【CN209599257U】一种智能机械臂【专利】
一种机械臂[实用新型专利]
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专利名称：一种机械臂
专利类型：实用新型专利
发明人：林山富,王辉望,刘付志标申请号：CN202020812006.X 申请日：20200515
公开号：CN212193161U
公开日：
20201222
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供一种机械臂，可拆卸固定于安装设备上；机械臂包括：支架，与安装设备相连；花键轴，花键轴的一端与支架相连，花键轴能够沿支架高度方向移动，且花键轴能够沿花键轴的周向转动；摆臂，摆臂的一端与花键轴远离支架的一端连接，摆臂随花键轴的转动而摆动；及机械夹爪，机械夹爪与摆臂相连，机械夹爪上固定有传感器，传感器用于检测机械夹爪的夹持状态，以使机械夹爪实现对物料的夹持或松开动作。
本实用新型提供的设计简易的机械臂，可以实现升降、摆动和旋转三个动作的机械臂结构，并且在机械臂末端的机械夹爪可以实现夹持、松开动作。
申请人：广东智源机器人科技有限公司
地址：528312 广东省佛山市顺德区北滘镇博创路1号B2
国籍：CN
代理机构：北京汇思诚业知识产权代理有限公司
代理人：冯伟
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一种机械臂[实用新型专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020644714.7(22)申请日 2020.04.26(73)专利权人 陕西晟思智能测控有限公司地址 710000 陕西省西安市西咸新区沣西新城西部云谷14号楼2层202号061号工位(72)发明人 贾隽峰 张欢 郭彦青 刘钟佳 赵健朗 (74)专利代理机构 西安赛博睿纳专利代理事务所(普通合伙) 61236代理人 张鹏(51)Int.Cl.B25J 9/00(2006.01)B25J 5/02(2006.01)B25J 18/00(2006.01)(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利(54)实用新型名称一种机械臂(57)摘要本实用新型的一种机械臂，包括设备基座、设置在设备基座上的旋转装置、设置在旋转装置上的升降装置、设置在升降装置上的末端回转装置；所述升降装置包括直线导轨一；所述直线导轨一上设置滑块；所述末端回转装置包括与滑块固定连接的升降手臂；所述升降手臂上端面设置有伺服电机减速机，该伺服电机减速机具有的输出轴穿过升降手臂并与升降手臂垂直；所述输出轴上设置搭载平台；还包括连接件，该连接件包括轴承套和与轴承套一体的连接板，该连接板具有活动孔。
本实用新型的解决现有机械臂自由度不够限制其应用场景的问题，能够在四个位移自由度实现位置的调整，具有精度高、刚性好及机械臂应用场景多的技术效果。
权利要求书1页 说明书7页 附图4页CN 212352008 U 2021.01.15C N 212352008U1.一种机械臂，其特征在于，包括设备基座、设置在设备基座上的旋转装置、设置在旋转装置上的升降装置、设置在升降装置上的末端回转装置；所述升降装置包括直线导轨一；所述直线导轨一上设置滑块；所述末端回转装置包括与滑块固定连接的升降手臂；所述升降手臂上端面设置有伺服电机减速机，该伺服电机减速机具有的输出轴穿过升降手臂并与升降手臂垂直；所述输出轴上安装有复合型滚针轴承一；所述输出轴上设置有压紧螺母；所述复合型滚针轴承一上套设有套筒一，所述套筒一上设置曲柄；所述曲柄上设置套筒二，该套筒二中心设置搭载平台；所述搭载平台包括设置在套筒二内的转动轴，该转动轴通过套设有复合型滚针轴承二与套筒二传动连接；所述套筒二上部设置固定圆螺母，该固定圆螺母用于将转动轴限位在套筒二内进行转动；所述升降手臂下端面设置直线导轨二，该直线导轨二上滑动设置有连接轴；所述连接轴上设置有两个深沟球轴承，该两个深沟球轴承之间设置有隔套；还包括连接件，该连接件包括轴承套和与轴承套一体的连接板，该连接板具有活动孔；所述轴承套套接在所述两个深沟球轴承上；所述连接板具有活动孔与搭载平台活动连接。
一种智能机械臂装置[实用新型专利]
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专利名称：一种智能机械臂装置专利类型：实用新型专利
发明人：毕浩
申请号：CN202021130534.3申请日：20200618
公开号：CN212706755U
公开日：
20210316
