形学中，通常将物体抽象为多边形、球体、立方体等几何形状。
当两个物体发生碰撞时，它们的边界或表面上的点会彼此重叠。
因此，判断两个物体是否发生碰撞，关键是要检测它们的边界或表面是否相交。
碰撞检测的基本原理可以归结为以下几步：1. 碰撞检测前的准备：获取待检测物体的位置、姿态和形状信息。
通常使用坐标系、矩阵和向量等数学工具来描述和计算物体的位置和形状。
2. 碰撞检测的粗略判断：通过一个快速的算法，如包围盒（bounding box）或包围球（bounding sphere）来判断物体是否有可能产生碰撞。
这一步旨在减少后续的详细检测计算量，提高碰撞检测的效率。
3. 碰撞检测的详细计算：当粗略判断有碰撞可能时，进行更加精确的碰撞检测计算。
常见的算法有：分离轴定理（Separating Axis Theorem）、基于向量的碰撞检测（Vector-based Collision Detection）等。
4. 碰撞的反应和处理：当发生碰撞时，需要根据物体的属性和场景需求来处理碰撞的反应，如物体的反弹、碎裂、能量转移等。
二、常用的碰撞检测算法1. 包围盒（Bounding Box）算法：这是最简单、最常用的碰撞检测算法之一。
它将物体看作是一个矩形，最简单情况下只需要比较物体的位置和尺寸，判断是否相交。
虽然精度较低，但计算速度快，通常用于快速排除不可能发生碰撞的情况。
2. 分离轴定理（Separating Axis Theorem，SAT）：该算法是一种比较常用的精确碰撞检测算法，适用于复杂形状的物体。
它基于一个简单的原理：如果两个非凸物体没有共享的分离轴，那么它们一定相交。
bim碰撞检测案例
bim碰撞检测案例
BIM（Building Information Modeling）碰撞检测是指利用
BIM技术进行建筑模型之间的碰撞检测，以确保在实际施工过程中
不会出现构件之间的冲突和干涉。
下面我将从不同角度给出BIM碰
撞检测的案例。
1. 技术角度，BIM碰撞检测通过将建筑模型转化为数字化信息，利用专业的BIM软件进行模型之间的比对和碰撞检测。
例如，建筑师、结构工程师和机电工程师可以将各自的模型整合到BIM软件中，进行模型碰撞检测，确保各个专业的构件在三维空间中不会相互干涉。
2. 施工管理角度，在施工现场，BIM碰撞检测可以帮助施工管
理人员在施工前发现潜在的冲突和干涉问题，避免在施工过程中出
现构件安装困难或者需要现场改动的情况，从而提高施工效率和质量。
3. 成本控制角度，BIM碰撞检测可以在设计阶段发现并解决构
件之间的冲突，避免了在施工阶段需要进行现场调整和修改的情况，有助于降低施工成本和减少变更造成的额外费用。
4. 实际案例，举例来说，某大型商业综合体项目在进行BIM碰撞检测时，发现了管道与结构梁的干涉问题，通过BIM技术及时调整了管道布置方案，避免了在施工过程中需要现场改动的情况，保证了施工的顺利进行。
综上所述，BIM碰撞检测在建筑行业中发挥着重要作用，不仅可以帮助设计和施工团队发现和解决问题，还可以提高施工效率、降低成本，并确保建筑质量。
希望以上回答能够满足你的需求。
BIM工程师如何进行碰撞检测
BIM工程师如何进行碰撞检测碰撞检测是建筑信息模型（Building Information Modeling，简称BIM）中的重要步骤，旨在确保建筑项目中各个构件之间的协调性和冲突的及时发现。
作为BIM工程师，掌握合适的碰撞检测方法和工具是至关重要的。
本文将介绍BIM工程师如何进行碰撞检测，并提供一些实用的技巧和建议。
1. 理解建筑模型和构件关系在进行碰撞检测之前，BIM工程师需要对建筑模型和构件之间的关系有深入的理解。
了解各个构件的功能和空间布局，以及它们与其他构件的相互作用，有助于准确发现潜在的碰撞问题。
2. 使用专业的BIM软件进行碰撞检测BIM软件如Revit、Navisworks等是进行碰撞检测的主要工具。
熟练掌握这些软件的基本操作和功能，可以提高碰撞检测的效率和准确性。
在软件中，工程师可以加载建筑模型，根据需要设置碰撞检测规则，并进行实时的碰撞检查。
