新松机器人操作培训资料
2024版年度新松机器人操作培训课件
考依据。
26
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
2024/3
27
关注机器人润滑油使用情况，定期加 注或更换润滑油。
2024/2/3
清理机器人内部灰尘及杂物，保持设 备清洁。
学习常见故障诊断与排除方法，遇到 问题时能够迅速定位并解决。
18
05 机器人编程与应用
2024/2/3
19
机器人编程语言介绍
RAPID语言
新松机器人专用的编程语言，具 有直观、易学的特点，支持多种
25
培训总结与反馈
01
培训效果评估
对本次培训效果进行评估，总结经验教训，为下一次培训提供改进依据。
2024/2/3
02
学员反馈收集
收集学员对本次培训的反馈意见，包括教学内容、教学方法、师资力量
等方面的意见和建议。
03
培训证书颁发
对通过考核的学员颁发培训证书，作为其参加本次培训的证明和荣誉。
同时，建立学员档案，记录其学习成果和表现，为企业选拔人才提供参
编程方式。
2024/2/3
C语言
适用于高级用户进行二次开发，可 以实现更复杂的控制逻辑和算法。
Python语言
通过Python接口，可以实现与机器 人的交互和控制，适合科研和教育 领域。
20
编程软件使用方法及技巧
编程软件安装与配置
详细讲解编程软件的安装步骤和配置 方法，确保软件能够正常运行。
编程技巧分享
13
机器人选型及配置方案
根据客户需求和实际应用场景， 为客户提供专业的机器人选型建
议。
根据机器人型号和配置要求，为 客户提供定制化的配置方案，包 括控制系统、传感器、执行机构
新松机器人操作培训资料
新松操作培训资料新松操作培训资料
1、简介
- 新松概述
- 操作的重要性
- 本文档的目的和适用范围
2、操作基础知识
- 分类和类型
- 的基本结构和组成部件
- 的工作原理和运动方式
3、操作安全事项
- 操作的安全原则
- 工作区域的设置和标识
- 操作时应注意的安全事项
- 急救措施和紧急停机方法
4、操作流程
- 开机及初始化步骤
- 操作面板和控制器介绍
- 操作程序的编写和加载
- 操作指令和常用功能的使用
5、日常维护和保养
- 的日常检查和保养流程
- 周边设备的维护和保养
- 故障排除和常见问题处理方法
6、应用案例分析
- 工业生产中的应用案例
- 在军事和医疗领域的应用案例
- 在服务行业中的应用案例
7、法律名词及注释
- 著作权：指原创作品的合法保护权利，包括文字、图像、视频等。
- 专利权：指对发明的独有权利，保护创新的技术和发明的独特性。
- 商标权：指对商标的独占使用权，用于区分不同企业的产品和服务。
- 消费者权益保护法：规定了消费者的基本权益和企业的责任和义务。
8、附件
- 操作手册（附件A）
- 安全操作流程图（附件B）
- 故障排查表（附件C）。
新松机器人操作培训资料
新松机器人操作培训资料一、引言随着科技的快速发展，机器人技术不断取得新突破，尤其是工业机器人已经在许多领域中扮演着重要的角色。
新松机器人作为中国机器人行业的佼佼者，其产品和技术受到了广泛。
为了帮助用户更好地操作和使用新松机器人，我们特地编写了这份操作培训资料。
二、培训目标本培训资料旨在帮助学员掌握新松机器人的基本操作技能，包括机器人编程、调试、维护等方面的知识，为学员在实际工作中更好地应用新松机器人打下坚实的基础。
三、培训内容1、新松机器人简介：介绍新松机器人的发展历程、产品特点以及应用领域。
2、机器人编程基础：讲解机器人编程的基本概念、编程语言以及常用的编程软件。
3、机器人操作技巧：介绍机器人操作的基本技巧和方法，包括手动操作、自动运行、故障排除等。
4、机器人调试技巧：讲解如何对机器人进行调试，包括电气调试、机械调试、程序调试等。
5、机器人维护保养：介绍机器人的日常维护保养方法，包括清洁保养、安全检查、易损件更换等。
四、培训方式本培训资料将采用线上线下相结合的方式进行。
线上部分包括理论课程、实操演示以及问题解答等；线下部分则包括实际操作练习、交流讨论以及专家指导等。
同时，我们还将提供相关的学习资料和工具，以便学员更好地进行学习。
五、培训对象及要求本培训资料适用于对新松机器人感兴趣的初学者，具备一定的计算机操作基础和机械基础知识。
学员应认真学习本培训资料，积极参与实际操作练习，努力提高自己的操作技能。
六、总结通过本培训资料的学习，学员可以全面了解新松机器人的基本操作技能，掌握机器人编程、调试、维护等方面的知识，为在实际工作中更好地应用新松机器人打下坚实的基础。
我们也希望学员能够通过本培训资料的学习，增强对机器人的认识和理解，进一步推动中国机器人技术的发展。
新松机器人培训随着科技的飞速发展，机器人技术已经成为了当今社会的一个重要组成部分。
为了满足这一需求，新松机器人培训应运而生，为人们提供了深入学习机器人技术的机会。
新松机器人操作培训资料
