伺服电机知识培训共15页文档
合集下载
伺服电机知识培训
伺服系统控制器的实现方式在数字控制中也在由硬件方式向着软件方式发展；在软件 方式中也是从伺服系统的外环向内环、进而向接近电动机环路的更深层发展。
第七页，共十六页。
目前，伺服系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制 方式一般是利用微机实现的。这是因为基于微机实现的数字伺服控制器与模拟伺服控制 器相比，具有下列优点： （1） 能明显地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现， 硬件费用会变得很便宜。体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。 （2） 可显著改善控制的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF） 大大长于分立元件电子电路。 （3） 数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。 （4） 硬件电路易标准化。在电路集成过程中采用了一些屏蔽措施，可以避免电力电子电 路中过大的瞬态电流、电压引起的电磁干扰问题，因此可靠性比较高。 （5） 采用微处理机的数字控制，使信息的双向传递能力大大增强，容易和上位系统机联 运，可随时改变控制参数。 （6） 可以设计适合于众多电力电子系统的统一硬件电路，其中软件可以模块化设计，拼 装构成适用于各种应用对象的控制算法；以满足不同的用途。软件模块可以方便地增加、 更改、删减，或者当实际系统变化时彻底更新。 （7） 提高(tí gāo)了信息存贮、监控、诊断以及分级控制的能力,使伺服系统更趋于智能化。 （8） 随着微机芯片运算速度和存贮器容量的不断提高(tí gāo)，性能优异但算法复杂的控 制策略有了实现的基础。
国内交流伺服的市场规模2006年估计在20亿人民币左右，市场规模近3年一直 保持了大于25％的年复合增长率，在所有自动化产品中当属发展最快之列。而且 随着世界制造业加速向中国转移，国产(guóchǎn)数控装备在国家政策的扶持下快 速向高性能、高附加值发展，国产(guóchǎn)交流伺服系统的性价比快速提高，交 流伺服系统的市场会继续保持快速增长的势头，预计从2007到2010年复合增长 率在20％以上。但是平均单价也将随着竞争加剧不断下降，每年大约下降10％。
第七页，共十六页。
目前，伺服系统的数字控制大都是采用硬件与软件相结合的控制方式，其中软件控制 方式一般是利用微机实现的。这是因为基于微机实现的数字伺服控制器与模拟伺服控制 器相比，具有下列优点： （1） 能明显地降低控制器硬件成本。速度更快、功能更新的新一代微处理机不断涌现， 硬件费用会变得很便宜。体积小、重量轻、耗能少是它们的共同优点。 （2） 可显著改善控制的可靠性。集成电路和大规模集成电路的平均无故障时（MTBF） 大大长于分立元件电子电路。 （3） 数字电路温度漂移小，也不存在参数的影响，稳定性好。 （4） 硬件电路易标准化。在电路集成过程中采用了一些屏蔽措施，可以避免电力电子电 路中过大的瞬态电流、电压引起的电磁干扰问题，因此可靠性比较高。 （5） 采用微处理机的数字控制，使信息的双向传递能力大大增强，容易和上位系统机联 运，可随时改变控制参数。 （6） 可以设计适合于众多电力电子系统的统一硬件电路，其中软件可以模块化设计，拼 装构成适用于各种应用对象的控制算法；以满足不同的用途。软件模块可以方便地增加、 更改、删减，或者当实际系统变化时彻底更新。 （7） 提高(tí gāo)了信息存贮、监控、诊断以及分级控制的能力,使伺服系统更趋于智能化。 （8） 随着微机芯片运算速度和存贮器容量的不断提高(tí gāo)，性能优异但算法复杂的控 制策略有了实现的基础。
国内交流伺服的市场规模2006年估计在20亿人民币左右，市场规模近3年一直 保持了大于25％的年复合增长率，在所有自动化产品中当属发展最快之列。而且 随着世界制造业加速向中国转移，国产(guóchǎn)数控装备在国家政策的扶持下快 速向高性能、高附加值发展，国产(guóchǎn)交流伺服系统的性价比快速提高，交 流伺服系统的市场会继续保持快速增长的势头，预计从2007到2010年复合增长 率在20％以上。但是平均单价也将随着竞争加剧不断下降，每年大约下降10％。
伺服控制系统知识培训(高端培训)