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种智能机械臂装置，包括主支架和支撑架，所述主支架的内侧壁开设有滑槽一，所述主支架的上表面安装有控制台，所述滑槽一内滑动连接有滑块一，所述滑块远离滑槽的一侧固定连接有移动杆，所述移动杆的上表面开设有滑槽二。
该种智能机械臂，通过零部件的位置，控制台控制滑块一和滑块二的位置，使得抓钩悬浮在所要抓取零部件的上方，通过伸缩杆可伸缩的性能，把抓钩缓慢的下降到零部件的上方，并打开抓钩，抓钩包裹住零部件，控制台控制吸气管吸气，抽干零部件与吸盘之间的空气，使得成为真空状态，零部件牢固的固定在吸盘内，并由抓钩辅助抓取，移动移动杆，把零部件放置在所需要的位置。
申请人：秦皇岛铸业达机械设备开发有限公司
地址：066100 河北省秦皇岛市北戴河区开发区海宁路234号
国籍：CN
代理机构：北京沃知思真知识产权代理有限公司
代理人：王妮
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一种智能搬运机械臂[实用新型专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201721010284.8(22)申请日 2017.08.11(73)专利权人 广州市亿泽辉网络科技有限公司地址 510000 广东省广州市荔湾区鹤洞路176号3号楼2层205房(72)发明人 卢伟 (51)Int.Cl.B65G 47/90(2006.01)(54)实用新型名称一种智能搬运机械臂(57)摘要本实用新型涉及一种智能搬运机械臂，包括龙门架、设置在龙门架上的移动车、设置在移动车底部的升降杆以及设置在升降杆底部的抓取臂；所述的抓取臂包括底台、一对卡夹以及分别用于驱动两个卡夹的一对卡夹驱动装置；所述的卡夹驱动装置包括主动齿轮、被动齿轮、套在主动齿轮与被动齿轮上的链条、与主动齿轮同轴传动连接的导向齿轮；所述两个主动齿轮上的导向齿轮相互啮合传动连接；所述卡夹的顶部与链条的底部固定连接；所述的主动齿轮侧部设置有驱动电机。
本实用新型所述的一种智能搬运机械臂，能够快速稳定地搬运物流货物，方便抓取货物，抓取稳定，大大提高了物流货物搬运效率。
权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 207293541 U 2018.05.01C N 207293541U1.一种智能搬运机械臂，包括龙门架、设置在龙门架上的移动车、设置在移动车底部的升降杆以及设置在升降杆底部的抓取臂；其特征在于：所述的抓取臂包括底台、一对卡夹以及分别用于驱动两个卡夹的一对卡夹驱动装置；所述的卡夹驱动装置包括主动齿轮、被动齿轮、套在主动齿轮与被动齿轮上的链条、与主动齿轮同轴传动连接的导向齿轮；所述两个主动齿轮上的导向齿轮相互啮合传动连接；所述卡夹的顶部与链条的底部固定连接；所述的主动齿轮侧部设置有驱动电机；所述底台的底面设置有用于卡夹移动的条形限位开口；所述卡夹上部设置有滑块；所述滑块的中部设置有环形槽；所述条形限位开口的边缘与环形槽相互限位卡合；所述滑块的上侧部设置有压缩弹簧；所述压缩弹簧一端与滑块连接，另一端与底台侧壁连接；所述的滑块上侧部还设置有压力传感器。
【CN209780347U】一种机械手臂【专利】
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201920394545.3(22)申请日 2019.03.26(73)专利权人 万达文化旅游规划研究院有限公司地址 100022 北京市朝阳区建国路91号院8号楼33层3301-3315单元(72)发明人 李晴 魏星 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 11227代理人 李海建(51)Int.Cl.E04H 3/26(2006.01)(54)实用新型名称一种机械手臂(57)摘要本实用新型公开了一种机械手臂，包括手臂本体、转动装置、升降装置和动力设备。
本方案提供的机械手臂能够用于大湖秀、水秀等水环境，突破了机械手臂仅用于干舞台的局限性，有效提高了大湖秀、水秀的演出效果。
初始状态时，手臂本体位于水面以下，转动装置控制手臂本体转动，使手臂本体根据需要转动至预设位置，升降装置控制手臂本体升降，使手臂本体根据需要在垂直于水面的方向上下运动停留，通过升降装置的升降实现手臂本体在水面以下和水面以上的升降运动，实现干湿舞台的转换，满足舞台需求。
本方案对手臂本体进行改进，使手臂本体能够用于水秀表演，有效提高了演出效果。