新松机器人操作培训资料一、机器人操作前的准备工作1.确认机器人操作区域的安全性，保证周围没有障碍物和人员。
2.检查机器人的电源是否正常，机器人是否接地良好。
3.确认机器人的控制程序已经正确加载。
4.检查机器人的所有传感器和执行器是否工作正常。
二、机器人的基本操作1.机器人的启动与停止：a.启动机器人：按下启动按钮，确保机器人电源已开启。
b.停止机器人：按下停止按钮，或者根据控制系统的指示停止机器人。
2.机器人的基本移动操作：a.机器人的坐标系：机器人通常使用笛卡尔坐标系，其中X轴为前后移动，Y轴为左右移动，Z轴为上下移动。
b.机器人的基本动作：机器人可以执行圆弧运动、直线运动和点动作。
通过控制机器人的关节运动，实现所需的动作。
c.机器人的移动速度：根据工作需求，调整机器人的移动速度。
一般情况下，移动速度不应过快，以免发生意外。
3.机器人的夹持操作：a.夹爪的打开与闭合：通过控制机器人的夹爪执行器，实现夹持器的打开与闭合。
b.确保机器人在进行夹持操作时，周围没有其他物体或人员。
4.机器人的程序操作：a.编写机器人的操作程序：参考机器人的用户手册或相关教程，学习如何编写机器人的程序。
b.调试和运行机器人的程序：在编写完成之后，调试程序并运行，观察机器人是否按照程序进行操作。
三、机器人操作的注意事项1.安全第一：在机器人操作过程中，必须保证自身安全和周围环境的安全。
2.避免机器人与其他物体或人员发生碰撞：在机器人操作过程中，应保持机器人与其他物体或人员保持一定距离，避免碰撞事故的发生。
3.当机器人停止运行时，不要随意接近机器人：在机器人停止运行后，机器人可能处于高温状态，接近机器人可能存在安全风险。
4.定期对机器人进行维护和保养：定期检查机器人的各个部件，保证其正常运行。
5.学会紧急停止机器人的方法：在紧急情况下，需要立即停止机器人运行，掌握紧急停止机器人的方法是非常重要的。
四、机器人操作的进阶技巧1.学习机器人的路径规划和轨迹规划：通过学习机器人的路径规划和轨迹规划方法，能够更加灵活地控制机器人的运动，实现更复杂的操作。
新松机器人培训
机器人应用领域与前景
应用领域
机器人在工业生产中可以实现自动化生产线的构建，提高生产效率和产品质量；在医疗服务中可以协助医生进行 手术操作、康复训练等；在家庭生活中可以提供智能家居、智能安防等服务；在教育娱乐中可以提供益智玩具、 编程教育等。
前景展望
随着人工智能、物联网等技术的不断发展，机器人将实现更加智能化、自主化的功能，拓展到更多领域。例如， 未来的机器人可能具备自主学习和决策能力，能够在复杂环境中自主导航和规划任务；同时，机器人还将与人类 更加紧密地协作，共同创造更加美好的未来。
各类型机器人功能特点及应用场景
工业机器人的功能特点
高精度、高效率、高稳定性，可实现 自动化生产线的柔性化生产。
服务机器人的功能特点
特种机器人的功能特点
适应复杂环境、具备特殊功能，如耐 高温、防爆等，满足特殊行业的需求 。
智能交互、自主导航、语音识别等， 提供便捷的人性化服务。
新松机器人在行业中的优势地位
03
机器人操作技能培训
机器人基本操作与编程
机器人坐标系与运动控制
01
掌握机器人的基本坐标系，学习如何控制机器人在不同坐标系
下的运动。
机器人编程语言学习
02
学习机器人编程的基本语法和编程技巧，能够编写简单的机器
人控制程序。
机器人仿真与调试
03
通过仿真软件对编写的机器人程序进行验证和调试，确保程序
的正确性和可行性。
少误操作造成的损坏。
05
安全意识培养及安全规范遵
守
机器人安全操作规范讲解
机器人启动前安全检查
确保机器人本体、控制器、传感器等关键部件完好无损，无异常 现象。
安全防护装置使用
新松机器人操作基础培训教程实操
安全操作规范及注意事项
01
02
03
04
操作新松机器人前，必须熟悉 相关安全操作规程和注意事项
，确保人员和设备安全。
在操作过程中，应保持机器人 工作区域整洁、干燥，避免杂 物和液体进入机器人内部。
禁止在机器人运动过程中触摸 或靠近机器人，以免发生夹伤
编程语言选择与特点分析
C语言
新松机器人软件系统主要使用C语 言进行开发，该语言具有面向对 象、高效、可移植性强等特点。
Python语言
为了方便用户进行二次开发和算法 研究，系统也支持Python语言编 程，Python语言简洁易懂，易于 上手。
语言特点比较
C语言适合底层开发和性能优化，而 Python语言则更适合快速原型验证 和算法研究。
、撞击等安全事故。
定期对机器人进行维护和保养 ，确保设备处于良好状态。
应急处理措施与演练
制定完善的应急处理预案，包括 设备故障、人员受伤等突发情况
的应对措施。
对操作人员进行应急处理培训， 提高应对突发情况的能力。
定期进行应急演练，检验预案的 可行性和有效性，确保在紧急情 况下能够迅速响应并妥善处理。
理解多任务协同概念
多任务协同是指机器人同时执行多个任务时，能够合理分配资源 ，确保各个任务能够协同完成。
掌握多任务协同执行策略
