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机器人码垛机操作规程

一、设备操作员

1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。

2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。

3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。

4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。

二、设备介绍

一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。

三、设备按钮操作说明

1.控制箱

操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：

方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。

异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。

启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。

报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。

紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。

电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。

USB插孔——用于程序备份。

电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。

2.示教盘

示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。

急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。

安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使用。此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。

其他常用按钮：PREV上一页/返回，NEXT下一页，SHIFT动作执行键，MENU菜单，SELECT程序目录，DISP窗口切换，STEP 步进/连续，RESETE异常恢复，BACKSPACE文字倒退清除，FWD 程序正向执行，BWD程序反向执行，COORD切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER输入。

常用操作：

SHIFT + FWD ：从当前选择的程序语句正向执行

SHIFT + +X ：延X轴正方向移动

注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会改变机器人的程序。

3.控制柜

电源开关——为辅助设备送电。

手动自动转换——辅助设备的手动和自动转换。

启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。

停止——停止栈板线，停止状态下机器人不能自动运行。

报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停止。

急停开关——按下此急停开关，机器人及其辅助设备将全部停止运转，且码垛数据会被清零。

4.供栈机

启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。

停止——自动状态下停止供栈机，手动状态下为下降气缸。

阻挡放行——手动状态下阻挡放行。

阻挡复位——手动状态下阻挡复位。

自动/手动——自动与手动切换。

5.压缩气

码垛机所使用的压缩气阀门共有两处，分别在附近的两个立柱上。西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气，而进箱线、栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门供气。

四、机器人坐标系

手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系，知道每一个坐标的方向。手动操作前应先确认当前选取的坐标系，可按COORD 键切换坐标系。操作时应注意，机器人和每一个关节都有它的活动范围，超出范围会对其部件造成损坏，尤其使用关节坐标时应特别注意刀具旋转轴J4，动作范围过大可能会把电线拉断。

工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在机器人控制箱位置，面向机器人，向前为X轴正方向，向左为Y 轴正方向，向上为Z轴正方向。

工具坐标识别坐标方向的方法：站在抓手背后向叉子所指的方向望去，向右为X轴正方向，向后为Y轴正方向，向下为Z轴正方向。

关节坐标：机器人的动作通过四个关节控制，按从底部到刀

具的顺序依次为J1、J2、J3、J4。其中J1、J2、J3为基本轴，J4为控制刀具转动的旋转轴，都由伺服电机控制。J1控制机身水平扭转，俯视逆时针方向为正。J2控制刀具前后摆动，前伸为正。J3控制刀具上抬与下降，上抬为正。J4控制刀具水平扭转，俯视逆时针为正。

机器人程序中使用的坐标系同工作坐标系。

五、操作方法

1.正常开机步骤

A．开电源、开气。总电源在控制柜里面，压缩气阀门有两处。

B．开控制柜电源开关，系统载入约30秒。

C．开机器人控制箱电源开关，系统载入约30秒。

D．启动供栈机。

E．检查机器人控制箱上转换开关是还在自动上（AUTO），示教盘有效开关是否在自动上（OFF），示教盘上要运行的程序是否为主程序RSR0001。

F．如果机器人控制箱上显示故障（FAULT灯亮），按异常恢复按钮（RESET）。

G．检查检查示教盘上当前码垛数，检查控制柜监控页面上进箱数、转向数、推排数、码垛数和码垛排数是否与实际相符。

H．检查机器人抓手当前的位置是否在抓取台所在平面以上。