CRP焊机数字通讯功能使用说明书(麦格米特)(CRP卡)V1.0
CRP焊机数字通讯功能使用说明书(麦格米特)(CRP卡)V1.0
CRP配麦格米特焊机数字化通讯功能使用说明书一、通讯配置通讯接线如下图所示：1.232串口通信设置232串口波特率可用拨码开关进行选择，可选波特率为19200、57600、115200和230400，共四个档。
使用拨码开关选择其中一个波特率，串口设置为数据位8位，停止位1位，无校验位，无流控制。
详见下表：通过拨码开关设置串口的波特率之后，模块必须重新上电，所设置的波特率才会生效,否则将以原来的串口波特率进行通信。
如果CAN通信数据频繁或CAN2.模块的调试在模块上设计有6个LED灯，用来指示模块的工作状态。
①⑤④②⑥③如上图：①为模块232串口接收指示灯。
②为模块232串口发送指示灯。
③为模块电源指示灯。
④为模块CPU工作指示灯。
⑤为模块CAN发送数据指示灯。
⑥为模块CAN接收数据指示灯。
电源指示灯：表示电源状态，模块电源接通该指示灯长亮。
CPU指示灯：表示CPU工作状态，CPU正常工作该指示灯按一定的频率闪烁。
串口接收指示灯：闪烁时表示模块串口正在接收数据。
串口发送数据指示灯：闪烁时表示模块串口正在发送数据。
CAN接收指示灯：闪烁时表示CAN接口正在接收数据CAN发送指示灯：闪烁时表示CAN接口正在发送数据，数据发送成功该灯才亮。
如果CAN接收指示灯闪烁，USART发送指示灯不闪烁，表示模块接收了CAN 数据但是没有进行转发，可能是设置了软件过滤，不转发接收到的ID信息。
如果USART接收指示灯闪烁，CAN发送指示灯不闪烁，表示模块接收了串口数据但没有进行CAN转发，会有以下几种情况。
1.发送的是指令数据。
2.模块进行CRC校验检验时检出数据错误。
3.CAN波特率不匹配，导致信息无法转发。
4.CAN数据帧没有按照要求填充，模块认为数据有误不进行转发。
5.CAN网络不能进行收发通信，如线路断开，终端电阻不匹配。
3.模块的安装和接线1、CAN端口接线在连接安装过程中CAN通信线，请采用带屏蔽层的双绞线，CANH连接JP2 - 1脚，CANL线连接JP2 – 2脚，屏蔽线可靠连接至接头金属外壳。
CRP电弧跟踪器调试说明
CRP电弧跟踪器调试说明
1 软件升级：将压缩包内的文件解压后，文件夹内的文件放在U盘根目录中，插入控制器USB接口升级：
2 升级完重启后，验证是否升级成功，软件版本为：
3连接电弧跟踪器穿过焊机到系统
4 连接电弧跟踪器到系统，将通讯线头插入系统COM2端口，并固定；并连接电源（220V）
5 在系统界面配置端口：用户工艺→弧焊工艺→电弧跟踪→通讯设置
选择对应的COM口
6在：用户工艺→弧焊工艺→电弧跟踪→参数设置中设置补偿参数:
点击下一页
注：该页的内容可以不管，直接置为OFF
注：左右补偿灵敏度可以适当调节，有超调现象（如走S形时），可以将其调低。
如果跟踪补偿缓慢时，可以将其调大。
7 编写电弧跟踪程序：
8 确认连接无误后，在通讯设置中打开后台记录，然后运行程序
9 文件操作→文件保存到U盘→一键备份系统然后导入到电脑中
10在路径：\\Robot\\file\\History中找到下面三个TXT文件：电流数据、缓冲区状况、计算后偏移量：
11 打开电流数据（以下的图片都是通讯正常的情况下）
打开缓冲区状况
打开计算后偏移量：（因为没有连接焊机所以为0）
12 如果没有数据或者数据不正常（即通讯不成功时，可以用串口调试助手进行通讯测试）：
拿掉485转232的转换头
将485转USB的线连接好再连接电脑USB接口，将电弧传感器电源通电
13 打开串口调试助手：
选择串口号，配置好波特率、数据位、停止位（分别为115200、8、1）然后选中HEX发送，在发送栏中输入aa 55；点击发送、HEX显示，返回数据如图所示，即通讯正常。
请检查其他接线有误错误
2017-4-12 CRP WYM。
CRP-S40、S80简要使用手册V1.0
CRP-S40、S80简要使用手册CRP-S40、S80使用说明书CRP-S40系统硬件说明书CRP-S80系统硬件说明书CRP-S40 PLC说明书CRP-S80 PLC说明书CRP-S40、S80调试手册CRP-S40、S80焊接工艺说明书CRP-S40、S80码垛工艺说明书CRP-S40、S80视觉功能说明书CRP-S40、S80预约工艺说明书CRP-S40、S80跟踪工艺说明书成都卡诺普自动化控制技术有限公司请确保相关说明书到达本产品的最终使用者手中。
本系统支持多种机器人类型，本手册仅以六关节机器人为例做了部分介绍。
对于其他类型机器人，请参考本手册和调试手册使用。
CRP-JYSC-2014-001其他说明参考I Your needs ，We have安全注意事项安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。
必须遵守的事项。
禁止的事项。
需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。
返回目录安全注意事项★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下原则：考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