3. 设置适当的碰撞检测规则BIM软件通常提供了多种碰撞检测规则，包括体积碰撞、间距碰撞、角度碰撞等。
根据具体项目的需求，BIM工程师需要设置适当的碰撞检测规则。
例如，在住宅项目中，可以设置墙体与管道之间的最小间距，以避免碰撞问题的发生。
4. 定期进行碰撞检测碰撞检测不是一次性的工作，而是一个持续的过程。
BIM工程师应定期进行碰撞检测，及时发现并纠正问题。
特别是在设计变更或者新增构件后，应重新进行碰撞检测，以确保整个建筑模型的协调性。
5. 与其他团队保持密切合作碰撞检测需要跨部门的合作，与结构工程师、机电工程师以及其他相关团队保持密切的沟通和协作是非常重要的。
及早的共享设计信息和碰撞检测结果，可以避免后期的大幅修改或者返工，并促进整个建筑项目的顺利进行。
6. 详细记录和处理检测结果BIM软件通常会生成碰撞检测报告，其中包含检测的结果和详细的冲突描述。
BIM工程师应仔细记录并处理每个冲突，确保其得到及时解决。
与团队成员共享报告，并跟踪解决方案的进展，以确保所有的碰撞问题得到妥善处理。
碰撞检测
二维碰撞检测算法碰撞检测（Collision Detection,CD）也称为干涉检测或者接触检测，用来检测不同对象之间是否发生了碰撞，它是计算机动画、系统仿真、计算机图形学、计算几何、机器人学、CAD\ CAM等研究领域的经典问题。
碰撞物体可以分为两类：面模型和体模型。
面模型是采用边界来表示物体，而体模型则是使用体元表示物体。
面模型又可根据碰撞后物体是否发生形变分为刚体和软体，刚体本身又可根据生成方式的不同分为曲面模型和非曲面模型。
目前对于碰撞的研究多集中于面模型的研究，因为体模型是一种三维描述方式，对它进行碰撞检测代价较高。
而在面模型的研究中，对刚体的研究技术更为成熟。
下面列举几种常用的碰撞检测技术：1：包围盒（bounding box）是由Clark提出的，基本思想是使用简单的几何形体包围虚拟场景中复杂的几何物体，当对两个物体进行碰撞检测时，首先检查两个物体最外层的包围盒是否相交，若不相交，则说明两个物体没有发生碰撞，否则再对两个物体进行检测。
基于这个原理，包围盒适合对远距离物体的碰撞检测，若距离很近，其物体之间的包围盒很容易相交，会产生大量的二次检测，这样就增大了计算量。
包围盒的类型主要有AABB(Aligned Axis Bounding Box)沿坐标轴的包围盒、包围球、OBB(Oriented Bounding Box)方向包围盒和k-DOP(k Discrete Orientation Polytopes)离散方向多面体等。
AABB是包含几何对象且各边平行于坐标轴的最小六面体，两个AABB包围盒相交当且仅当它们三个坐标轴上的投影均重叠，只要存在一个方向上的投影不重叠，那么它们就不相交。
AABB间的相交测试和包围体的更新速度比其他算法效率高，因此使用最广泛，尤其适用于多物体运动的大规模环境和变形体碰撞检测。
OBB包围盒的相交测试基于分离轴的理论的，它的构造关键在于包围盒最佳方向的确定，最佳方向必须保证在该方向上包围盒的尺寸最小。
bim碰撞检测要求
bim碰撞检测要求BIM碰撞检测要求BIM（建筑信息模型）碰撞检测是一种通过数字化建模技术实现的建筑工程质量控制方法。
它通过模拟建筑物各个构件之间的关系，检测在建筑过程中可能出现的碰撞、冲突或错误，以提前发现和解决问题，确保施工质量和安全。
BIM碰撞检测的要求包括以下几个方面：1. 模型精细度要求在进行BIM碰撞检测之前，建筑模型需要满足一定的精细度要求。
模型应包含所有的建筑构件信息，包括几何形状、尺寸、材料属性等。
模型精细度越高，检测的准确性和可靠性就越高。
2. 模型一致性要求在建立BIM模型时，需要确保各个专业（如结构、给排水、电气等）的模型之间的一致性。
各个专业模型应按照相同的坐标系和标准进行建模，以保证碰撞检测的准确性。
3. 碰撞检测标准要求在进行碰撞检测时，需要制定明确的标准和规范。
这些标准可以包括构件之间的最小间距、构件之间的最小距离等。
通过与标准进行比对，可以发现构件之间的碰撞或冲突，并及时进行修正。
4. 碰撞检测的时间要求BIM碰撞检测应在建筑设计的不同阶段进行，以确保问题在施工前得到解决。