权利要求书1页 说明书5页 附图3页CN 209780347 U 2019.12.13C N 209780347U权 利 要 求 书1/1页CN 209780347 U1.一种机械手臂，其特征在于，包括：能够安装在水面以下的手臂本体(1)；转动装置(2)，所述转动装置(2)的转动轴线垂直于所述水面，所述转动装置(2)与所述手臂本体(1)的第一端铰接，所述转动装置(2)能够与控制器通信连接；升降装置(3)，所述升降装置(3)驱动所述手臂本体(1)的第二端绕着所述手臂本体(1)的第一端与所述转动装置(2)的铰接点转动，所述升降装置(3)能够与所述控制器通信连接；与所述转动装置(2)和所述升降装置(3)通过电气隔离连接的动力设备，所述动力设备与所述控制器通信连接。
一种机械臂[发明专利]
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专利名称：一种机械臂
专利类型：发明专利
发明人：董占民,肖尧,孙红三,贾侦华,孙梁,伊文君,田建明,徐杰,刘鸿飞,郭金源
申请号：CN200910307565.3
申请日：20090923
公开号：CN101664932A
公开日：
20100310
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种机械臂机构，尤指一种使用在晶粒分拣机或固晶机中的可以同时驱动两套真空吸嘴装置进行晶粒取放动作，而且可以方便调节对晶粒下压力，并且带有下压力传感器的双机械臂装置。
本发明所述的机械臂由后臂401、支撑板407、绝缘环406、后臂电极螺钉402、电极螺钉螺母405、弹性片409、前臂411、前臂电极415、压力调节杆403、压力调节螺母404、弹簧410、真空吸嘴412和真空吸嘴接头413组成，在后臂401一端前端固定一弹性片409，弹性片409前端与一前臂411固定在一起，在前臂411前端有一真空吸嘴快拆结构等构成。
本发明一种机械臂的优点是结构简洁，调节方便，运动顺畅，效率大幅度提高，符合经济效益，具有工业生产价值。
申请人：清华大学,北京中拓机械有限责任公司
地址：100084 北京市海淀区清华园
国籍：CN
代理机构：上海申蒙商标专利代理有限公司
代理人：周丰
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一种智能机械臂[发明专利]
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专利名称：一种智能机械臂
专利类型：发明专利
发明人：李峰,饶尧喆禹
申请号：CN202010556091.2申请日：20200617
公开号：CN111703895A
公开日：
20200925
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及机械臂领域，具体是一种智能机械臂，包括底座，所述底座的下侧四角设置有万向轮，底座的上侧设置有机械臂机构，所述机械臂机构的外端设置有吸附机构，所述吸附机构包括第一吸附箱，所述第一吸附箱的左侧设置有若干与第一吸附箱连通的吸盘，第一吸附箱的右端设置有与第一吸附箱连通的第一真空泵，第一吸附箱的外侧四周均设置有第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的外端横向设置有第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的外端设置固定夹持座，所述固定夹持座的内侧设置有柔性垫。
本装置的结构设置，实现对玻璃四边的限位，从而使得玻璃不会滑落，提高使用的安全性。
申请人：湖南省骏北科技有限公司
地址：410015 湖南省长沙市天心区雀园路568号创谷产业园B3栋1109-0045号
国籍：CN
代理机构：北京艾皮专利代理有限公司
代理人：刘刚
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一种机械臂
专利名称：一种机械臂
专利类型：实用新型专利
发明人：李新明,张定刚
申请号：CN202122172145.8申请日：20210909
公开号：CN216190359U
公开日：
20220405
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种机械臂，涉及一种超声波清洗、钝化前处理清洗、浸渗密封前处理清洗设备用行吊机械臂领域，包括支撑柱，所述支撑柱上安装支撑架和提升组件，所述支撑架两侧壁均设有两结构对称的导轨一，两侧的导轨一上滑动连接有支撑框，所述支撑框上端连接提升组件，下端连接夹紧组件，所述夹紧组件用于夹紧工件筐,本实用新型适合在高速重载情况下使用，加减速响应时间短，旋转定位精度高，可实现工件筐的夹取，并可实现将工件筐旋转90°，使用吊带提升，单根可承受数吨，承载能力大，价格便宜且使用双根起到防断裂作用。