II Your needs，We have返回目录IIIYour needs ，We have安全注意事项返回目录IVYour needs，We have安全注意事项返回目录I Your needs ，We have目录目录安全注意事项���������������������������I 1 准备工作 ���������������������������11.1 机械正常 ������������������������������11.2 伺服正常 ������������������������������11.3 系统正常 ������������������������������11.4 参数设置合理 ����������������������������11.5 IO接线和PLC正常 ��������������������������12 系统按键，界面介绍 ����������������������22.1 系统按键介绍 ����������������������������22.1.1 急停按钮 ����������������������������32.1.2 模式选择开关 ��������������������������32.1.3 安全开关 ����������������������������42.1.4 电子手轮 ����������������������������42.2 界面介绍 ������������������������������43 手动各个关节和坐标 ����������������������53.1 示教盒正确操作姿势 �������������������������52.2 手动各个关节和坐标 �������������������������64 编写程序试运行 ������������������������84.1 示教编程步骤 ����������������������������84.2 实例程序试运行 ��������������������������114.2.1 准备工作： ��������������������������113.2.2 程序试运行 ��������������������������115 程序运行 ��������������������������13返回目录目录5.1 启动 �������������������������������135.2 暂停（停止） ���������������������������145.3 调速，运行方式，工作模式切换 �������������������145.4 停止后再启动 ���������������������������155.5 紧急停止 �����������������������������176 其他说明参考 ������������������������18 II Your needs，We have返回目录1Your needs ，We haveCRP-S40、S80简要使用手册1 准备工作1.1 机械正常确保机械装配正常，减速机工作正常，各个关节部件能够合理，顺畅工作。
CRP-S40、S80焊接工艺说明书V1.0
关节坐标
直角坐标
Your needs，We have
1
CRP-S40、S80焊接工艺说明书
一、基本情况说明
工具坐标
用户坐标
1.2 与焊接电源的匹配
CRP系统控制焊接电源通过如下信号： 两路0-10V的模拟量来控制焊接的电流和电压。 M190输出，控制起弧。M191和M188组合控制点动送丝、退丝。 M180输入检测起弧成功信号。M181检测焊接电源是否有故障。 关于逻辑接口的使用需编辑如下PLC梯图在用户PLC里面。
1.3 焊接指令
运行本指令，程序将调用预先设定好的焊接参数，起弧。变量 号为焊接参数文件号，范围0-7。
指令功能
该两条指令成对使用。 ARCSTART与ARCSTARTEND之间程序运行速度不受自动倍 率控制。之间只能使用MOVL和MOVC指令。 焊接相关信息详见《焊接工艺说明》。 #<变量号> 变量号为需要调用的焊接参数文件号。 焊接速度处理方式。 空白
空白：起弧与起弧结束之间程序按照100%速度 运行，不受倍率控制； %：设置起弧与结束之间程序运行速度百分比； MM/S：设置起弧与结束之间程序按照设定速度 运行。程序指令速度不再起作用。 指定焊接电流电压，起弧灭弧还是按照工艺设定 输出，焊接电流电压变为VI指定值。
1起弧（ARC S T A R T ） 【快：5 1】
Your needs，We have
I
安全注意事项
★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失 电并抱闸状态。伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
麦格米特 MC5000-0032ETN-P IO 扩展模块用户速查手册说明书
IO 扩展模块用户速查手册V1.0感谢您使用MC5000系列IO扩展模块。
在使用PLC产品前，请您仔细阅读本手册，以便更清楚地掌握产品特性，更安全地应用，充分利用本产品丰富的功能。
本速查手册用于MC5000系列IO扩展模块的设计、安装、连接和维护的快速指引，便于用户现场查阅所需信息,并有相关选配件的简介，常见问题答疑等，便于参考。
本手册适合以下成员：MC5000-0032ETN-P版本号：V1.0日期：2020-06-02若需要更详细的产品资料，可参考我公司发行的《MC5100用户手册》、《MStart 编程软件用户手册》和《MC5000系列可编程控制器编程参考手册》。