来的直流电压
U△- 三角波
U△
R1
U Sr
R1
+ +12V
USC
R2
-
R3
USC- 脉宽调制器的输出（US r+U△）
调制波形图
U S r +U △
-12V
U S r +U △
+U S r
t
o
o
t
-U S r
t
USr为0时
t
US r为正时
t
USr为负时
t
调制出正负脉宽一样 调制出脉宽较宽的 调制出脉宽较窄的 方波平均电压为0 波形平均电压为正 波形平均电压为负
7.3 直流伺服电机及其速度控制
只要改变可控 u
α
硅触发角（即改变 a) c 1 a
3b
5c
a
导通角），就能改
b
2c
4a
6b
变可控硅的整流输
①②③④⑤⑥
u
出电压，从而改变 b) 1
3
5
1
直流伺服电机的转
120°
速。
2
4
6
2
触发脉冲提前， c)
60° 120°
增大整流输出电压；
180°
触发脉冲延后，减 d) 5 1 1 3 3 5 5 1 1
主要内容
n
ΔnN
nN
U aN
n1
U a1
n2
U a2
n02
Φ2
n01
Φ1
n0N
ΦN
U aN>U a1 > U a2
TN
T
O
n2 n1
nN
ΦN>Φ1>Φ2
U△- 三角波
U△
R1
U Sr
R1
+ +12V
USC
R2
-
R3
USC- 脉宽调制器的输出（US r+U△）
调制波形图
U S r +U △
-12V
U S r +U △
+U S r
t
o
o
t
-U S r
t
USr为0时
t
US r为正时
t
USr为负时
t
调制出正负脉宽一样 调制出脉宽较宽的 调制出脉宽较窄的 方波平均电压为0 波形平均电压为正 波形平均电压为负
7.3 直流伺服电机及其速度控制
只要改变可控 u
α
硅触发角（即改变 a) c 1 a
3b
5c
a
导通角），就能改
b
2c
4a
6b
变可控硅的整流输
①②③④⑤⑥
u
出电压，从而改变 b) 1
3
5
1
直流伺服电机的转
120°
速。
2
4
6
2
触发脉冲提前， c)
60° 120°
增大整流输出电压；
180°
触发脉冲延后，减 d) 5 1 1 3 3 5 5 1 1
主要内容
n
ΔnN
nN
U aN
n1
U a1
n2
U a2
n02
Φ2
n01
Φ1
n0N
ΦN
U aN>U a1 > U a2
TN
T
O
n2 n1
nN
ΦN>Φ1>Φ2
伺服电机知识培训(工程师培训)
控制绕组
励磁绕组
电气原理图
3 旋转磁场作用下的运行分析
3.1旋转磁场的产生
同时，又假定通入励磁 绕组的电流Uf与通入控
ic Im sint
if Im sint 90
if Ic
制绕组的电流UC相位上
彼此相差900幅值彼此相
等，这样的两个电流称
为两相对称电流，用数
学式表示为
3.1旋转磁场的产生
相互作用产生电磁力，这个电磁力F作用在转子上，并对转轴形
成电磁转矩。根据左手定则，转矩方向与磁铁转动的方向是一 致的，也是顺时针方向。因此，鼠笼转子便在电磁转矩作用下 顺着磁铁旋转的方向转动起来。
3 旋转磁场作用下的运行分析 3.1伺服电机旋转磁场的产生
为了分析方便，先假定 励磁绕组有效匝数Uf与 控制绕组有效匝数UC相 等。这种在空间上互差 900电角度，有效匝数又 相等的两个绕组称为对 称两相绕组。
培训资料
• 名称：伺服电机知识培训（工程师培训） • 所属班组：xx • 汇报人：xx
伺服电机知识培训
一.伺服电机基本知识
伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们
所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。
最常见的伺服是交流永磁同步伺服电机， 伺服电机内部 的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电在定子中形成 变化的电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带 的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进 行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码 器的精度（线数）。最常见的是2500线标准编码器配置的伺 服电机。
表示的是一台两极的电机，即极对数P＝1。对两极电机而言，
