CNC步进电机控制器说明书

一、概述

CNC可编程步进电机控制器可与步进电机驱动器、步进电机组成一个完善的步进电机控制系统，能控制多台步进电机多段分时运行。

本控制器采用计算机式的编程语言，拥有输入、输出、计数、循环、条件转移、无条件转移、中断等多种指令。只需在控制器上按键选择指令和输入参数即可完成程序编程来控制电机运转和信号的输出以及被外部输入信号所控制，具有编程灵活、适应范围广等特点。

二、技术指标

1. 可控制3台步进电机（任意两台电机同时工作）

2. 可编180段程序指令（不同的工作状态）

3. 5条升降速曲线选择

4. 最高输出频率：10 KHz

5. 7个输入，4个输出

6. 数码显示，可显示当前的运行状态、循环次数、脉冲数等

7. 采用共阳接法，+5V输出，可直接驱动我厂生产的SH系列步进电机驱动器

三、控制器的显示及操作键

1.面板说明：

8位数码显示：作设定、循环作计数、运行状态、电机工作之用。

指示灯显示输入、输出、方向、脉冲等各种工作。

操作键多为复合键，在不同的状态下表示不同的功能。

2．接线说明：

具体接线可参考后面的完整流程。

1 )、OPTO、DIR、CP为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的OPTO、DIR、CP端：

其中：OPTO----所有驱动器折公共阳端

DIR0-----0号电机方向电平信号

CP0-------0号电机脉冲信号

DIR1-----1号电机方向电平信号

CP1-------1号电机脉冲信号

DIR2-----2号电机方向电平信号

CP2-------2号电机脉冲信号

( 2 )、启动:启动程序自动运行，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端。相当于面板上启动

( 3 )、停止:暂停正自动运行的程序，可接霍尔、光电、接近开关（输出为低电平）等信号端，相当于面板上的停止键，再次按启动键后，程序继续运行。停止端接线方式与启动端的接线方式一致。

( 4 )、输入1、2、3、4、5:通用开关量输入端(见开关量输入电路图)。

(5)、输出1、2、3：通用开关量输出端(见开关量输出电路图)；输出J、K

为一组继电器常开触点。

注：因继电器工作次数有限，频繁使用时建议使用外接继电器。

(6) +12V、GND 输入输出开关量外部电源，本电源为DC12V/0.2A，由本控制器提供。

(7)、 12V，~220V 控制器电源输入端。

(8)、A操作和B操作

A操作、B操作分别为A操作、B操作外部中断源（强制中断），一旦接收中断信号，控制器将停止当前运行的程序，跳转至A操作、B操作指定的程序运行（下降沿有效）。

具体说明：

这是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量的定位、定速控制。如控制电机以一定的速度运行一定的位移量，这种方式很容易解决，只需要

把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，然后再反方向回到起始点。再例如要求步进电机在二个行程开关之间往复运行n次，等等。在这些控制中，我们事先并不知道步进电机位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用"中断操作"很好的解决了这一问题，本控制器设置了二个独立的"中断操作"，我们称之为"A操作"和"B操作"。以"A操作"为例，工作流程为：当程序正在运行时（电机作一种形式运行），如果"A操作"端有信号输入，电机作停止，程序跳转到"A操作入口地址"所指定的程序处运行程序（电机作另一种形式运行），A 操作入口地址在参数设定里设置。

具体的编程方式可参考后面的例程三。

同一段程序中，既允许A操作，又允许B操作，当两个中断操作同时有效时，A操作优先。但是，若A操作已经有效并且程序已经跳转，在跳转到的程序内，又允许了B操作，则当B操作信号到来时，系统就会响应，并打断当前程序而跳转到B操作指定的程序段。相反，先响应了B操作时，A操作也可打断B操作。A操作和B操作的接线与前面启动停止的接线方式一样，可接开关或传感器。

四、操作说明

控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、系统参数设定状态。

上电或按复位键后控制器处于自动待运行状态，这时可以按启动键启动程序自动运行。

复位后按手动键切换到手动状态。

复位后按编辑键进入程序编辑状态。

复位后按住编辑键3秒以上（显示Acc时）进入系统参数设定状态。

程序编辑、系统参数设定、手动完成后按退出键返回自动待运行状态；在程序编辑、系统参数设定、手动状态下按停止键均返回自动待运行状态。

五、系统参数设定：

1、指令：参数输入模式：

系统参数设定方式：

控制器共有如下几个系统参数：

Acc：升降曲线设定（0—4），根据需要设定，负载大选慢速曲线。曲线0时加速最快；

HSPEEd ：手动速度设定（0—9999 Hz）

Hadd：手动位移增量设定（1—59999），即在手动状态下，按一下Λ 、Ⅴ 键电机正转、反转一次性走完的步数；

dZCL0：接收一个脉冲后0号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）dZCL1：接收一个脉冲后1号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）dZCL2：接收一个脉冲后2号电机上负载走过的位移量，范围（0.0001~5.0000）关于电子齿轮的具体计算方法可参看附录一。

nA：前两位表示A操作有效开始端，4，5位表示A操作有效结束端，7，8两位表示当A操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~179）

nb：前两位表示B操作有效开始端，4，5位表示B操作有效结束端，7，8两位表示当B操作输入端有信号时，程序跳转到该设定的程序端，范围（00~179）

这里先以修改HSPEED参数为例，其他参数修改与SPEED修改方式一致。

一：在待运行状态下，按住编辑键3秒以

上，直到出现ACC进入系统参数设定状

二：利用Λ、Ⅴ两键选择需要的参数名

三：按回车确认修改该参数数值

四：按<、>使要修改的那一位闪烁