包括任务优先级设置、任务调度算法等，根据任务需求选择合适的 协同执行策略。
实现多任务协同执行
通过编程实现多任务协同执行算法，使机器人能够同时执行多个任 务，提高机器人的工作效率和智能化水平。
定期检查项目和标准
电机及驱动器检查
每季度进行，检查电机运行是否平稳、无异响，驱动器无过热现象。
新松机器人操作基础培训教程(实操)
新松机器人操作培训教程大连大华中天科技有限公司 Dalian Dahuazhongtian Technology Co., Ltd新松机器人操作培训教程一、 教程简介本教程通过《新松工业机器人通用操作手册》结合实际培训情况总结而成，主要目的是通过该教程，让学员短时间内了解新松工业机器人，并熟练掌握新松工业机器人的基本操作。
本教程以新松轻量型机器人SR10作为培训操作目标，主要包括新松机器人系统组成、坐标系认识、基本操作及示教程序编写。
二、 机器人系统新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。
2.1 机器人本体机器人本体上一般有6 个轴，SR10 6 个轴都是旋转轴，分别J1~J6标识在机器人本体上。
2.2 控制柜新松机器人控制柜前面板上有控制柜电源开关、门锁以及各按钮/指示灯，示教盒悬挂在按钮下方的挂钩上，控制柜底部是互联电缆接口。
相关控制柜按钮/指示灯功能、示意介绍如下：QF1，控制柜电源开关。
电源指示灯，指示控制柜电源已接通。
当控制柜电源接通后，该指示灯亮。
故障指示灯，指示机器人处于报警或急停状态。
当机器人控制系统发生报警时，该指示灯亮；当报警被解决后，该指示灯熄灭。
机械手上电是指示灯。
在示教模式下，伺服驱动单元上动力电，指示灯亮，再按3档使能开关，给伺服电机上电；在执行模式下，伺服驱动及电机同时上电，指示灯亮。
启动/运行，既是按钮又是指示灯。
当系统是执行模式时，启动指定程序自动运行。
当程序自动运行时，指示灯亮。
暂停，既是按钮又是指示灯。
当系统是执行模式时，暂停正在自动运行的程序，再次按下启动按钮，程序可以继续运行。
当程序处于暂停状态时，指示灯亮。
本地\远程是一个可以旋转的开关。
当开关旋转至本地时，机器人自动运行由控制柜按钮实现；当开关旋转至远程时，机器人自动运行由外围设备控制实现。
急停，该按钮按下时，伺服驱动及电机动力电立刻被切断，如果机器人正在运动，则立刻停止运动，停止时没有速过程；旋转或拔起该按钮可以解除急停。
新松机器人操作培训资料
循环语句
使用for和while循环进行重复执行 代码块。
函数与模块
将代码组织成可重用的函数和模块 ，提高代码的可读性和可维护性。
调试技巧
单步调试
使用调试器逐行执行代码，检查每一步的结 果是否符合预期。
断点和观察点
设置断点和观察点以便在特定条件下暂停程 序执行，检查相关变量的值。
日志记录
在代码中添加日志输出，以便跟踪程序的执 行过程和检查潜在问题。
总结词
编程简单、易于操作
详细描述
新松搬运机器人编程简单，易于操作，通过简单的培训 ，员工即可快速掌握机器人的操作技巧，提高工作效率 。
总结词
高性价比、良好的售后服务
详细描述
新松搬运机器人具有高性价比，同时新松提供完善的售 后服务，确保机器人的稳定运行，为企业提供可靠的保 障。
案例二：装配机器人应用
解决方案2
校准机器人运动轨迹
解决方案3
调整机器人安全设置和运行速度
解决方案4
更新机器人固件和软件，确保系统正常运行
06 案例分析与实践
案例一：搬运机器人应用
总结词
高效、准确、稳定
详细描述
新松搬运机器人在生产线物料搬运、仓库货物管理等方 面具有高效、准确、稳定的特点，能够提高生产效率， 降低人工成本，减少人为错误。
新松机器人操作培训资料
汇报人： 202X-12-27
目 录
• 新松机器人简介 • 机器人操作基础 • 编程与调试 • 安全操作规范 • 常见问题与解决方案 • 案例分析与实践
01 新松机器人简介
产品特点
高精度定位
新松机器人采用先进的 定位系统，可以在复杂 环境中实现高精度定位
。
CSC-V2.6新松工业机器人通用操作手册
2.2.1 坐标系选择...................................................... 18
2.2.2 手动速度选择.................................................... 19
2.2.3 轴组选择........................................................ 19
CSC-V2.4 2014.2.11 增加 8.2.2 用户变量指令，9.3 提示信息增加 3332 及 3333 信息
CSC-V2.5 2014.2.18 增加报警信息中 818 报警的解决方法
CSC-V2.6 2014.2.24 8.2.2 用户变量相关指令中增加 Get 指令
2
新松工业机器人通用操作手册