电流每变化一个周期，磁场旋转一圈，因而当
步进电机伺服电机和驱动控制技能培训文稿
步进电机伺服电机及驱动控制技能培训文稿南京步进电机厂技术部（2015V2.0）现在已经进入机器人时代，中国的机器人产量将会占据全球产量的三分之一至多。
普及数字化运动控制知识，迫在眉睫。
鉴于网络上许多鱼龙混杂的“知识点”“讲座”“问答”等等，导致更多技术人员处于技术恍惚之中。
我厂技术部，在接待众多技术咨询中的若干难点问题归纳如下（涉及军事技术机密内容，已经屏蔽处理），从生产应用实践经验得出的解释，供大家分享。
★步进电机和伺服电机，都是是能够接受数字信号控制的将电能转化为机械动能的数字化电机。
广泛应用“机器人”、自动化设备的精密定位控制。
其位移是通过脉冲信号数量控制的，转速是通过脉冲频率控制的。
伺服电机属于闭环控制的电机，必须采集电机旋转轴的编码器信号，才能够实现控制。
与此相反的，是步进电机，这种电机能够实现开环控制。
通常伺服电机，不是说“容量”，而是说功率。
步进电机不说“功率”，而是“保持转矩”。
伺服电机率能够做的很小，也可以做得非常大，甚至几十或者几百千瓦。
“通常在30瓦以下”的说法是错误的。
步进电机，混合式最小为20BYG系列的，永磁式电机最小有几毫米直径的。
混合式步进电机，是最常用的一种。
最大混合式步进电机保持转矩50Nm，例如130BYG350B。
混合式步进电机，如果再做大，从能效比考量不太适宜，使用效果，也不是那么满意。
★步进电机最大的优点就是能够实现开环控制，不许过载，线圈不会轻易烧毁。
而伺服电机允许过载3倍左右运行，长期过载运行，极易烧毁线圈。
★开环控制，结构简单，成本低廉。
相对而言，步进电机和驱动器全套价格只有伺服电机和驱动器全套价格大约一半左右。
★步进电机和伺服电机控制的精度，从长度单位来看，都能够达到0.001毫米的精度。
两者的运动控制精度都能够到达预期的设计。
但是，步进电机和驱动器的选型配置不合理，将会导致，控制精度的下降。
★通常步进电机不是从功率角度选型，主要看步进电机的保持转矩（绝大多数应用场合可以忽略定位转矩的参数）。
伺服电机培训A5培训
第二增益
刚性大
Pr1.05第二位置环 ↑
Pr1.06第二速度环 ↑
Pr1.07第二积分
↓
Pr1.09第二转矩滤波 ↓
↑
——
——
↑
刚性小 ↓ ↓ ↑ ↑ ↓ —— —— ↓
伺服电机培训A5培训
2.速度控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.02 Pr3.03 Pr4.22 Pr0.11
参考值
参考值 0
备注 控制方式选择，固定为“0”
用户指定 电机旋转方向，0或1 用户指定 脉冲方式，具体由电气工程师选
用户指定 用户指定
择 在反馈的时候设定 脉冲当量
伺服电机培训A5培训
1.1位置控制的基本参数调节
。
第一增益 Pr1.00位置环 Pr1.01速度环 Pr1.02积分常数 Pr1.04转矩滤波器 Pr1.10速度前馈 Pr0.04惯量比 Pr0.02自动调整 Pr0.03自动刚性
↑
↓
伺服电机培训A5培训
4、伺服刚性的基本调节
伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小 但是可以从下面两方面来理解： 1.系统跟随指令的一个指标 2.系统抗干扰能力的一个指标
伺服电机培训A5培训
4.1伺服电机刚性的基本调节
伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：Pr0.04
通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节
伺服电机培训A5培训
2020/11/4
伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下 面几个方面的问题： 控制方式（一共有三种） ●位置控制 ●速度控制 ●转矩控制
伺服电机培训A5培训
1.位置控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr0.06 Pr0.07
最完整的伺服培训教程
组成。通过控制电机的电枢电流或励磁电流，实现对电机转速和位置的
高精度控制。
02
优点
直流伺服系统具有调速范围宽、低速性能好、控制精度高等优点。同时
，直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，适用于对动态响应要求