申请人：南京费杰机器人有限公司
地址：210000 江苏省南京市溧水区经济开发区前进路10号
国籍：CN
代理机构：芜湖思诚知识产权代理有限公司
代理人：陈小龙
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一种智能机械臂系统[发明专利]
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专利名称：一种智能机械臂系统专利类型：发明专利
发明人：杨海伟,王琪,刘彤,张康龙申请号：CN201810283986.6申请日：20180402
公开号：CN108247617A
公开日：
20180706
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种智能机械臂系统。
它包括控制系统(工控机)、数据交换机、人脸识别认证模块、手势识别控制模块、异常入侵监测模块、动态目标追踪模块和机械臂，控制系统(工控机)分别与数据交换机、人脸识别认证模块、手势识别控制模块、异常入侵监测模块、动态目标追踪模块通过数据线相连接，机械臂通过数据交换机与控制系统(工控机)相连接。
它具有操作员认证功能、手势远程控制功能、异常入侵监测功能和动态作业功能，且具备智能、安全、高效、灵活等特点，可以通过视觉测量的方式，使工业机械臂具备人机交互、动态测量的能力，从而提高工业生产线的智能化水平，并且可以直接应用于智能制造、智慧工厂等。
申请人：深圳了然视觉科技有限公司
地址：518129 广东省深圳市南山区粤海街道科苑大道高新工业村R3厂房B1-1-C1
国籍：CN
代理机构：北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：汤东凤
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4 .根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述伸缩驱动装置包括驱动杆 外筒，驱动杆外筒内依次设有液压缸、第一活塞、活塞杆，驱动杆外筒上端设有凸起固定杆， 凸起固定杆一端通过螺杆安装在活塞杆内、另一端上安装有凸起固定板，所述活塞杆的一 端延伸出驱动杆外筒外。
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CN 209599257 U
说 明 书
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一种智能机械臂
技术领域 [0001] 本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种智能机械臂。
背景技术 [0002] 在自动化生产、加工过程中经常需要使用机械臂来完成一些工作，常见的机械臂 包括以 下几 种方式 ：第一种是采 用X/Y/Z三轴运行机构 ，即将机械臂安装在一个X/Y/Z三轴 叠 加运行的 平台上 ，通过平台 在X/Y/Z方向 上的 运行 ，带 动机械臂实现 在三维空间中的 运 行。第二种是在上述第一种基础上增加旋转机构，以增加一个旋转方向上的运行。第三种是 采用连杆机构，即将机械臂采用多连杆枢接，通过控制连杆的伸缩从而控制机械臂在各个 方向上的运行。但是上述结构的机械臂不能根据不同场景进行快速调整，而且，活动范围有 限 ，使用不方便。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )实 用新型专利
(21)申请号 201920074717 .9
(22)申请日 2019 .01 .17
(73)专利权人 安徽工业大学工商学院 地址 243100 安徽省马鞍山市当涂县姑孰 镇黄池路8号
(72)发明人 史淑芬
(74)专利代理机构 合肥东邦滋原专利代理事务 所(普通合伙) 34155
权利要求书1页 说明书3页 附图3页
CN 209599257 U
CN 209599257 U
权 利 要 求 书
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1 .一种智能机械臂，包括：若干机械臂组，其特征在于：机械臂组之间通过固定螺栓连 接，所述机械臂组包括旋转节、角度调整节，所述旋转节、角度调整节之间通过固定螺栓连 接，所述角度调整节包括支撑杆，所述支撑杆一端设有支撑杆连接法兰、另一侧通过固定销 可旋转的 安装在支撑杆固定座上 ，所述支撑杆固定座下端安装在固定座安装法兰上 ，所述 支撑杆一 侧设有上 伸缩驱 动装置固定耳 、支撑杆固定座一 侧设有下 伸缩驱 动装置固定耳 ， 上伸缩驱动装置固定耳、下伸缩驱动装置固定耳之间设有伸缩驱动装置，伸缩驱动装置通 过驱动装置固定销可旋转的安装在上伸缩驱动装置固定耳、下伸缩驱动装置固定耳之间。