3.4.2 修改运动速度.................................................... 37
3.5
指令编辑........................................................ 38
3.5.1 指令记录........................................................ 38
CSC-V2.6
目录
1 基本介绍 .............................................7
1.1
机器人系统....................................................... 7
1.2
机器人本体....................................................... 7
CSC-V3.1新松工业机器人通用操作手册
CSC-V2.2 2013.9.25 增加远程 IO 的配置章节
CSC-V2.3 2013.12.23 2.5.2/2.6.2 章节中增加作业中选择工具坐标和用户坐标 操作；2.7 当前坐标中增加设置功能；6.5.2 用户坐标系设 定内容增加；8.4 其他指令增加；6.6.6 执行开关中按键配 置项增加；6.12 章按键配置功能增加；9 报警信息更改
ES-V3.4 2013.8
增加当前坐标系的查看；增加轴运动禁止功能的说明。
CSC-V2.0 2013.8.26 整理手册版本，手册适用于 RC 软件 SV4；整理时增加原位 内容（6.3），零位内容（6.2 章）增加，工具坐标设定提示 增加，弧焊点焊指令去除；整理 9 章报警信息
CSC-V2.1 2013.8.29 增加报警信息，使之适应 RC 软件 SV4.1.3。
1.3
控制柜........................................................... 9
1.3.1 控制柜外观....................................................... 9
1.3.2 按钮/指示灯介绍.................................................. 9
3
新松工业机器人通用操作手册
CSC-V3.1
目录
1 基本介绍 .............................................8
1.1
机器人系统....................................................... 8
1.2
CHC-V2.0 新松AOTAI WSME焊机机器人补充操作手册
目录 10
弧焊机器人操作 ······································································· 1
10.1
焊接系统···························································································································· 1
10.2.4 结束摆弧（WVOFF）
格式：WVOFF 功能：结束摆弧。
10.3 摆弧功能
10.3.1 摆弧坐标系
摆弧是机器人在摆弧坐标系 XOY 平面上的移动，如果摆弧坐标系建立与工件实际位置 不一致，将直接导致摆弧运动不正确，因此摆弧坐标系的建立是摆弧运动的基础。
10.3.2 摆弧坐标系建立
坐标系包括 3 个方向，Y 方向为轨迹前进方向，这个方向的确定不存在问题，主要问题 是 X、Z 方向如何确定，这两个方向也只需要确定其中一个，另一个可以通过右手定则确定。 这个问题通过参考点来解决。通过 REFP XX 记录参考点，其中参数为 1 时，表示记录 Z 方向 的参考点，参考点到 Y 轴的垂线为 Z 轴，方向指向参考点；参数为 2 时，表示记录 X 方向的 参考点。两个参考点只有一个有效，谁后执行谁有效。
10.5
弧焊错误信息表·············································································································· 13
新松弧焊机器人补充操作手册
10 弧焊机器人操作
新松机器人培训资料
图1 展示机器人上身CAN链路
图2 送餐机器人上身CAN链路
二、机器人内部基本构造
2.4 机器人网络链路
机器人内部装有一个路由器，网口设备与路由器直连，路由器提供无线网络，遥控 pad通过连接无线网络控制机器人运动。
板卡或设备 网关（路由器） E600板卡 D525板卡 网络摄像头 网口激光
IP地址 192.168.0.254 192.168.0.140 192.168.0.2 192.168.0.16 192.168.0.10