高的场合。
03
缺点
直流伺服系统需要使用电刷和换向器，维护较为麻烦，且容易产生火花
干扰。此外，直流电机的体积和重量相对较大，限制了其在某些场合的
2024/1/25
22
安装注意事项和步骤说明
A
环境要求
确保安装环境干燥、通风且温度适宜，避免潮 湿、高温和腐蚀性气体对伺服系统的影响。
安装准备
检查伺服电机、驱动器和编码器等部件是 否完好无损，准备好安装所需的工具和材 料。
B
C
安装步骤
按照厂家提供的安装手册，逐步完成伺服电 机与机械设备的连接、驱动器和编码器的接 线以及控制系统的配置等工作。
熟悉伺服驱动器的功能、参数设 置及调试方法。
伺服系统控制策略
学习伺服系统的控制策略，如位 置控制、速度控制、力矩控制等 。
伺服系统基本原理
伺服系统优化与调试
掌握伺服系统的组成、工作原理 及性能指标等基础知识。
掌握伺服系统性能优化、故障排 查及日常维护等技能。
2024/1/25
31
行业应用前景展望
01
替换法
在怀疑某个部件出现故障时，用正常 的部件进行替换，观察故障是否消除 ，以确定故障点。
2024/1/25
仪器检测法
使用专业的检测仪器对伺服系统的各 个部分进行检测，如电压、电流、转 速等参数，以精确定位故障。
逐步排查法
按照伺服系统的组成部分，从电源、 驱动器、电机、传感器等逐一排查， 逐步缩小故障范围。
伺服系统专业知识讲座培训课件
1）进给伺服系统的调速要求 数控机床中，进给伺服系统的调速范围与伺服系统的
分辨率有关。 一般的调速范围要求在脉冲当量为0.001mm时达到0～
24000mm/min。
进给伺服系统的调速可分为以下几种： ①在1-24000mm/min范围，要求速度均匀、稳定、无爬行、
速降小。 ②在1mm/min以下时，具有一定的瞬时速度，而平均速度很
这一方面要求过渡过程时间要短，一般在200ms以内，甚 至小于几十毫秒；另一方面要求超调要小。
（4）调速范围宽
调速范围RN指生产机械要求电机能提供的最高转速nmax 和最低转速nmin之比：
RN
nmax nmin
通常，nmax和nmin一般对指额定负载时的转速，对于少 数负载很轻的机械，也可以是实际负载的转速。
例：一个三相步进电机（A、B、C三相绕组） 通电顺序为：A → AB → B → BC → C → CA → ……，
逆时针旋转。 通电顺序为：A → CA → C → BC → B → AB → ……，
顺时针旋转。
上述通电方式也称为三相单双六拍通电方式。其步距角减 少一半。
4.2.3 步进电机的主要特性参数
测量及反馈
系统的误差补偿，可获得很高的位置控制
伺服系统专业精知度识讲，座培系训统课件的稳定性易得到保证。
4.1 概述
4.1.4、数控机床伺服系统的分类
☆全闭环控制系统
x
伺服 伺服
CNC 驱动 电机
n
转速n测
量及反馈
直线位移x测量及反馈
位置检测装置安装在工作台上，直接反映工作台的直线 位移，位置控制精度比半闭环高，控制原理同半闭环。 由于受导轨摩擦系数、传动的润滑状况，传动间隙大小 等因素的影响，系统的稳定性不如半闭环。
伺服基础培训教材PPT课件
（圆盘上的形状）
例： 由B相作为基准 B相为On时如果A相有上升沿，定义为正传。 B相为Oｆｆ时如果A相有上升沿，定义为反转。
CHENLI
20
倍频的原理
直接计数脉冲数
1个脉冲计数2次（2倍频）
1组脉冲计数4次（4倍频）
右回転時 B相
A相
①
②
① ②③ ④
①②③④ ⑤⑥⑦⑧
左回転時 B相
A相 ①
②
绝对值编码器方式
14
伺服器的工作模式：
CHENLI
15
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
16
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
17
编码器：
CHENLI
18
CHENLI
19
编码器：
１） 增量型编码器的原理
＊ 圆盘上刻有相位相差90度的A相、B相的槽 ＊ 由此可检测出旋转量和旋转方向。
旋转方向判定的原理
增量型编码器的原理
① ②③ ④
①②③ ④ ⑤ ⑥⑦⑧
本公司的绝对值编码器采用配置有电池，在伺服放大器电源关断时也能记忆当前位置情报 的方式。
伺服放大器电源打开后伺服放大器将电机轴距离原点的圈数及脉冲数所反映的当前位置情 报向上位控制器传送。
CHENLI
21
