fuzzy_control模糊控制算法

模糊逻辑跟踪控制

模糊控制的基本原理框图如下：

图1 模糊控制的基本原理框图

模糊控制器是模糊控制系统的核心，一个模糊控制系统的性能优劣主要取决于模糊控制器的结构、所采用的模糊控制规则、合成推理算法，以及模糊决策的方法等因素。 文本对应的程序，采用单变量二维模糊控制器，输入分别是 误差和误差的倒数，输出为控制量。其中基模糊控制器结构如图2所示，模糊规则表如表1所示。

de dt

图2模糊控制器结构

表1 模糊规则表

在本仿真程序中，被控对象为：5

3245.235*10()+87.35 1.047*10G s s s s

=+

采样时间为1ms ，采用z 变换进行离散化，经过z 变换后的离散化对象为：

()(2)(1)(3)(2)(4)(3)(2)(1) (3)(2)(4)(3)

yout k den yout k den yout k den yout k num u k num u k num u k =------+-+-+-

其中，反模糊化采用“Centroid”方法，方波响应及控制器输出结果如图3和图4所示：