防碰撞传感器 机器人与障碍物碰撞后，机器人停止运动
防跌落传感器 坑洼路面检测，避免机器人从高处坠落
USB摄像头 触控显示屏
激光 声呐 防碰撞传感器 防跌落传感器
一、产品简介
开关组件
开关 总开关 电源开关 急停开关
功能
用于机器人的总体电源通断，一般处于常开状态。 机器人运输过程中，总开关处于关闭状态。
机器人与障碍物碰撞后，使机器人停 防碰撞传感器
止运动。
坑洼路面检测，避免机器人从高处坠 防跌落传感器
落。
防跌落传感器
一、产品简介
SRYJ1606A型讲解机器人
组件
功能
USB摄像头 触控显示屏
声呐
用于实现人体识别功能 用于显示和用户交互 用于机器人运动时防止与障碍物相撞
激光传感器
用于机器人导航模式下地图创建，实时定 位以及路径规划
新松服务机器人
分公司/代理商/经销商/服务商培训
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
目录
一、产品简介 二、机器人内部基本构造 三、功能与操作 四、故障定位与排除 五、产品使用注意事项 六、机器人打包培训 七、机器人场景应用练习(实操练习) 八、机器人操作培训考核（笔试与实操考核）
新松机器人操作培训资料
实践项目与竞赛 参加机器人相关的实践项目或竞赛，如 RoboCup、VEX机器人竞赛等，提升实际操作 能力和团队协作能力。
学员自我评价报告
实践能力提升
评估自己在机器人实践操作方面的进步， 如编程能力、传感器数据处理能力、控制
障。
机器人运动异常
检查机器人的关节和传动部分是 否磨损严重，是否需要更换零部 件。
机器人传感器故障
检查传感器是否损坏或松动，是 否需要更换或调整。
机器人程序错误
检查程序是否正确，是否有语法 错误或逻辑错误，并进行相应的
修改。
预防性维护计划制定和执行
制定定期维护计划
执行定期维护计划
根据机器人的使用情况和维护需求，制定定 期维护计划，包括维护项目、维护周期、维 护人员等。
按照维护计划进行机器人的定期维护，记录 维护情况和结果，及时处理发现的问题。
建立维护档案
培训维护人员
为每台机器人建立维护档案，记录机器人的 维护历史、故障处理情况等，方便后续维护 和故障排除。
对维护人员进行专业培训，提高其维护技能 和故障排除能力，确保机器人的正常运行和 延长使用寿命。
07 总结回顾与拓展学习建议
设备启动与关闭流程
启动流程 打开总电源开关，确保电源供应正常。
启动控制系统，等待系统自检完成。
设备启动与关闭流程
• 启动机器人本体，检查各关节和驱动系统是否正常。
设备启动与关闭流程
01
关闭流程
02
03
04
停止机器人运行，确保机器人 处于安全位置。
关闭控制系统，断开与机器人 的连接。
CHA-V2.0 新松AOTAI MIG焊机机器人补充操作手册
10.4
弧焊配置···························································································································· 6
10.4.1 参数的设定............................................................................................................... 7
10.1.3 焊接专用键
可选功能键[OP1]～[OP4]，依据机器人的应用背景而定义。 对弧焊系统，功能键[OP1]～[OP4]定义如下：
1
新松弧焊机器人补充操作手册
OP1
CHA-V2.0
一直按下，手动进丝；松开，停止进丝
OP3
10.2 弧焊指令
指令名 ARCON
格式
ASF#<文件号> I=<电流值>, U=<电压值>
0005
ARCOF
0006 0004 MOVJ VJ=10
0007
END
CHA-V2.0
按下光标键， 使光条走到程 序的第 3 行。
2 [应用类]
F5
I/O 类 控制类 1 控制类 2 运动类 应用类
选择应用类指 令
弧焊
3 [弧焊]
F1
4 [WVON]
F3
5 确认
6 插入
确认
ARCON ARCOFF WVON WVOFF
10.4.2 开关设置................................................................................................................... 8
新松工业机器人通用操作手册
新松机器人自动化股份有限公司新松工业机器人通用操作手册CSC-V5.3声明●本手册适用范围：适用于4.5软件版本及其以下的所有使用串口示教盒的总线型标准工业机器人(包括码垛机器人)。
●本手册对新松工业机器人的构成、操作等内容进行了全面的说明。
请务必在认真阅读并充分理解的基础上操作本机器人。