２）绝对值编码器的基本原理
＊在分辨率的范围内输出波形 是不重复的 ＊根据读取的输出波形可以得到 绝对位置的信息 ＊另外还配备了有电池作断电 备份的计数器以判断出当前所 转到的圈数位置
伺服放大器的功能框图如下图所示。
动力部分 电机
整流部分
逆变部分
反馈 CHENLI
编码器 23
１） 动力部分的构成
伺服电机及其控制原理-PPT
开环伺服控制回路
位置控制 控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
指令脉冲
脉冲马达
１脉冲 ＝ １步进角
例 步进角 ０.３６°的情况 １脉冲 → ０.３６°的动作
１０００脉冲 → ３６０°（１圈）
开环伺服控制回路
位置控制 控制器 （ＮＣ装置）
步进 驱动器
步进马达
位置 ＝ 脉冲数 速度 ＝ 脉冲频率
42
问题8：伺服电机过热（电机烧毁）。
原因：1、负载惯性（负荷）太大，增大电机和控制器 的容量；2、设备（机械）松动、脱落，重新确认设备 （机械）各部件；3、与驱动器接线错误，确认电机和 控制器名牌，根据说明书检查是否接线错误。4、电机 轴承故障。5、电机故障（接地、缺相等）
43
3.1 伺服控制器概述
伺服驱动器（servo drives） 又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是 用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似 于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统 的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
44
伺服控制器的作用
1、按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。 2、伺服电机锁定功能：当偏差计数器的输出为零时，如果有外力
34
需要我们注意的是： 伺服电机实际使用当中，必须了解电
机的型号规格，确认好电机编码器的分 辨率，才能选择合适的伺服控制器。
35
松下伺服电机常见故障分析
问题1：对伺服电机进行机械安装时，应该 注意什么问题？
由于每台伺服电机都带有编码器，它是一个十分容易碎 的精密光学器件，过大的冲击力会使其破坏。因而在安 装的过程中要避免对编码器使用过大的冲击力。
开环伺服系统结构简图
数控装置发出脉冲指令，经过脉冲分配和功 率放大后，驱动步进电机和传动件的累积误 差。因此，开环伺服系统的精度低，一般可 达到0.01mm左右，且速度也有一定的限制。
伺服电机培训课件(PPT 39张)
Pr1.09第二转矩滤波 ↓
3.转矩控制的基本参数调节
参数号 Pr0.01 Pr3.18 Pr3.19 Pr3.20 Pr0.11 Pr3.21
参考值 2 用户指定 用户指定 用户指定 用户指定 用户设置
备注 控制方式选择，固定为“2” 转矩指令选择 转矩指令增益，单位 （×0.1V/100%） 电机旋转逻辑取反， 反馈脉冲数 转矩模式速度限制
速度前馈(speed feedforward)的效果：速度(speed)观测
【实时自动调整流程图】
实行实时自动调整的情况下， 右图表示调整流量。 是 运转是否 实时自动调整这一功能，可 结束 正常？ 以进行自动增益切换，自动 设定位置环路增益，速度环 路增益，速度环路积分时间 分析频率（FFT） 把握共振特性 常数、速度观测滤波器、转 矩滤波器、前馈速度，惯量 比等个调整参数，不能更改 ①把握速度环增益的范围 。 ②把握共振点,根据需要使用 按照操作手册进行调整时， 陷波滤波器 需要设定实时自动调整功能 为无效。 出现共振现象时 要求更短的整定时间时
举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒定速 度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分 析其动作过程： 当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开始，由于V形带 会有弹性，负载不会加速到象电机那样快；伺服电机会比负载提前到达设 定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩； 随着V 型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周 而复始。 