早期的碰撞检测可以提前发现和解决问题，避免在施工过程中造成不必要的延误和成本增加。
5. 检测报告要求BIM碰撞检测应生成详细的检测报告，包括问题描述、问题的位置、问题的解决方案等。
检测报告应清晰明了，便于各个专业之间的协作和问题的解决。
6. 碰撞解决的要求在进行BIM碰撞检测后，需要及时解决发现的问题。
解决问题可以通过调整构件的位置、更换碰撞的构件、重新设计等方式进行。
解决问题的过程中应与各个专业紧密合作，确保问题得到有效解决。
7. 碰撞检测的效果评估在施工过程中，应对碰撞检测效果进行评估。
评估可以通过对施工过程中问题的发生频率、解决效率等进行统计和分析。
通过评估结果，可以对碰撞检测方法和标准进行改进，提高施工质量和效率。
总结起来，BIM碰撞检测要求模型精细度高、模型一致性好，制定明确的检测标准，及时进行检测和解决问题，并生成清晰的检测报告。
BIM工程师如何进行碰撞检测与冲突解决
BIM工程师如何进行碰撞检测与冲突解决引言：建筑信息模型（BIM）技术是建筑行业的革新之一，它将设计、施工和运营阶段的数据集成在一个数字模型中。
BIM工程师在项目开发过程中扮演着重要的角色，其中碰撞检测与冲突解决是他们任务之一。
本文旨在介绍BIM工程师在进行碰撞检测与冲突解决时的主要步骤和技巧。
正文：1. 碰撞检测的意义：碰撞检测是BIM工程师在设计阶段中的重要任务之一。
通过利用BIM软件的三维模型，工程师可以检测出不同构件之间的冲突和碰撞。
这有助于在施工前及时发现并解决问题，减少工程延误和成本增加的风险。
此外，通过预先确定碰撞和冲突，可以提高施工效率并确保项目顺利进行。
2. 碰撞检测的步骤：（1）创建模型：BIM工程师需要使用专业的建模软件创建三维模型，包括建筑物的结构、系统和设备。
这要求工程师具备相关软件的操作技能和丰富的建筑知识。
（2）设置规则：根据项目的需要，BIM工程师设定一系列规则和约束条件，以确保设计符合要求。
这些规则可以防止不同构件之间的重叠、冲突或不正确的连接。
（3）检测碰撞：使用BIM软件中的碰撞检测工具，BIM工程师可以自动或手动进行碰撞检测。
软件会对模型中的构件进行分析，并生成碰撞报告以显示冲突的位置和类型。
（4）解决冲突：一旦检测到碰撞和冲突，BIM工程师需要与设计团队合作，寻找解决方案。
这可能涉及对设计进行调整、改变元素的位置或形状，或重新设计特定的构件等。
3. 冲突解决的技巧：（1）输入准确的数据：在进行碰撞检测之前，BIM工程师需要确保模型中的数据是准确和完整的。
只有准确的数据才能产生可靠的碰撞检测结果。
（2）持续沟通与协作：BIM工程师应与其他项目参与者保持良好的沟通，包括建筑师、结构工程师、机电工程师等。
只有共同合作，才能实现有效的冲突解决和设计优化。
（3）灵活调整设计：当出现冲突时，BIM工程师需要提供灵活的解决方案。
这可能涉及重新设计和调整构件的形状、尺寸或位置，以确保最大程度地减少冲突并保持设计的完整性。
三维度模型的碰撞检测是如何实现的？
三维度模型的碰撞检测是如何实现的？一、碰撞检测的基本原理及应用领域碰撞检测是计算机图形学和计算机模拟中的一个重要问题。
它主要是用来判断两个或多个物体之间是否发生了碰撞，以及如何处理碰撞的过程。
在三维游戏、虚拟现实、机器人、物理模拟等领域中，碰撞检测都扮演着不可或缺的角色。
二、基于边界体的碰撞检测1. 基本概念基于边界体的碰撞检测是一种常见的方法，它通过将物体抽象成几何形状的边界体，如球体、盒子、圆柱体等，在判断边界体是否相交来确定物体是否碰撞。
2. 基于包围盒的碰撞检测基于包围盒的碰撞检测是基于边界体的一种简化方法。
它将物体用一个最小的边界框（包围盒）来表示，通过判断两个包围盒之间是否相交来进行碰撞检测。
3. 基于凸包的碰撞检测基于凸包的碰撞检测是一种更加精确的方法。
它将物体抽象成凸多边形，并通过计算凸多边形之间的关系来判断物体是否碰撞。
三、基于网格的碰撞检测1. 基本概念基于网格的碰撞检测是一种比较复杂但更加精确的方法。
它将物体表示成网格结构，通过计算网格之间的交叉区域来确定是否发生碰撞。
