机构的型综合电子教案

图8.14中a为某手套自动机的传动机构，将移动副 和转动副对换后，即得b所示新型机构。这机构不 仅克服了原机构移动副（位于上方）润滑的困难， 也避免了易污染产品的弊病。图8.13所示六杆急 回机构有一个重大缺点，就是输出速度不均匀， 要求等速时不适应。这时，可用凸轮副代替低副 来解决，图8.15所示机构即为其中一种方案。
机构的型综合
1.机构构型的主要创新设计方法 （一）机构构型的变异创新设计
为了满足一定的工艺动作要求，或为了使机构具有某些性能 与特点，改变已知机构的结构，在原有机构的基础上，演变 发展出新的机构，称此种新机构为变异机构。常用的变异方 法有以下几类：
机构的倒置
机构内运动构件与机架的转化，称为机构的倒置。按照运动 的相对性原理，机构倒置后各构件间的相对运动关系不变， 但可以得到不同的机构。
2）机构的并联组合
以一个多自由度机构作为基础机构，将一个或几个 自由度为1的机构（可称为附加机构）的输出构件 接入基础机构，这种组合方式称为并联组合。图 8.19所示为并联组合的几种常见的联接方式的框 图。最常见的由并联组合而成的机构有共同的输入 （如图（b）、(c)所示）；有的并联组合系统也有 两个或多个不同输入（如图(a)所示）；还有一种 并联组合系统的输入运动是通过本组合系统的输出 构件回授的（如图(e)所示）。
图8.14 转、移运动副互换
图8.15 高副替代低副
(二)利用机构运动特点创新机构 利用现有机构工作原理，充分考虑机构运动特点，各构件
相对运动关系及特殊的构件形状等，创新设计出新的机构。
1）利用连架杆或连杆运动特点设计新机构； 2）利用两构件相对运动关系设计新机构； 3）用成型固定构件实现复杂运动过程.
0 1 2 3
输 入 1 2 3 输 出
图8.17 机构的串联组合
a)构件固接式串联：若将前一个机构的输出构件和后一个 机构的输入构件固接，串联组成一个新的复合机构。不同 类型机构的串联组合有各种不同的效果：
·将匀速运动机构作为前置机构与另一个机构串联，可以 改变机构输出运动的速度和周期；
·将一个非匀速运动机构作为前置机构与工作机构串联， 则可改变机构的速度特性；
间歇转动机构也可转变成间歇移动机构。图 5—16是槽轮变异为移动形式；图5一17是 棘轮变异为移动形式。这种变异可实现间歇 移动。
机构运动副类型的转换
改变机构中的某个或多个运动副的型式，可以设 计创新出不同运动性能的机构。通常的变换方式 有两种：转动副与移动副之间的变换；高副与低 副之间的变换。
例如要设计一个具有大行程速比系数的机构，一 般都先选有急回特性的四杆机构（如曲柄摇杆机 构、曲柄滑块机构、导杆机构和导块机构），再 附加杆组，就可获得如图8.13所示的多种六杆机 构。
图8.13 杆组扩展法示例
机构局部结构的改变
改变机构局部结构(包括构件运动机构和机构组成 机构)，可以获得有特殊运动性能的机构。
·由若干个子机构串联组合得到传力性能较好的机构系统。 轨迹点串联 b)假若前一个基本机构的输出为平面运动构件上某一点的
轨迹，通过该轨迹点与后一个机构串联，这种联接方式称 轨迹点串联。
图8.18 机构串联组合 示例
•如图8.18所示，前置子机构的从动件与后续机构的主动 件直接联接，可以用来改变运动形式，实现复合位移函数 和运动特性。
1)杆组依次连接到原动件和机架上设计新机构； 2)将杆组连接到机构上设计新机构； 3)根据机构组成原理优选出合适的机构构型、
图8.16 同性异形机构示例
图8.16中a所示OAB为一曲柄OA和连杆AB等长的对心曲柄滑块 机构，图8.16中b，c所示的2个机构在运动特性上完全与a相同， 故这三个机构是3个同性异形机构。
(四)基于组合原理的机构创新设计 把一些基本机构按照某种方式组合起来，创新设计出一种与原机构特点
不同的新的复合机构。常见的有:串联组合、并联组合、混接式组合等。 1）机构的串联组合：将两个或两个以上的单一机构按顺序联接，每一
个前置机构的输出运动是后续机构的输入运动，这样的组合方式，称之 为机构的串联组合。三个机构Ⅰ、Ⅱ和Ⅲ串联组合框图如图8.17所示。
双转块机构的变异
图5—21a是双转块ห้องสมุดไป่ตู้构的示意图，块1转动，
通过连杆2将转动传递给块3，4为机架，A、B为两
个固定转动副。按机构原形的结构形状，两个转块是
无法实现整周回转的。若分别将1、2、3构件的形状
改变成含有滑槽和凸榫的圆盘形状，则构造了一个十
字滑块联轴器。如图b所示。其中连杆2变成了图c所
图5—9是一个能克服死点的机构。曲柄滑块机构在滑块主动，曲 柄从动时，若连杆与曲柄位于一条直线，则机构处于死点位置。 为了改变这种状况，常采用多个曲柄滑块机构错位排列或使用大 飞轮克服死点。而图5—9机构是一个较简单的克服死点机构。结 构特点是在滑块上制成导向槽，利用滚滑副的导向作用，使机构 克服死点位置，而完成机构由移动变换为转动，且无死点位置。
例如，要设计一双足步行机构，要求脚跟对于腰部的轨迹如 图8.12中a所示，实现该轨迹的最简单机构是四杆机构，但从 连杆曲线图谱中，难以找到合适的四杆机构，于是便改用六 杆机构，并得到不同构件为机架的3种机构方案b、c、d。
图8.12 双足步行机构创新设计
机构的扩展
以原有机构为基础，增加新的构件，构成一个扩 大的新机构，称为机构的扩展。机构扩展，原有 机构各构件间的相对运动关系不变，但所构成的 新机构的某些性能与原机构差别很大。
示的两面各有矩形条状凸榫的圆盘，且两凸榫的中心
线互相垂直，并通过圆盘中心。转盘1和3上各开一
个凹槽，2上的凸榫分别嵌入1和3相应的凹槽内。机
架支承两个固定转轴A和B，此时，当1盘转动时，3
盘以同样的速度转动。
(三)基于组成原理的机构创新设计
根据机构组成原理，将零自由度的杆组依次连 接到原动件和机架上去或者在原有机构的基础 上，搭接不同级别的杆组，均可设计出新机构。
机构结构的移植与模仿
将一机构中的某些机构应用于另一种机构中的设计 方法，成为机构的移植。利用某一结构特点设计新 的机构，称为结构的模仿。
例：由反凸轮机构联想，摆动杆为主动构件，从动 构件为一轮廓向径有规律变化的圆盘状构件，就可 以构造出如图5—14所示的棘轮机构。
如将渐开线齿轮的基圆半径变得无穷大时，则渐 开线就展直成直线，齿轮也就展直成齿条，见图 5—15。