在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其 结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的， 这种噪声和不稳定性，是来源于机械传动装置，是由于伺服系统反应速度 (高)与机械传递或者反应时间（较长）不相匹配而引起的，即伺服电机响 应快于系统调整新的扭矩所需的时间。 找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以： （1）增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间， 如把V形带更换成直接丝杆传动或用齿轮箱代替V型带。（2）降低伺服系 统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。 （3）设置滤波器，陷波等。
(完整版)三菱伺服培训教程
试运行
常见问题解决方法
在参数设置完成后进行试运行，观察电机 运行是否平稳、准确。
针对调试过程中出现的常见问题，如电机 不转、速度不稳定等，检查接线、参数设 置等方面，逐一排查并解决问题。
编码器原理及应用
04
编码器类型及特点分析
01
增量式编码器
输出脉冲信号，通过计数设备来知道其位置，具有无限 的分辨率。
应用领域
三菱伺服系统广泛应用于机床、自动化设备、机器人、航空 航天等领域，为各种高精度、高速度、高稳定性的控制需求 提供解决方案。
市场需求
随着制造业的转型升级和智能制造的快速发展，伺服系统的 市场需求不断增长。同时，客户对伺服系统的性能、稳定性 、可靠性等方面的要求也越来越高，需要厂商不断提升产品 品质和服务水平。
伺服系统基本原理
掌握伺服系统的构成、工作原理 及性能指标等基础知识。
伺服系统故障诊断与排除
了解伺服系统常见故障类型及原 因，掌握故障诊断与排除的基本 方法。
行业发展趋势分析
智能化发展
随着工业4.0和智能制造的推进 ，伺服系统将更加智能化，实 现自适应、自学习、自优化等
功能。
高精度、高速度
为满足高端装备制造的需求， 伺服系统的精度和速度将不断 提高。
方向检测
通过识别编码器输出的脉 冲的相位来判断电机的旋 转方向。
编码器选型、安装与调试技巧
01
选型技巧
根据实际需求选择合适的编码器类型、分辨率、输出信号等参数。
02
安装技巧
确保编码器安装牢固，避免振动和冲击对其造成影响；正确连接编码器
的电缆，避免接错或接触不良。
03
调试技巧
在调试过程中，要注意观察编码器的输出信号是否正常，检查其与控制
让我们来学学伺服
2020/1/18
3. Samsung CSDJ plus 伺服系统
3.1.2推荐的电源控制电路
SAE/TDK Confidential
2020/1/18
3. Samsung CSDJ plus 伺服系统
3.1.3 配线图
SAE/TDK Confidential
2020/1/18
3. Samsung CSDJ plus 伺服系统
位置比例增益Kp 转矩控制模式不需要进行增益设定
SAE/TDK Confidential
2020/1/18
3. Samsung CSDJ plus 伺服系统
3.3.4电子齿轮比 SET-36,SET-37 在位置控制时,可以灵活地设置电子齿轮比以达到设定指令单位等目的. 简单地说,就是可以灵活地设定发多少个脉冲电机走一圈.
2020/1/18
1.伺服系统的基本概念
1.2伺服系统的种类
伺服系统
电气—液压式
电气式
AC交流伺服系统
DC直流伺服系统
异步电机伺服系统
同步电机伺服系统
SAE/TDK Confidential
2020/1/18
1.伺服系统的基本概念
电液伺服驱动
由电液伺服阀、低速大转矩液压马达或液压缸，位置检测等元件组成
SAE/TDK Confidential
2020/1/18
3. Samsung CSDJ plus 伺服系统
3.4 故障通知
LED红-绿交替显示（0.2s) 操作器显示ALARM CODE 故障输出SALM,AL1,AL2,AL3
SAE/TDK Confidential
2020/1/18
3. Samsung CSDJ plus 伺服系统
伺服电机的学习法
在调试过程中，确保安全第一，避免发生意外事故。