如需要，可向供货商咨询，或者去{HYPERLINK ""}下载。
1.外观以及部件名称1.1模块外观及端子介绍{EMBED Visio.Drawing.15}图1-1外观端子示意图2.型号说明2.1型号和主要技术指标表2-1技术指标3.安装说明3.1采用DIN 槽安装固定模块采用35mm宽度的DIN槽进行安装，扩展模块之间通过卡扣连接。
模块相互连接以后向模块前方推动连接卡后锁紧模块。
打开模块底部的DIN 卡扣，将模块底部卡在DIN导轨上。
旋转模块贴近DIN导轨，合上DIN卡扣。
仔细检查模块上DIN卡扣与DIN导轨是否紧密固定好，如下图：图3-1模块连接安装示意图3.3用户端子介绍扩展IO 模块的IO 端子为两只同型号18PIN 座子，用户需要配IO 线和IO 接线端子才可以使用，需要单独选购。
MC5000-0032ETN-P 的IO 端子CN1定义如表3-2{EMBED Visio.Drawing.15}图3-2用户端子定义示意图表3-2CN1及CN2端子定义表●32路输出：Y00～Y07（COM0公共端） Y10～Y17（COM1公共端） Y20～Y27（COM2公共端）Y30～Y37（COM3公共端）注：模块输出回路每8路共用一个公共端，共有4个公共端接线点,且相互隔离，用户需根据实际负载情况合理分组使用公共端接线点，每个公共端接线点能承载2.4A 负载。
机器人GR-C操作说明书20130604【范本模板】
在本操作说明书中，我们将尽力叙述各种与操作相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此,本操作说明书中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许"进行的操作。
本操作说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中.III前言尊敬的客户：对您惠顾选用广州数控设备有限公司机器人产品，本公司深感荣幸与感谢！本操作说明书详细介绍了机器人的操作、示教、编程等事项.为了保证产品安全、正常与有效地运行工作，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书.安全警告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能操作本产品。
安全责任制造者的安全责任——制造者应对所提供的产品及随行供应的附件在设计和结构上已消除和/或控制的危险负责。
--制造者应对所提供的产品及随行供应的附件的安全负责。
——制造者应对提供给使用者的使用信息和建议负责。
使用者的安全责任—-使用者应通过产品安全操作的学习和培训,并熟悉和掌握安全操作的内容。
——使用者应对自己增加、变换或修改原产品、附件后的安全及造成的危险负责. ——使用者应对未按使用手册的规定操作、调整、维护、安装和贮运产品造成的危险负责。
诚挚的感谢您在使用广州数控设备有限公司的产品时,对本公司的友好支持！III机器人GR-C操作说明书IV目录1 安全 (1)1.1 警告和小心 (1)1.2 危险 (1)1。
3 注意 (2)2 GR-C控制器介绍 (3)2.1 结构 (3)2.2 控制柜 (3)2.3 示教盒 (4)2。
3。
1 示教盒的外观 (4)2.3。
2 按键操作 (5)2.3。
3 按键的功能 (6)2。
4 示教盒画面显示 (13)2。
4.1 快捷菜单区 (14)2.4.2 系统状态显示区 (18)2.4.3 主菜单区 (20)2.4。
麦格米特焊机和KUKA机器人通讯配置说明 2.1
麦格米特焊机和KUKA配置操作说明目录一、数字通信电气接口： (2)二、DeviceNet 通讯配置： (2)三、DeviceNet 通讯协议： (3)四、焊机侧操作说明： (4)4.1 焊机内部菜单设置说明： (4)4.2 各操作模式设置说明： (6)五、参数配置曲线： (7)一、数字通信电气接口：机器人数字接口航空插引脚顺序如图 3-43 所示，引脚定义见表 3-27。
图 1 航空插引脚顺序二、 DeviceNet 通讯配置：其中：1、主站MAC ID 为机器人的MAC ID，在不与焊机MAC ID 重复的情况下可以在0-63范围内任意设置；2、从站MAC ID 为焊机的MAC ID，默认为2，在不与机器人MAC ID 重复的情况下可以通过焊机内部菜单FA3 在1-63 范围内任意设置，当FA9 为KUK、FA3 为OFF 时，使用默认MAC ID 2；三、 DeviceNet 通讯协议：备注：数字信号默认情况下均以1 为有效值。
四、焊机侧操作说明：4、1焊机内部菜单设置说明：内部菜单中F16、F17、FA0-FA9 为机器人配套焊机独有的参数，其余为手工焊机与机器人焊机共有，详见焊机说明书，内部菜单设置步骤如下：开始1、F01 为恢复出厂设置，长按“执行”键3 秒恢复出厂设置，该操作不会恢复FA0-FA9 选项的机器人设置参数。
2、F16 为反抽丝送丝速度，OFF 为默认值1.4 米/分钟；3、F17 为反抽丝时间，OFF 表示反抽丝时间由指令持续时间控制，如果不为OFF 则表示，每一次反抽丝指令都只执行设置的固定时间，用于控制每次回抽焊丝的长度；4、FA0 为机器人功能开关，OFF 为关闭机器人功能，焊机会变为手工焊机；ON为打开机器人功能，焊机为机器人配套焊机；5、FA1 为近控开关，OFF 为关闭近控功能，ON 为打开近控功能；数字口通讯时该功能自动切换，无需调节；模拟口通讯时需要手工打开近控开关才是使能近控模式。
