工业机器人工作站维护重修复习卷C(带答案)

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2017～2018学年第二学期《工业机器人工作站维护》
复习卷C 卷 使用班级：机器人15C1 一．填空题 1. RAPID 程序是由 程序模块 和 系统模块 组成的。

2.工业机器人的驱动形式包括 液压驱动 、 气压驱动 和 电动驱动 。

3. 在机器人的 手动 工作模式，系统上的功能都可以使用。

4. 生产过程中得到停电通知时，要预先关断机器人的 主电源 及 气源 。

5. ABB 机器人的保养备件主要包括SMB 电池、 冷却风扇 、 防尘过滤网 、 接触器触点 、 保险丝 、马达上电灯 等。

6. 焊接机器人主要由 机器人本体 、 控制器、 示教器 和 焊机 等组成
7. 谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即 波发生器 、柔性齿轮 和
刚性齿轮 。

8．密封状态检查主要检查 本体齿轮箱 、 手腕 等是否有 漏油 和 渗油现象。

二、判断题
1. 机械手亦可称之为机器人。

（√）
2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

（√）
3.关节空间是由全部关节参数构成的。

（√）
4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动合成。

（√）
5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组
成。

（√）
6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的，
其动量很大，必须将机器人置于手动模式。

（√）
7. 机器人示教是指将工作内容告知产业用机器人的作业。

（√）
8. 机器人按机构特性可以划分为关节机器人和并联机器人两大类。

（×）
装 订 线
班级：学号：姓名：
9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。

（√）
10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动
至原来位置。

（×）
三．简答题
1.机器人由哪几部分组成？
答：机器人由三大部分六个子系统组成。

三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。

六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。

2. 工业机器人控制方式有几种？
答：工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。

3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。

答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。

当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。

如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。

人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。

4. 常见的机器人外部传感器有哪些？
答：常见的外部传感器包括触觉传感器，分为接触觉传感器、压觉传感器、滑
觉传感器和力觉传感器。

距离传感器，包括超声波传感器，接近觉传感器，以
及视觉传感器、听觉传感器、嗅觉传感器、味觉传感器等。

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