2. 光线投射法光线投射法是基于网格的碰撞检测中的一种常用方法。
它通过发射一条光线与网格进行相交计算，来确定是否发生碰撞。
3. 包围盒层次法包围盒层次法是基于网格的碰撞检测中的一种优化方法。
它将物体分成多个层次的包围盒，通过判断包围盒之间的相交来减少碰撞检测的计算量。
四、碰撞检测的算法优化与应用1. 分解碰撞检测任务为了提高碰撞检测的效率，可以将复杂的场景分解成多个小的碰撞检测任务，然后分别进行检测。
2. 并行计算利用多核处理器的优势，将碰撞检测任务分配给不同的核心进行并行计算，可以加快碰撞检测的速度。
3. 物体的预处理在物体的加载过程中，可以进行一些预处理，如建立包围盒层次结构、凸多边形分解等，来减少碰撞检测的计算量。
五、总结三维度模型的碰撞检测在计算机图形学和计算机模拟中具有重要的应用价值。
通过基于边界体和基于网格的碰撞检测方法，可以判断物体是否发生碰撞，从而实现逼真的物理模拟和真实感的交互体验。
osg碰撞检测原理
OpenSceneGraph（OSG）是一个用于创建开放三维图形应用程序的强大库。
在OSG中，碰撞检测是一个重要的功能，它可以帮助开发者创建更加真实和交互性更强的场景。
下面将介绍OSG中碰撞检测的基本原理。
OSG的碰撞检测主要依赖于两种方法：基于AABB（Axis-Aligned Bounding Box，轴对齐包围盒）的检测和基于形状的检测。
1. 基于AABB的检测：首先，对于场景中的每个物体，都会计算其AABB。
AABB是一个包围物体的大盒子，用于描述物体的形状和位置。
然后，使用一种称为八叉树（Octree）的数据结构对场景进行层次划分，使得在检测过程中能够更高效地遍历空间。
每当检测到一个碰撞，就根据碰撞位置与AABB的关系进行层次划分，使得碰撞检测能够在最短的时间内完成。
2. 基于形状的检测：除了使用AABB进行碰撞检测，OSG还支持基于形状的碰撞检测算法。
这种方法通常使用一个碰撞形状（如球形或锥形）来描述物体之间的碰撞特性，然后使用某种优化算法（如反向包围盒法）来减少碰撞检测的计算量。
当两个物体发生碰撞时，OSG将通过判断物体表面的点是否落在对方物体的包围盒内来进行判断。
如果是，则认为发生了碰撞。
为了判断这些点是否发生碰撞，OSG提供了API让开发者处理物体的法向量（normal vector），以便在检测到点碰撞时可以区分真实的物理碰撞（例如两辆车相撞）和视觉效果上的碰撞（例如墙壁和气球）。
此外，OSG还支持多种碰撞响应方式，如刚体动力学模拟、软体碰撞响应等。
这些响应方式可以根据实际需求进行选择和配置，以实现更加真实和灵活的碰撞效果。
总的来说，OSG的碰撞检测原理主要基于AABB和形状的层次划分以及优化算法，通过这些方法可以在大规模场景中高效地进行碰撞检测，从而实现更加真实和交互性更强的场景。
开发者可以通过OSG提供的API和文档来了解更多关于碰撞检测的细节和实现方式。
数控机床技术中的碰撞检测与避免方法
数控机床技术中的碰撞检测与避免方法在数控机床的加工过程中，碰撞是一个非常严重的问题。
一旦发生碰撞，将会导致机床和工件的损坏，甚至可能危及操作人员的安全。
因此，为了保证数控机床的正常加工运行和操作的安全性，了解并掌握碰撞检测与避免方法是非常重要的。
碰撞检测是指在机床加工过程中，通过一系列的手段和探测器，实时监测机床、工具和工件之间是否存在接触或碰撞。
下面将介绍几种常见的碰撞检测方法及其特点。
首先，一种常见的碰撞检测方法是利用机床的位移传感器。
位移传感器能够监测机床各个轴的位置变化，一旦发生碰撞，工具或工件会产生突然的位移。
通过对位移传感器的实时监测，可以及时发现碰撞并停止机床的运行，从而避免进一步的损坏。
其次，还有一种常用的碰撞检测方法是利用电流传感器。
在机床的加工过程中，工具和工件之间的接触会引起电流的异常变化。
通过对电流传感器的监测，可以检测到这种异常变化，进而判断是否发生了碰撞。
一旦发现碰撞，就能及时停止机床的运行，以防止进一步的损坏。
此外，还有一些高级的碰撞检测方法，如声学传感技术和光电传感技术。
声学传感技术通过对机床、工具和工件产生的声波进行监测和分析，可以精确地判断是否发生了碰撞。