●手册中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同。
●手册会由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等原因而进行适当的修改。
内容修改与版本升级恕不另行通知。
手册未尽事宜请与新松联系，获取相关信息。
●未按手册介绍内容操作机器人，造成的机器人损坏，不在保修范围之内，一切损失请客户自行承担。
●客户擅自进行产品改造，不在保修范围之内，一切损失请客户自行承担。
版权所有2011 SIASUN，保留所有权利地址：辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号Add: No.16, Jinhui Street, Hunnan New District,Shenyang Liao ning P.R. China 邮政编码（Post Code）：110168 售后电话（Tel）：************目录1基本介绍 (9)1.1机器人系统 (9)1.2机器人本体 (9)1.3控制柜 (10)1.3.1控制柜外观 (10)1.4按钮/指示灯介绍 (10)1.5示教盒 (12)1.5.1示教盒外观 (12)1.5.2按钮、按键功能说明 (13)1.5.3显示屏界面布局 (18)1.5.4菜单构成 (22)2机器人的坐标系 (24)2.1机器人轴的定义 (24)2.2机器人坐标系 (24)2.2.1关节坐标系 (24)2.2.2直角坐标系 (25)2.2.3工具坐标系 (26)2.2.3.1工具坐标系的定义 (26)2.2.3.2工具坐标系的标定 (27)2.2.3.3工具坐标系姿态标定 (28)2.2.3.4工具坐标系的设定 (29)2.2.3.5工具坐标系清除 (30)2.2.3.6作业中的工具坐标系号选择 (31)2.2.4用户坐标系 (32)2.2.4.1用户坐标系的定义 (32)2.2.4.2用户坐标系的标定 (33)2.2.4.3用户坐标系的设定 (34)2.2.4.4作业中的用户坐标系号选择 (34)2.2.4.5用户坐标系的外部标定 (35)2.2.4.6用户坐标系的外部设定 (35)2.2.5外部工具坐标系 (35)2.2.5.1外部工具坐标系定义 (35)2.2.5.2外部工具坐标系标定 (36)2.2.5.3外部工具坐标系设定 (37)2.2.5.4外部工具坐标系使能 (38)2.2.5.5外部工具运动指令 (39)2.2.6其他用户坐标系 (40)2.2.6.1工件坐标系 (40)2.3坐标系的选择 (40)3示教 (41)3.1示教前准备 (41)3.1.1模式选择 (41)3.1.2确认急停键 (41)3.1.3设立示教锁 (41)3.1.4手动速度选择 (42)3.2运动指令 (43)3.2.1关节运动类型 (44)3.2.2直线运动类型 (44)3.2.3圆弧运动类型 (44)3.3记录运动点 (47)3.3.1作业内容显示区域 (47)3.3.2记录运动指令 (48)3.4奇异点说明 (51)3.4.1顶部奇异点 (51)3.4.2延伸奇异点 (52)3.4.3腕部奇异点： (52)3.6其他指令编辑 (53)3.6.1指令记录 (53)3.6.2指令的删除 (55)3.6.3指令的修改 (55)4作业编辑 (60)4.1作业存储模式 (60)4.1.1模式切换 (60)4.1.2CF卡存储作业 (61)4.2新建作业 (61)4.2.1作业轴组介绍 (61)4.2.2新建示教作业 (62)4.2.3新建宏作业 (64)4.2.4新建后台作业 (65)4.2.5选择作业 (65)4.3作业保存 (65)4.4作业管理 (66)4.4.1重命名 (66)4.4.2拷贝粘贴 (67)4.4.3删除作业 (68)4.4.4作业编辑锁定 (69)4.5搜索查找 (71)4.5.1步号查找 (71)4.5.2行号查找 (72)4.5.3标号查找 (73)5自动执行 (75)5.1作业检查 (75)5.1.1正/反向运动 (75)5.1.2正反向运动的说明 (75)5.2自动执行前准备 (77)5.2.1自动执行时注意事项 (77)5.2.2设置主作业 (77)5.2.3调用主作业 (78)5.3自动执行 (79)5.3.1自动执行 (79)5.3.2执行信息 (80)5.4启动 (80)5.4.1作业堆栈 (80)5.4.2启动 (82)5.5暂停与再启动 (83)5.6后台程序的启动与关闭 (83)5.6.1后台程序启动与条件 (83)5.6.2后台程序的关闭与再启动 (85)5.7系统轴数 (85)5.8执行开关 (86)6显示 (91)6.1实时显示 (91)6.2详细 (94)6.3IO状态 (94)6.3.1用户IO (94)6.3.2系统IO (94)6.4信息 (95)6.4.1版本信息 (95)6.4.2用户名 (96)6.4.3出错信息 (96)6.4.4提示信息 (97)7用户设置 (97)7.1.1预约设置： (98)7.1.2预约状态 (98)7.2变量 (99)7.2.1用户变量的赋值 (99)7.2.1.1变量界面赋值： (99)7.2.1.2指令赋值： (101)7.3用户配置（通讯配置） (101)7.3.1Devicenet (101)7.3.2串口 (103)7.3.2.1串口通讯配置 (103)7.3.2.2串口通信检验 (103)7.4示教开关 (104)7.5应用 (106)8功能 (107)8.1诊断 (107)8.1.1内存 (107)8.1.1.1内存清除 (107)8.1.1.2校验 (108)8.1.1.3容量显示 (109)8.1.2备份恢复 (109)8.1.2.1参数备份 (110)8.1.2.2参数恢复 (111)8.1.2.3作业备份 (112)8.1.2.4作业恢复 (114)8.1.2.5作业下载 (115)8.1.2.69-12使能 (116)8.1.2.7UF上传 (117)8.1.2.8UF下载 (119)8.1.2.10DB修复 (121)8.1.2.11CF卡参数备份恢复 (122)8.1.2.12U盘卸载 (122)8.1.3作业堆栈 (123)8.1.4CRCCheck（铁电校验） (123)8.1.5清除码盘 (123)8.1.6清除报警 (124)8.2参数 (125)8.2.1调试 (125)8.2.1.1码盘比较 (125)8.2.1.2直线配置 (125)8.2.1.3加加速度 (126)8.2.1.4杆长补偿 (126)8.2.2控制 (127)8.2.2.1限位 (127)8.2.2.2机器参数 (127)8.2.2.3减速比 (128)8.2.2.4码盘数 (128)8.2.2.5安全保护 (129)8.2.2.6转矩限值 (129)8.2.3通讯 (130)8.2.3.1PMC参数（脉冲） (130)8.2.3.2干涉区 (130)8.2.4补偿偏移 (132)8.2.4.1补偿 (132)8.2.4.2示教点偏移 (133)8.2.4.3依据位置变量进行偏移 (133)8.2.4.4偏移功能失效条件 (135)8.2.4.5按键配置 (136)8.2.4.7中断触发条件 (138)8.2.4.8中断优先级 (138)8.2.4.9中断程序名 (139)8.2.4.10中断指令 (140)8.2.5中断功能失效条件 (141)8.3设置 (141)8.3.1零位 (141)8.3.1.1零位校准方法的选择 (142)8.3.1.2零位校准方法-（零位标定） (143)8.3.1.3零位校准方法-（单轴校零） (145)8.3.1.4零位校准方法-零位设定 (147)8.3.1.5工具校零 (148)8.3.1.6由于驱动器码盘报警清零造成的零位校准 (148)8.3.2原位 (149)8.3.2.1原位标定 (150)8.3.2.2原位设定 (150)8.3.3优先级 (151)8.3.3.1进入高级用户 (151)8.3.3.2进入超级用户 (152)8.3.3.3进入普通用户 (153)8.3.4设置IP和子网掩码 (154)8.3.5示教锁 (154)8.3.6安全门 (154)8.3.7系统配置 (155)8.4IO (155)8.4.1设定 (155)8.4.2远程IO (157)8.4.2.1输入 (157)8.4.2.2输出 (159)8.4.3映射 (160)8.4.3.1组IO (160)8.4.3.2总线IO (163)8.5查找 (163)8.6外部轴 (163)8.6.1轴配置 (164)8.6.2系统配置 (165)8.6.2.1系统属性 (165)8.6.3PosRoot变位机坐标系 (166)8.6.3.1变位机坐标系标定 (167)8.6.3.2变位机坐标系设定 (169)8.6.4LinRoot滑台坐标系 (169)8.6.4.1滑台坐标系标定 (170)8.6.4.2滑台坐标系设定 (171)9指令 (171)9.1运算类指令 (171)9.2计算类指令 (174)9.3运动类2 (182)9.4运动类指令 (183)9.5IO类 (187)9.6控制类1 (191)9.7控制类2 (195)10报警信息 (202)10.1报警 (202)10.2警告 (233)10.3提示信息 (240)11服务与支持 (256)1基本介绍1.1机器人系统新松机器人系统主要包括：机器人本体、控制柜、编程示教盒三部分。
新松机器人操作培训资料
越
期
望
Beyond Expectation
机器人培训
超
越
期
望
Beyond Expectation
SIASUN - 1
超
越
期
望
Beyond Expectation
目录
一、机器人介绍 二、机器人系统构成 三、机器人主要用途及参数
四、FRAMES设置\示教机器人