MetaTig 系列全数字控制直流、交直流 TIG 焊接电源用户手册说明书
MetaTig系列全数字控制直流、交直流TIG焊接电源用户手册版本：V1.0编码：R33010862深圳市麦格米特焊接技术有限公司为客户提供全方位的技术支持，用户可与当地经销商或公司总部联系。
深圳市麦格米特焊接技术有限公司地址：广东省深圳市南山区科技园北区朗山路紫光信息港B座5楼麦格米特电气：麦格米特焊接：客户服务热线：400-666-2163邮箱：******************邮编：518057前言前言感谢您购买本公司全数字控制直流、交直流TIG焊接电源（以下简称焊机）。
本手册提供用户安装配线、参数设定、故障诊断和排除及日常维护相关注意事项。
为确保能正确安装及操作焊机，发挥其优越性能，请在装机之前，详细阅读此用户手册，并请妥善保存及交给该焊机的使用者。
本公司持续对产品进行研发和创新，本用户手册中的内容、参数、图片与实物有差异时，以实际产品为准，如有变更，恕不另行通知，本公司拥有对本用户手册的最终解释权。
安全事项安全注意事项安全定义为了安全、正确的使用水箱，预防对您或他人造成危害以及财产损害，本手册使用各种警告标识进行说明，请务必在充分理解的基础上严格遵守。
下述标识按危险或损害的程度分类，并进行警告。
请按要求操作，否则可能造成死亡或者重伤。
请按要求操作，否则可能造成中等程度伤害或轻伤或造成损坏财物。
安装注意事项·在搬运移动焊机前，须切断配电箱开关的输入电源。
·使用吊车搬运焊机时，须确认机器外壳已安装。
·请安装在不可燃物体上，否则有发生火灾的危险。
·不要把可燃物放在附近，否则有发生火灾的危险。
·不要安装在含有爆炸性气体的环境里，否则有引发爆炸的危险。
·必须由具有专业资格的人进行配线作业，否则有触电的危险。
安全事项·搬运时，不要让操作面板和盖板受力，否则掉落有受伤或损坏财物的危险。
·安装时，应该在能够承受焊机重量的地方进行安装，否则掉落时有受伤或损坏财物的危险。
国产机器人成都卡诺普编程指令说明书
CRP编程指令说明书国产机器人成都卡诺普编程指令说明书2016-12-30 (56) (58) (60) (61) (66)CRP1. 将模式开关拨到：示教（TEACH）模式2. 切换到程序列表界面，新建或打开已有程序。
3. 点击主菜单中的键，或者功能键区域的对应键调用常用指令。
使用功能区按键时，重复点击按键，将调用该目录下不同指令。
点击调用上次使用的指令，界面如下图：4. 输入正确指令参数后，按住安全开关，再点击令输入。
输入指令；点取消指1．<> 中为需要选择或输入内容。
[空白] 中为空白，表表示不使用。
3．程序指令行可选择或输入内容分为：指令、判断符、数据、状态、编号。
指令：需要调用的指令，如MOVJ、JUMP、GP、LI 等判断符：判断前后条件关系，如==、＞、＜、>=、<=、=。
数据：该数据根据指令的不同可以为小数、整数、负数以及字符等。
状态：（ON=1，OFF=0），该状态可以转化为0、1 数据使用。
编号：该编号只能为0 及以上整数，根据指令的不同。
编号范围也不尽相同。
4．各个指令所带的附加项不尽相同，输入指令时请加以注意。
5．带有下箭头标志，该位置内容，只能通过上下键选择，不可直接输入。
否则可能发生错误。
6．附加指令的位置有多个指令时，请根据实际情况加以选择。
范围 0-9。
简单的说就是过渡的弧度，确定您是以直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。
假如两条直线要连接起来，怎么连接，就需要您对此变量进行设置。
PL 数值选择参考下图。
8 AS 9 AS END11 折弯指令1 BENDTRACK折弯跟随 2 BENDSYS 折弯同步 3 BENDFLATBACK折弯回平CRP运动指令位置数据，屏幕该栏显示空白GP 变量，变量号：0-999 LP 变量，变量 号：0-999VJ 速度比例，百分比：1%-100%。
PL 平滑度：0-9不使用该项。
使用条件，当条件满足，该程序行停止执行，转入下一行执行。
麦格米特焊机和KUKA机器人通讯配置说明 2.1
麦格米特焊机和KUKA配置操作说明目录一、数字通信电气接口： (2)二、DeviceNet 通讯配置： (2)三、DeviceNet 通讯协议： (3)四、焊机侧操作说明： (4)4.1 焊机内部菜单设置说明： (4)4.2 各操作模式设置说明： (6)五、参数配置曲线： (7)一、数字通信电气接口：机器人数字接口航空插引脚顺序如图 3-43 所示，引脚定义见表 3-27。
图 1 航空插引脚顺序二、 DeviceNet 通讯配置：其中：1、主站MAC ID 为机器人的MAC ID，在不与焊机MAC ID 重复的情况下可以在0-63范围内任意设置；2、从站MAC ID 为焊机的MAC ID，默认为2，在不与机器人MAC ID 重复的情况下可以通过焊机内部菜单FA3 在1-63 范围内任意设置，当FA9 为KUK、FA3 为OFF 时，使用默认MAC ID 2；三、 DeviceNet 通讯协议：备注：数字信号默认情况下均以1 为有效值。
四、焊机侧操作说明：4、1焊机内部菜单设置说明：内部菜单中F16、F17、FA0-FA9 为机器人配套焊机独有的参数，其余为手工焊机与机器人焊机共有，详见焊机说明书，内部菜单设置步骤如下：开始1、F01 为恢复出厂设置，长按“执行”键3 秒恢复出厂设置，该操作不会恢复FA0-FA9 选项的机器人设置参数。