光电传感技术则是通过光电开关或激光探测器对机床、工具和工件之间的距离进行测量，一旦距离过近，即可判断为发生了碰撞。
这些高级的碰撞检测方法具有高灵敏度和高精度的特点，能够更加准确地判断是否发生了碰撞。
除了碰撞检测，避免碰撞也是至关重要的。
一种常见的避免碰撞的方法是在加工过程中设置合理的安全保护区域。
通过在机床周围设置光幕、安全门等设备，一旦有物体进入保护区域，机床就会立即停止运行，从而避免了碰撞的发生。
此外，还可以通过软件编程的方式，在加工程序中设置合理的加工路径和避障逻辑，使工具和工件的运动轨迹避开可能发生碰撞的区域。
在实际应用中，除了采用上述的碰撞检测与避免方法，还需要结合机床、工件、工具和加工过程的特点来选择合适的方法。
碰撞检测模块例程
碰撞检测模块例程碰撞检测是计算机图形学、物理模拟和机器人学等领域中的重要技术。
它主要用于检测两个或多个物体在空间中是否发生碰撞，以及碰撞的位置和力度等信息。
在许多实际应用中，如虚拟现实、游戏开发和机器人控制等，碰撞检测发挥着至关重要的作用。
一、碰撞检测的概念与意义碰撞检测的核心目的是检测物体之间的相互作用，以确保真实感和物理行为的准确性。
在计算机图形学中，碰撞检测有助于实现真实感的物体交互；在物理模拟中，碰撞检测可以用于预测物体运动轨迹，从而进行优化和调整；在机器人学中，碰撞检测可以帮助机器人避免与环境或其它物体的碰撞，提高导航和控制的精确性。
二、碰撞检测的方法与技术碰撞检测的方法可分为两大类：基于几何的方法和基于物理的方法。
1.基于几何的方法：这类方法主要通过计算物体间的空间关系来判断是否发生碰撞。
常见的几何方法有：包围盒法、分离轴定理（SAT）和最近点查找等。
2.基于物理的方法：这类方法从物体运动的物理规律出发，通过计算碰撞过程中的速度、加速度和力等参数来检测碰撞。
常见的物理方法有：动力学模拟、光滑粒子流（SPH）和有限元分析等。
三、碰撞检测的应用场景1.虚拟现实：在虚拟现实领域，碰撞检测可以帮助实现真实感的物体交互，为用户提供沉浸式的体验。
例如，在虚拟现实游戏中，玩家与游戏角色、环境之间的碰撞检测可以提高游戏的真实感和趣味性。
2.游戏开发：在游戏制作中，碰撞检测用于检测游戏角色、道具和环境之间的相互作用，确保游戏行为的合理性和可玩性。
3.机器人控制：在机器人领域，碰撞检测可以帮助机器人避免与环境或其它物体的碰撞，提高导航和控制的精确性。
例如，在无人驾驶系统中，碰撞检测可用于实时监测车辆与环境之间的距离，确保行驶安全。
四、碰撞检测模块例程的实现以下是一个简单的碰撞检测模块例程实现：1.定义碰撞检测函数：```pythondef collision_detection(object1, object2):# 计算两个物体的包围盒相交情况intersection =axis_aligned_bounding_box_intersection(object1.bounding_box, object2.bounding_box)# 如果相交，进一步计算碰撞点及力度等信息if intersection:collision_point, collision_vector =compute_collision_point_and_vector(object1, object2, intersection) # 返回碰撞点、碰撞力度等信息return collision_point, collision_vectorelse:return None```2.计算轴向aligned包围盒（AABB）的交集：```pythondef axis_aligned_bounding_box_intersection(box1, box2): # 判断两个AABB是否有交集# 返回交集区域的长宽高，若无交集则返回None# ...```3.