在调试过程中，注意观察伺服电机的运行状态，及时发 现并解决问题。
参数整定方法
自动整定法
利用驱动器自带的自动整定功能，对伺服电机的参数进行 自动调整和优化。这种方法简单易行，但整定结果可能不 是最优。
经验法
根据工程师的经验和实际情况，手动调整伺服电机的参数 。这种方法需要一定的经验和技能，但可以获得更好的整 定效果。
由于电机短路、电 源线路故障或驱动 器故障引起。
过载故障
由于负载过大或电 机参数设置不当导 致。
欠压故障
由于电源电压过低 或电源线路故障导 致。
编码器故障
由于编码器损坏、 接线错误或驱动器 故障导致。
诊断方法与步骤
01
02
03
04
观察法
通过观察伺服电机的运行 状态，如异响、异味、过 热等现象，初步判断故障 类型。
对于编码器故障，应检查编码器是否损 坏、接线是否正确或驱动器是否有故障 ，并进行修复或更换。
对于过流故障，应检查电机是否短路、 电源线路是否有故障或驱动器是否有故 障，并进行相应处理。
对于过热故障，应改善散热条件、降低 环境温度或检查电机内部是否有故障， 并进行相应处理。
对于欠压故障，应检查电源电压是否稳 定、电源线路是否有故障，并进行修复 或更换。
提高响应速度
通过优化控制算法、提高驱动 器性能等措施，提高伺服电机 的响应速度和动态性能。
增强抗干扰能力
通过加强电磁屏蔽、优化滤波 器设计等措施，提高伺服电机 在复杂环境中的抗干扰能力。
05
伺服电机故障诊断与排除 方法
常见故障类型及原因
过热故障
由于散热不良、环 境温度过高或电机 内部故障引起。
伺服基础培训资料全
输入： 使之产生力矩的指令值
放大器 力矩指令 +
（不可控制转速）
－
力矩控制
・负载扭矩＞产生扭矩・・马达被动停止 ・负载扭矩＝产生扭矩・・・・停止
Tl
+T Tps
－
0
・负载扭矩＜产生扭矩・・・・马达自行控制停止
产生力矩
负载力矩
Tcmd
+ Vα
16
伺服电机的结构
转子
定子
轴承
刹车
感应器
马达轴
刹车〔可选
转子〔永久磁石
半导体设备
机械加工
机器人
成型机
一般工业设备
医疗器械
20
• 伺服系统之应用 • 数控机床的应用 • 同步能力,快速响应能力,低速稳态控制能力
； • 匹配NC控制器的能力,网络化能力等 • 中高端产品的供应商集中在西门子、Fanuc
等 • 主要是强调轨迹控制和插补控制能力.
21
• 伺服系统之应用 • 包装印刷行业的应用 • 同步控制能力,张力控制,网络化能力等； • 横切功能：飞剪、追剪等； • 电子凸轮功能 • 无轴〔电子轴传动技术,主要技术供应商为德国的博世力士乐、
27
• 案例二：排料
28
感谢聆听！ Thanks
29
知识回顾 Knowledge Review
CNC 插补 指令
位置控制单元
+ -
位置控制调 节器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
机械执行部件
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
检测与反馈单 元
电机
8
指令信号 〔位置、速度、力矩
伺服马达
放大器 力矩指令 +
（不可控制转速）
－
力矩控制
・负载扭矩＞产生扭矩・・马达被动停止 ・负载扭矩＝产生扭矩・・・・停止
Tl
+T Tps
－
0
・负载扭矩＜产生扭矩・・・・马达自行控制停止
产生力矩
负载力矩
Tcmd
+ Vα
16
伺服电机的结构
转子
定子
轴承
刹车
感应器
马达轴
刹车〔可选
转子〔永久磁石
半导体设备
机械加工
机器人
成型机
一般工业设备
医疗器械
20
• 伺服系统之应用 • 数控机床的应用 • 同步能力,快速响应能力,低速稳态控制能力
； • 匹配NC控制器的能力,网络化能力等 • 中高端产品的供应商集中在西门子、Fanuc
等 • 主要是强调轨迹控制和插补控制能力.
21
• 伺服系统之应用 • 包装印刷行业的应用 • 同步控制能力,张力控制,网络化能力等； • 横切功能：飞剪、追剪等； • 电子凸轮功能 • 无轴〔电子轴传动技术,主要技术供应商为德国的博世力士乐、
27
• 案例二：排料
28
感谢聆听！ Thanks
29
知识回顾 Knowledge Review
CNC 插补 指令
位置控制单元
+ -
位置控制调 节器
速度控制单元
+
-
速度控制 调节与驱动
机械执行部件
实际 位置 反馈
实际 速度 反馈
检测与反馈单 元
电机
8
指令信号 〔位置、速度、力矩
伺服马达