【CN209599257U】一种智能机械臂【专利】

权利要求书1页 说明书3页 附图3页
CN 209599257 U
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权 利 要 求 书
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1 .一种智能机械臂，包括：若干机械臂组，其特征在于：机械臂组之间通过固定螺栓连 接，所述机械臂组包括旋转节、角度调整节，所述旋转节、角度调整节之间通过固定螺栓连 接，所述角度调整节包括支撑杆，所述支撑杆一端设有支撑杆连接法兰、另一侧通过固定销 可旋转的 安装在支撑杆固定座上 ，所述支撑杆固定座下端安装在固定座安装法兰上 ，所述 支撑杆一 侧设有上 伸缩驱 动装置固定耳 、支撑杆固定座一 侧设有下 伸缩驱 动装置固定耳 ， 上伸缩驱动装置固定耳、下伸缩驱动装置固定耳之间设有伸缩驱动装置，伸缩驱动装置通 过驱动装置固定销可旋转的安装在上伸缩驱动装置固定耳、下伸缩驱动装置固定耳之间。
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说 明 书
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一种智能机械臂
技术领域 [0001] 本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种智能机械臂。
背景技术 [0002] 在自动化生产、加工过程中经常需要使用机械臂来完成一些工作，常见的机械臂 包括以 下几 种方式 ：第一种是采 用X/Y/Z三轴运行机构 ，即将机械臂安装在一个X/Y/Z三轴 叠 加运行的 平台上 ，通过平台 在X/Y/Z方向 上的 运行 ，带 动机械臂实现 在三维空间中的 运 行。第二种是在上述第一种基础上增加旋转机构，以增加一个旋转方向上的运行。第三种是 采用连杆机构，即将机械臂采用多连杆枢接，通过控制连杆的伸缩从而控制机械臂在各个 方向上的运行。但是上述结构的机械臂不能根据不同场景进行快速调整，而且，活动范围有 限 ，使用不方便。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920074717 .9
(22)申请日 2019 .01 .17
(73)专利权人 安徽工业大学工商学院 地址 243100 安徽省马鞍山市当涂县姑孰 镇黄池路8号
(72)发明人 史淑芬
(74)专利代理机构 合肥东邦滋原专利代理事务 所(普通合伙) 34155
实用新型内容 [0003] 本实用新型所解决的技术问题在于提供一种智能机械臂，以解决上述背景技术中 提出的问题。 [0004] 本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种智能机械臂，包括： 若干机械臂组 ，机械臂组之间通过固定螺栓连接 ，所述机械臂组包括旋转节、角度调整节 ， 所述旋转节、角度调整节之间通过固定螺栓连接，所述角度调整节包括支撑杆，所述支撑杆 一端设有支撑杆连接法兰、另一 侧通过固定销可旋转的 安装在支撑杆固定座上 ，所述支撑 杆固定座下端安装在固定座安装法兰上 ，所述支撑杆一 侧设有上 伸缩驱 动装置固定耳 、支 撑杆固定座一 侧设有下 伸缩驱 动装置固定耳 ，上 伸缩驱 动装置固定耳 、下 伸缩驱 动装置固 定耳之间设有伸缩驱动装置，伸缩驱动装置通过驱动装置固定销可旋转的安装在上伸缩驱 动装置固定耳、下伸缩驱动装置固定耳之间。 [0005] 所述旋转节包括外套筒，所述外套筒内设有旋转驱动杆，所述旋转驱动杆下端安 装在旋转电 机的输出轴上 ，所述旋转电 机安装在外套筒内 ，外套筒下端设有旋转节连接法 兰、旋转驱动杆上端设有旋转节连接法兰，旋转节连接法兰上设有法兰固定孔，旋转节通过 旋转节连接法兰连接固定。 [0006] 所述旋转节连接法兰与固定座安装法兰、支撑杆连接法兰尺寸一致。 [0007] 所述伸缩驱动装置包括驱动杆外筒，驱动杆外筒内依次设有液压缸、第一活塞、活 塞杆，驱动杆外筒上端设有凸起固定杆，凸起固定杆一端通过螺杆安装在活塞杆内、另一端 上安装有凸起固定板，所述活塞杆的一端延伸出驱动杆外筒外。 [0008] 所述驱动杆外筒靠近液压缸的一端连接有垂直于驱动杆外筒设置的连筒，所述连 筒内设有与液压缸连接的第二活塞，所述第二活塞的上方设有旋转装置。 [0009] 所述旋转装置包括位于连筒外的旋转手柄、设于旋转手柄的下方且与第二活塞连 接的旋转杆，所述旋转杆可驱动性地嵌入连筒内。 [0010] 与现有技术相比 ，本实用新型的有益效果是：本实用新型包括若干机械臂组，可以
2 .根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述旋转节包括外套筒，所述 外套筒内设有旋转驱 动杆 ，所述旋转驱 动杆下端安装在旋转电 机的 输出 轴上 ，所述旋转电 机安装在外套筒内 ，外套筒下端设有旋转节连接法兰、旋转驱动杆上端设有旋转节连接法 兰，旋转节连接法兰上设有法兰固定孔，旋转节通过旋转节连接法兰连接固定。
3 .根据权利要求2所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述旋转节连接法兰与固定座 安装法兰、支撑杆连接法兰尺寸一致。
4 .根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述伸缩驱动装置包括驱动杆 外筒，驱动杆外筒内依次设有液压缸、第一活塞、活塞杆，驱动杆外筒上端设有凸起固定杆， 凸起固定杆一端通过螺杆安装在活塞杆内、另一端上安装有凸起固定板，所述活塞杆的一 端延伸出驱动杆外筒外。
5 .根据权利要求4所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述驱动杆外筒靠近液压缸的 一端连接有垂直于驱动杆外筒设置的连筒，所述连筒内设有与液压缸连接的第二活塞，所 述第二活塞的上方设有旋转装置。
6 .根据权利要求5所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述旋转装置包括位于连筒外 的 旋转手柄、设于旋转手柄的 下方且与第二活塞连接的 旋转杆 ，所述旋转杆可驱 动性地嵌 入连筒内。
代理人 张海燕
(51)Int .Cl . B25J 18/02(2006 .01)
(10)授权公告号 CN 209599257 U (45)授权公告日 2019.11.08
( 54 )实用新型名称 一种智能机械臂
( 57 )摘要 本实 用新型提供一 种智能 机械臂 ，包括 ：若
干机械臂组 ，机械臂组之间通过固定螺栓连接 ， 所述机械臂组包括旋转节 、角度调整节 ，所述旋 转节 、角度调整节之间通过固定螺栓连接 ，所述 角度调整节包括支撑杆，支撑杆一端设有支撑杆 连接法兰、另一侧通过固定销可旋转的安装在支 撑杆固定座上，支撑杆一侧设有上伸缩驱动装置 固定耳、支撑杆固定座一侧设有下伸缩驱动装置 固定耳 ，上 伸缩驱 动装置固定耳 、下 伸缩驱 动装 置固定耳之间设有伸缩驱动装置，本实用新型包 括若干机械臂组 ，可以根据需求调整机械臂的长 度 ，而且 ，可以 非常方便的 进行 调整 、组装 ，降 低 安装成本，同时 ，可以实现立体空间的任一点操 作 ，大大提高了机械臂的 操作空间 ，使设备适 用 范围更广。