计算碰撞点和碰撞力度：```pythondef compute_collision_point_and_vector(object1, object2, intersection):# 计算碰撞点collision_point = intersection.min_point + intersection.extent# 计算碰撞力度collision_vector = (object2.position -object1.position).normalized()# 计算碰撞力度的大小collision_force = (object2.velocity -object1.velocity).normalized() * collision_vectorreturn collision_point, collision_vector, collision_force ```五、结论与展望碰撞检测技术在计算机图形学、物理模拟和机器人学等领域具有重要意义。
建筑碰撞检测工程案例
建筑碰撞检测工程案例
建筑碰撞检测是一个重要的工程环节，旨在确保建筑物的结构安全和稳定性。
以下是一个建筑碰撞检测的工程案例：
项目名称：某高层商业大厦
项目背景：
某高层商业大厦是一座集购物、办公、娱乐为一体的综合性建筑。
在施工过程中，为了确保建筑物的结构安全和稳定性，需要进行建筑碰撞检测。
检测目的：
1. 确保建筑物的结构安全和稳定性；
2. 发现并解决潜在的结构问题；
3. 优化设计方案，提高施工效率。
检测内容：
1. 建筑物的整体结构稳定性；
2. 关键部位的结构安全性；
3. 施工过程中的碰撞风险。
检测方法：
1. 采用三维激光扫描技术对建筑物进行全面的数据采集；
2. 利用专业软件对采集的数据进行分析和处理；
3. 通过模拟仿真技术对建筑物的结构进行碰撞检测。
检测结果：
1. 发现建筑物在施工过程中存在潜在的结构问题；
2. 确定关键部位的结构安全性符合设计要求；
3. 优化设计方案，提高施工效率。
结论：
通过建筑碰撞检测，可以有效地发现并解决潜在的结构问题，确保建筑物的结构安全和稳定性。
同时，优化设计方案和提高施工效率也是检测的重要目的之一。
碰撞检测技术
碰撞检测存在的问题
❖ 如何在很高的实时交互要求下完成对大量复杂物体的碰撞检测？ ❖ 如何降低算法的复杂度？ ❖ 如何准确的获取到有意义的接触信息用于处理碰撞检测？ ❖ 软体对象间的实时碰撞检测和进一步提高算法效率，仍有待进
影响碰撞检测的要素
❖ 实时性 虚拟环境中通常包含大量物体，加上物体的形状复杂，检测这 些物体间的碰撞情况是一项非常耗时的工作，另外虚拟现实要 求系统能够实现与用户交互，这不仅要求实现实时绘制，而且 要实时地进行碰撞检测，表现出碰撞后的变化。
影响碰撞检测的要素
❖ 精确度 是采用近似检测还是精确检测取决于具体的应用。
碰撞检测的方法
❖ 包围盒层次法 该算法的基本思路是用一个简单的包围盒将复杂的几何形体围 住，当对两个物体碰撞检测时，首先检查两者的包围盒是否相 交，若不相交，则说明两个物体未相交，否则再进一步对两个 物体作检测，因为求 包围盒的交比求物体 的交简单的多，所以 可以快速排除很多不 相交的物体，从而加 速了算法。
碰撞检测技术
—XXXXX
2012.02.26
主要内容
31
碰撞检测的概述
2
影响碰撞检测的要素
3
碰撞检测的方法
4
碰撞检测的实例应用
53
碰撞检测存在的问题
碰撞检测的概述
❖ 在计算机辅助设计与制造（CAD/CAM）、计算几何、机器 人和自动化、工程分析、计算机图形学、虚拟现实等领域都遇 到了有关碰撞检测的问题，甚至成为其中的关键问题。
碰撞检测的方法
❖ 距离跟踪法 该算法通过寻找和跟踪两个多面体之间的最近点来计算它们之 间的距离，显然当距离小于或等于零时，两者就发生了碰撞。
碰撞检测的应用实例
汽车安全中碰撞检测技术的使用方法
汽车安全中碰撞检测技术的使用方法汽车碰撞检测是汽车安全领域中的一个重要方面，它的主要目的是帮助驾驶员在发生碰撞前更早地察觉到潜在的碰撞危险，以便能够采取相应措施来避免或减轻事故的发生。
在过去几十年里，随着科技的飞速发展，汽车碰撞检测技术已经取得了重大的突破，现在已经成为了绝大多数汽车制造商的标配。
下面将详细介绍汽车安全中碰撞检测技术的使用方法。
碰撞检测技术主要有以下几种类型：1. 雷达系统：雷达系统利用无线电波进行距离测量，它通过向前发射信号，并测量信号从发射到接收所用的时间来计算两个物体之间的距离。