实用新型内容 [0003] 本实用新型所解决的技术问题在于提供一种智能机械臂，以解决上述背景技术中 提出的问题。 [0004] 本实用新型所解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种智能机械臂，包括： 若干机械臂组 ，机械臂组之间通过固定螺栓连接 ，所述机械臂组包括旋转节、角度调整节 ， 所述旋转节、角度调整节之间通过固定螺栓连接，所述角度调整节包括支撑杆，所述支撑杆 一端设有支撑杆连接法兰、另一 侧通过固定销可旋转的 安装在支撑杆固定座上 ，所述支撑 杆固定座下端安装在固定座安装法兰上 ，所述支撑杆一 侧设有上 伸缩驱 动装置固定耳 、支 撑杆固定座一 侧设有下 伸缩驱 动装置固定耳 ，上 伸缩驱 动装置固定耳 、下 伸缩驱 动装置固 定耳之间设有伸缩驱动装置，伸缩驱动装置通过驱动装置固定销可旋转的安装在上伸缩驱 动装置固定耳、下伸缩驱动装置固定耳之间。 [0005] 所述旋转节包括外套筒，所述外套筒内设有旋转驱动杆，所述旋转驱动杆下端安 装在旋转电 机的输出轴上 ，所述旋转电 机安装在外套筒内 ，外套筒下端设有旋转节连接法 兰、旋转驱动杆上端设有旋转节连接法兰，旋转节连接法兰上设有法兰固定孔，旋转节通过 旋转节连接法兰连接固定。 [0006] 所述旋转节连接法兰与固定座安装法兰、支撑杆连接法兰尺寸一致。 [0007] 所述伸缩驱动装置包括驱动杆外筒，驱动杆外筒内依次设有液压缸、第一活塞、活 塞杆，驱动杆外筒上端设有凸起固定杆，凸起固定杆一端通过螺杆安装在活塞杆内、另一端 上安装有凸起固定板，所述活塞杆的一端延伸出驱动杆外筒外。 [0008] 所述驱动杆外筒靠近液压缸的一端连接有垂直于驱动杆外筒设置的连筒，所述连 筒内设有与液压缸连接的第二活塞，所述第二活塞的上方设有旋转装置。 [0009] 所述旋转装置包括位于连筒外的旋转手柄、设于旋转手柄的下方且与第二活塞连 接的旋转杆，所述旋转杆可驱动性地嵌入连筒内。 [0010] 与现有技术相比 ，本实用新型的有益效果是：本实用新型包括若干机械臂组，可以
5 .根据权利要求4所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述驱动杆外筒靠近液压缸的 一端连接有垂直于驱动杆外筒设置的连筒，所述连筒内设有与液压缸连接的第二活塞，所 述第二活塞的上方设有旋转装置。
6 .根据权利要求5所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述旋转装置包括位于连筒外 的 旋转手柄、设于旋转手柄的 下方且与第二活塞连接的 旋转杆 ，所述旋转杆可驱 动性地嵌 入连筒内。
2 .根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于：所述旋转节包括外套筒，所述 外套筒内设有旋转驱 动杆 ，所述旋转驱 动杆下端安装在旋转电 机的 输出 轴上 ，所述旋转电 机安装在外套筒内 ，外套筒下端设有旋转节连接法兰、旋转驱动杆上端设有旋转节连接法 兰，旋转节连接法兰上设有法兰固定孔，旋转节通过旋转节连接法兰连接固定。
代理人 张海燕
(51)Int .Cl . B25J 18/02(2006 .01)
(10)授权公告号 CN 209599257 U (45)授权公告日 2019.11.08
( 54 )实用新型名称 一种智能机械臂
( 57 )摘要 本实Байду номын сангаас用新型提供一 种智能 机械臂 ，包括 ：若
干机械臂组 ，机械臂组之间通过固定螺栓连接 ， 所述机械臂组包括旋转节 、角度调整节 ，所述旋 转节 、角度调整节之间通过固定螺栓连接 ，所述 角度调整节包括支撑杆，支撑杆一端设有支撑杆 连接法兰、另一侧通过固定销可旋转的安装在支 撑杆固定座上，支撑杆一侧设有上伸缩驱动装置 固定耳、支撑杆固定座一侧设有下伸缩驱动装置 固定耳 ，上 伸缩驱 动装置固定耳 、下 伸缩驱 动装 置固定耳之间设有伸缩驱动装置，本实用新型包 括若干机械臂组 ，可以根据需求调整机械臂的长 度 ，而且 ，可以 非常方便的 进行 调整 、组装 ，降 低 安装成本，同时 ，可以实现立体空间的任一点操 作 ，大大提高了机械臂的 操作空间 ，使设备适 用 范围更广。