关于速度控制

关于伺服轴速度控制

在机床使用中，我们用到的速度有很多种

1401#6 对快速运行指令，空运行

0：无效，

1：有效。

1410 空运行速度

1420 各轴快速运行速度

1421 各轴快速运行倍率的F0速度

1423 各轴手动连续进给(JOG进给)时的进给速度

1424 各轴的手动快速运行速度

1425 各轴返回参考点的FL速度

关于二进制数的处理：

在数字电路中，机器数表示方法有原码、反码和补码三种。

1、原码

原码表示方法是将带符号位用0表示正号，用1表示负号，对数值位不做任何改变，仍采用原来的二进制数表示。

例如： N1= +1001101 N2= —1001101

原码表示为：[N1]原=01001101 [N2]原=11001101

2、反码

对于正数，反码和原码相同，对于负数，反码表示，就是将原码符号位右边的二进制数值按位取反，符号位仍为1。

3、补码

在补码表示法中，正数的表示跟原码和反码的表示相同。负数的补码，可从原码转换而来。规则为：符号位仍为1，数值部分按位取反，并在最低有效位加1。

例如：N1 = +1001101 N2= —1001101

N1和N2的补码表示为：

[N1]补=01001101 [N2]补=10110011

掌握了二进制的表示方法，下面来看倍率的处理。

切削倍率

切削进给速度倍率信号

*FV0～ *FV7

[类别] 输入信号

[功能] 切削进给速度倍率信号共有8个二进制编码信号与以下倍率值相对应：

所有的信号都为“0”和所有的信号都为“1”时，倍率都被认为是0%。

因此，倍率可在0～254%的范围内以1%为单位进行选择。

[动作] 自动运行中切削进给指定的速度与由这些信号所选的倍率值相乘得到实际进给速度。

信号地址

#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 G012 *FV7 *FV6 *FV5 *FV4 *FV3 *FV2 *FV1 *FV0

我们用标准操作面板上的倍率开关控制倍率时，由于此信号是低电平有效，所以对二进制数据要做取反处理。数据表中的填入的数值为十进制数，作如下处理：

例：要实现10% 倍率的时候，

用1字节二进制数表示为 00001010，

其反码表示为 11110101，

此二进制数输入倍率信号G12可实现10%。此二进制数化为十进制数，因为是负数，化为十进制数：所有位取反加1，然后加负号。

取反00001010，加1后为：00001011，化为十进制数取负值为—11

简便计算公式：

切削倍率：设定值＝－（倍率值* +1）

梯形图如下：

另一种编程方法见B-10141，P390

手动进给速度倍率信号

*JV0 ~ *JV15

[类别] 输入信号

[功能] 选择JOG进给或增量进给方式的速率。这些信号是16位的二进制编码信号。当所有的信号（*JV0— *JV15）全部为“1”或“0”时，倍率值为0，在这种情况下，进给停止。倍率可以0.01%的单位在0% ~ 655.34%的范围内定义。下表是一些例子，供参考。

*JV0—*JV15

12 8 4 0 倍率值（%）

1111 1111 1111 1111 0

1111 1111 1111 1110 0.01

1111 1111 1111 0101 0.10

1111 1111 1001 1011 1.00

1111 1100 0001 0111 10.00

1101 1000 1110 1111 100.00

0110 0011 1011 1111 400.00

0000 0000 0000 0001 655.34

0000 0000 0000 0000 0

手动进给倍率

以1% 为例：因为手动倍率是字节型，16位二进制数表示，单位为0.01%，实现1% 即把十进制数100输入到G10—G11中。根据上表：

1% 0000 0000 0110 0100

取反 1111 1111 1001 1011

转换为十进制—101

简便计算公式：

手动倍率：设定值＝　－（倍率值*100+1）

1)1420定义为各轴的快速移动速度，也就是我们在程序中运行G00的速度。

2)1410空运行速度。空运行通常是用来确认机床运动的正确性。在空运行期间，机床以

与编程速度不同的空运行速度运动。空运行速度由参数1410来确定。一般情况下，空运行速度比编程进给速度高。

3)1401#6=1时，运行程序时G00的速度按照1410设定的速度运行。

1401#6=0时，运行程序时G00的速度按照1420设定的速度运行。

4) 1421各轴快速运行的F0速度。地址为G14.0和G14.1

快速移动倍率

ROV1 ROV2

倍率值

0 0 100%

0 1 50%

1 0 25%

1 1 F0

其中F0 速度由参数1421确定，如果不用时设定为0。