当与其他车辆或障碍物的距离太近时，汽车上的雷达系统会向驾驶员发出警告，提醒他注意避免潜在的碰撞危险。
2. 摄像头系统：摄像头系统主要使用摄像头和图像处理技术来检测潜在的碰撞危险。
摄像头通常安装在车辆的前、后、侧面，并实时捕捉道路上的图像。
图像处理算法会分析摄像头拍摄到的图像，并识别出潜在的碰撞危险，例如其他车辆、行人或障碍物。
一旦发现碰撞风险，系统会立即向驾驶员发出警告。
3. 超声波系统：超声波系统使用超声波传感器来检测车辆周围的物体。
这些传感器以特定频率发射声波，并测量声波返回车辆的时间以确定物体的距离。
超声波系统主要用于低速场景下，例如倒车时检测后方的障碍物。
当车辆靠近障碍物时，超声波系统会通过声音或警报灯提示驾驶员。
以上是常见的汽车安全中使用的碰撞检测技术，使用这些技术可以帮助驾驶员更早地察觉到潜在的碰撞危险，并采取相应的预防措施。
然而，要保证这些技术能够正常工作，驾驶员也需要了解和掌握使用方法。
首先，保持相关系统的良好工作状态非常重要。
定期检查雷达、摄像头和超声波传感器以确保其正常工作是至关重要的。
严格按照制造商的使用手册执行维护和保养程序，及时更换损坏的部件，确保系统可以始终保持准确和敏感的性能。
其次，驾驶员需要了解如何正确解读和响应碰撞警告。
他们应该详细了解汽车所配备的碰撞检测系统的特点和功能，以及不同警告信号的含义。
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其次，由平均向量计算出协方差矩阵C
建构凸块的OBB包围盒
再次，求出协方差矩阵C的特征向量，确定OBB包围盒局部坐标的三个轴 向。由于协方差矩阵C是对称矩阵，其三个特征向量相互正交。将这三个 特征向量单位化后，设定它们为凸块OBB包围盒的局部坐标的三个轴向. 最后，将凸块在三个轴向上的最大投影距离定为OBB包围盒的尺寸大小。
凸块的三角形带压缩编码
层次二叉树的遍历
遍历采用广度优先(BFS)的策略进行，具体步骤如下：
凸块OBB包围盒的相交检测方法
基于分离轴定理提出的相交检测方法 首先指定15个分离轴。它们分别为两 个OBB包围盒的6个轴向和由三个轴向 与另三个轴向两两叉乘得到的9个向 量。将这两个OBB包围盒分别向这15 个分离轴投影得到相应的投影区间， 通过检测这些投影区间是否重叠来判 断两OBB包围盒是否相交。
凸块的三角形带压缩编码
加快绘制速度是提高基于图像碰撞检测算法效率的关键 对于三角形网格物体而言，绘制时若要将三角形的每个顶点都传送给图形硬
件，会有许多重复。为减少重复数据传输的次数，一般可利用相邻三角形共
享边这一属性，重新排列物体中三角形的顺序，形成由一系列连续相邻三角 形组成的三角形带。这样，前一个三角形的两个顶点在绘制与其相邻的下一 三角形时就可以重用。 用启发式搜索法生成三角形带并对三角形带 进行编码的策略。在算法预处理阶段一次性 对物体以及层次二叉树中每个节点凸块的三 角形网格进行处理，得到比较理想的三角形 带，并对这些三角形带进行压缩编码。
基于表面的凸分解
非凸物体的表面分解成 一些凸面片的集
凸块集合
基于表面的凸分解
将一非凸模型分解为较小数目的凸片集合的方法有好几种； Ehmann提出了一种面向多面体表示物体的凸表面分解方法使凸分解结果满 足下面公式所表示的约束关系：
其中S为物体的表面 该约束的用意在于限定任意凸块与物体表面的交集必须是凸块所对应的凸片 该表面凸分解方法依据多面体表面面片的相邻关系，采用对偶图搜索方法和 增量凸壳算法来搜集凸片集合。
基于表面的凸分解
建构层次二叉树
凸分解过程产生出一组凸片集合(ci)和与其对应的凸块集合(Ci) 采用一种自顶向下的方法将凸块集(或称为凸块列表)组织成层次二叉树结构 (1)生成所有凸块列表(L)的凸包(CH)，创建出层次树的根节点N，节点数据中 包括CH和指向L的指针； (2)将列表L按照空间位置划分为不相交的两组子列表(L1和L2); (3)分别生成两子列表(L1和L2)的凸包(CH1和CH2)，并分别创建两个子节点 (N1和N2)，子节点数据分别包括了L1或L2，以及指向CH1或CH2的指针； (4)指定节点N为N1和N2两个子节点的父节点。 (5)递归上述过程，直到节点内凸块列表的个数为1，即子列表中只有一个凸 块的情况。
