毕业设计机械手模型之任务书要点

毕业设计任务书

一、设计题目

机械手模型的PLC控制系统设计-PLC软件设计

二、设计目的

（1）通过毕业设计培养学生综合运用所学的基础理论、基础知识、基本技能进行分析和解决实际问题的能力。

（2）使学生受到PLC系统开发的综合训练，达到能够进行PLC系统设计和实

施的目的。

（3）掌握典型工业机械手的工作原理和设计思路。

（4）掌握PLC控制程序的编写、调试及仿真。

三、系统概述

1.机械手工作过程概述

图1为本设计机械手的示意图。机械手工作流程是：开始运行后，如果机械手不在初始位置上，步进电机开始运转（横轴向手爪方向移动，竖轴向上移动）。归位后首先横轴步进电动机工作，横轴前伸；前伸到位后，手爪电动机得电带动手爪旋转；当传感器检测到限位磁头时，电动机停止，PLC控制电磁阀动作，手张开；延时一段时间，竖轴步进电动机工作，竖轴下降；下降到位后，电磁阀动作，手爪夹紧；延时过后，竖轴上升，同时横轴缩回，底盘电动机带动底盘旋转；横轴、竖轴、底盘都到位后，横轴前伸；到位后手爪旋转，然后竖轴下降，电磁阀动作，手爪张开；延时后竖轴上升复位，然后开始下一个周期动作。

2、技术要求

(1)输入电压：AC200～240V(带保护地三芯插座)或DC24V。

(2)消耗功率：<250W。

(3)气源大于0.2MPa且小于0.85MPa。

(4)外型尺寸：60cm×45cm×55cm。

3、主要参数

(1)负荷参数：额定负荷为1Kg，最大负荷为3Kg。

(2)臂的运动参数：横轴方向移动范围是450mm，速度是100mm/s；坚轴

方向移动范围是450mm,速度是100m/s。

(3)手爪的运动参数：旋转角度180°。

(4)机械手运动参数：旋转角度270°。

四、设计要求

1.控制要求

（1）手臂上下直线运动。

（2）手臂左右直线运动。

（3）手腕旋转运动

（4）手爪夹紧动作。

（5）机械手整体旋转运动。

手臂采用电气驱动,由PLC发出控制脉冲控制步进电动机运转,实现手

臂的进给和定位,手爪采用气压驱动。

2.设计内容

（1）设计电气控制原理图。

（2）进行PLC选型及I/O分配。

（3）PLC控制程序的编写。

五、应完成的技术资料

1.开题报告。

2.毕业设计论文。

3.技术资料

（1）系统电气原理图。

（2）PLC的I/O接线图。

（3）控制程序清单及注释。

4.中英文摘要。

5.参考文献。