2、F16 为反抽丝送丝速度，OFF 为默认值1.4 米/分钟；3、F17 为反抽丝时间，OFF 表示反抽丝时间由指令持续时间控制，如果不为OFF 则表示，每一次反抽丝指令都只执行设置的固定时间，用于控制每次回抽焊丝的长度；4、FA0 为机器人功能开关，OFF 为关闭机器人功能，焊机会变为手工焊机；ON为打开机器人功能，焊机为机器人配套焊机；5、FA1 为近控开关，OFF 为关闭近控功能，ON 为打开近控功能；数字口通讯时该功能自动切换，无需调节；模拟口通讯时需要手工打开近控开关才是使能近控模式。
Sigma Core 轻型和重型钢结构建筑工业用MIG MAG单功能焊机说明书
iSigma CoreUna máquina de soldadura MIG/MAG simple, construida paraindustrias de construcción de acero ligeras y pesadas. Robusto,sencillo y con solo las funciones principales de soldadura.Compacta oDevanadora de hilo separadaRefrigerada por agua oRefrigerada por aire300, 400 o550 amperiosPanel gráficoSigma Core es una máquina de soldar simple con las funciones básicas que necesita para soldar, también a altos amperios. Es ideal para soldadores que exigen sencillez en la soldadura avanzada. Úselo para soldar estructuras de acero, prefabricados y placas gruesas en acero dulce, acero inoxidable y aluminio.Sin complicaciones y sin esfuerzoEn Sigma Core, obtiene las opciones más necesarias para producir excelentes soldaduras. Sin software complicado ni artilugios innecesarios. Cualquier soldador, sin importar el nivel de experiencia, no tendrá problemas para ajustar el Sigma Core y comenzar a soldar de inmediato.Minimizar la brecha tecnológicaSigma Core minimiza la brecha entre las máquinas de soldadura de gene-ración anterior y la tecnología de soldadura moderna. Lo hace ofreciendo un arco mejorado, que nuevamente mejora la calidad de la soldadura. Es una solución más eficiente energéticamente que consume menos energía y gas para una producción optimizada. Agregue la función opcional Intelli-gent Gas Control a su Sigma Core y reduzca aún más su consumo de gas.Gran rendimiento de soldaduraEl ciclo de trabajo alto le permite soldar durante muchas horas sin disminuir las corrientes ni comprometer la calidad de la soldadura. Un equipo de soldadores puede mantener el nivel de productividad al máximo absoluto.Una solución rentableUn gran rendimiento de soldadura y la tecnología de soldadura moderna deben ser accesibles para todo tipo de producciones de soldadura. Largo ypequeño. Alta tecnología o no. Requiere una solución rentable. Eso es todo.Alimentación de hilo Diseño compacto Alimentación de hilo Diseño compacto Alimentación de hilo Unidad separada Alimentación