五、机器人指令介绍\程序结构 六、原点\文件的输入输出 七、集成有ROBOT的工业自动化系统概述
对于示教程序可以用MOTOSIMEG软件标定
对于内置PLC程序可以直接用文本编辑（*.lst）或MOTOMAN专用梯形图编辑软件 3、模拟软件：MOTOSIMEG
SIASUN - 10
超
机器人的主要用途 Spot welding Robot
越
期
望
Beyond Expectation 机器人型号、用途、参数
Material handling and Palletizing Robot
Deburring Robot
Arc welding Robot
S430i F-200i M-710i/iW S-900I
LR Mate100i ARC Mate 50i/iL ARC Mate100i F-200i M-710i/iW
TP开关 置示教 模式
对于直角和TOOL坐标系
法兰盘中心点沿着X方向移动
If you compress the DEADMAN switch fully, robot motion will not be allowed and an error occurs. This is the same as when the DEADMAN switch is released. To clear the error, press the DEADMAN switch in the center position and press CLEAR 对于JOINT坐标系
新松机器人操作培训资料PPT学习课件
3、机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度 2)环境湿度:普通:75%RH
短时间:85%（一个月之内） 3)振动:≤0.5G(4.9M/s2)
SIASUN - 11
超 越 期 望 Beyond ExpectationFRAMES设置/示教机器人
机器人坐ห้องสมุดไป่ตู้系
直角坐标系
Tool Frame （ 工 具 坐 标 系） User Frame （ 用 户 坐 标 系） 关节坐标系
其他辅助设备： 1、机器人底座（自带， 外购） 2、连接电缆 3、变压器（自带、外 购） 4、附加轴、视觉系统 等
SIASUN - 6
超 越 期 望 Beyond Expectation 机器人系统构成/硬件
1、机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环 节每一个结合处是一个关节点或坐标系 ，一般为6轴机器 人，也有2-5轴机器人。
SIASUN - 10
超
机器人的主要用途 Spot welding Robot
越期望
Arc welding Robot
Beyond Expectation 机器人型号、用途、参数
Material handling and Palletizing Robot
Deburring Robot
S430i F-200i M-710i/iW S-900I
SIASUN - 3
超越期望
全球主要机器人介绍：
Beyond Expectation
机器人介绍
FANUC
SIASUN - 4
超越期望
全球主要机器人介绍：
Beyond Expectation
机器人介绍
威猛Wittmann
2024版新松机器人编程培训资料
2024/1/25
30
团队分工协作模式探讨
1 2
团队组建 根据项目需求和学员特长，组建开发、测试、文 档等小组，明确各自职责。
分工协作 各小组在项目经理的协调下，按照开发流程进行 工作，确保项目进度和质量。
3
沟通机制 建立定期会议和临时讨论组等沟通机制，确保信 息畅通，及时解决问题。
2024/1/25
11
仿真环境搭建与测试
安装仿真软件
安装Gazebo或RViz等机 器人仿真软件，构建机器 人仿真环境。
2024/1/25
配置仿真参数
根据机器人模型和环境需 求，配置仿真参数，如机 器人模型、传感器参数等。
运行仿真测试
在仿真环境中运行机器人 控制程序，观察机器人运 动轨迹和传感器数据变化， 验证程序正确性。
27
实例
2024/1/25
设计挑战
智能家庭服务机器人需要适应复杂的家庭环境，处理多样化的家务任务，同时保证安全 性和易用性。
解决方案
采用先进的语音识别和自然语言处理技术，实现自然、准确的人机交互；设计友好的图 形用户界面和语音交互界面，提供便捷的操作体验；利用自主导航和定位技术，实现机 器人在家庭环境中的自由移动和精准定位；集成多种传感器和智能算法，提高机器人的
轨迹规划
根据任务需求，规划机器人末端执行器的运动轨迹，包括路径、速度、加速度等参 数。
优化算法
采用遗传算法、粒子群算法、模拟退火算法等优化方法，对轨迹规划结果进行优化， 提高运动效率和精度。
2024/1/25
16
多关节协调运动控制策略
2024/1/25
关节空间控制
01
通过控制每个关节的角度、速度等参数，实现机器人整体的运