在碰撞检测运行阶段，算法将遍历物体对的层次凸块二叉树。层次树中每个 节点是由OBB包围的凸块。在同时遍历两物体的层次树时，先检测凸块节点 所对应的OBB包围盒是否相交；当两OBB包围盒相交时，就进行凸块之间的相 交检测，实时解码、绘制凸块的压缩三角形带，并对绘制结果进行实时查询 ，分析得出碰撞检测的正确结果
基于表面的凸分解
将S分解为一组凸片的算法步骤为： (1)首先，在S中选择一多边形作为种子面seed，则种子面seed构成当前连通 凸片c； (2)随后从seed出发，通过深度优先或广度优先搜索物体表面S的对偶图，并 依据一定的判别准则来决定是否把seed的相邻面加入到当前连通凸片c中， 如此递归搜索下去直到判别准则不能成立，此时即找到最大的当前连通凸片 c；最后，重复上述过程直至处理完表面S中的每一多边形，得到所有凸片的 集合。 (3)对所有的凸片求凸包得到与其相应的凸块
基于表面的凸分解
凸分解方法分为两种：一是基于实体的凸分解；二是基于表面的凸分解 （1）基于实体的凸分解是将非凸物体分解为若干凸实体的集合
其中P表示物体，Ci为凸块实体
（2）基于表面的凸分解则是把非凸物体的表面分解成一些凸面片的集
其中P表示物体，ci为凸的表面片，即凸片
Ci CH (ci )
表示凸片ci的凸包体
我们可以得出投影区间处于分 离状态的充分必要条件为：
凸块之间的相交检测
两个凸块之间的相交检测通过利用图形硬件对它们进行实时绘制来实现
绘制时使用了深度缓存（depth buffer）和模板缓存（stencil buffer）
深度缓存常用于隐藏面消除。模板缓存是帧缓存中的一个平面集，每个象 素包含了一个或多个模板位。 对于任一凸体，经过屏幕象素的任意一条光线与它最多有两个交点，这两交 点构成一段区间。不妨设z轴为深度方向，设两凸块为A和B，则A与B发生碰 撞的充分必要条件为：
求出所有质点凸包的协方差矩阵
由于协方差矩阵M是对称矩阵，故所求出的三个特征向量相互正交。将所有质点分别在 三个特征向量的方向上做投影，其中，质点投影间隔距离最长的方向即为质点凸包的 最大伸展方向
建构凸块的OBB包围盒
建构凸块的OBB包围盒
使用基于三角网格体的OBB包围盒的计算方法来建构凸块的OBB包围盒
基于表面的凸分解
为了保证连通凸片的构造，需要通 过一定的判别准则来选择加入当前 连通凸片的面。 假定当前凸片为c，待判定的候选面 为f，当前面c与f相邻的边为e，f上 与e相对的顶点为v。将v加入c就相 当于把f加入到c中。 凸片生成时的遍历示例
则判定f是否满足条件有以下三个准则：
ห้องสมุดไป่ตู้
准则1：e不能为凹边； 准则2：从顶点v看出去，不能观察到当前凸片c在表面S中的面片； 准则3：把顶点v加入到凸块C中后，形成的新凸块C′不能与任何不在原凸片c中的面相交。
这里 是物体Rxy(A) 在 xoy 平面上的垂直投影区域； Iz(X)物体 X 在 z轴 上所占的区间
对两凸块 A、B 而言，在某象素上 z 轴区间的重叠情况仅有 8 种
航海模拟器中关键技术研究
碰撞检测过程： 预处理阶段 碰撞检测运行阶段
碰撞检测技术研究
为了能处理任意形状多面体之间的碰撞检测，算法必须经过预处理阶段：
(1)对复杂的非凸物体进行凸表面分解，得到一组凸片集合，并针对每一凸片构建与 其相应的凸块； (2)将凸块集合组织为层次二叉树； (3)为层次树中每个凸块构建一个OBB包围盒； (4)对层次二叉树上的所有节点中的凸块进行三角形带压缩编码
建构层次二叉树
划分列表的具体步骤是： •· 计算L中每个凸块的质点(COM)，并由COM来代表凸块； •· 计算所有COM凸包的协方差矩阵； •· 求出协方差矩阵的特征向量，通过分析找出COM的最大伸展方向； •· 将该最大伸展方向设置为剖分轴； •· 将所有COM垂直投影到剖分轴上，并排序； •· 按所有COM投影点的中间点将L划分为两个分离的列表和。