de hilo Unidad separada Control GráficoControl Gráfico Control GráficoControl GráficoRefrigeración AireRefrigeración AguaRefrigeración AguaRefrigeración AireRango de corriente 15-300/400/550 ARango de corriente 15-300/400/550 ARango de corriente 15-300/400/550 ARango de corriente 15-300/400/550 ASigma Core C Diseño compacto Esta configuración califica para convertirse en el núcleo de su producción de soldadura. Un trabajador leal que puede soldar durante horas y horas, sirvien-do a múltiples soldadores. El diseño compacto y las antorchas enfriadas por agua son perfectas para permanecer en la cabina de soldadura.Sigma Core S Devanadora separadaEsto es simple hasta la médula. Contiene los paráme-tros esenciales que necesita para soldar. Confía en que seguirá a los soldadores que se mueven por el taller. Separe la unidad de alimentación de alambre de la fuente de alimentación mientras suelda estructuras de acero grandes. Manténgase fresco todo el tiempo con las antorchas refrigeradas por aire de primera línea.Esto sin duda te hará sentir duro. Es sólido, fiable y absolutamente excepcional. Será todo lo que piden los soldadores expertos. T ome la unidad de alimentación de alambre y aléjese de la fuente de alimentación. Mantenga el nivel de productividad al máximo con antorchas enfriadas por agua y concéntrese comple-tamente en el trabajo.Este es el núcleo de la soldadura. Y nada más. Contiene los elementos más esenciales y no incluye funciones ni dispositivos innecesarios. Elija un diseño compacto con antorchas enfriadas por aire si se supone que debe estar al lado de su máquina de soldar en todo momento.El núcleo de la producción.Simple al núcleo.Esto es realmentenúcleo duro.El núcleo de la soldadura.El mejor aliado de los soldadoresAjustes de ajuste fino en el mango.Smart T orch MódulosAcceda fácilmente a los ajustes precisos de los parámetros de soldadura en el mango.Los soldadores pueden ajustar la configuración con precisión hasta un amperio sin estar justo al lado de la máquina de soldar. Es casi como tener el panel de control en el punto de soldadura aunque la distancia a la soldadora sea de 5 metros.Los módulos están hechos para soldadores que requieren exactitud y precisión en los ajustes del arco.Antorchas ergonómicamente correctas: sienta la diferenciaAntorchas MIG-A Twist®Manténgase en posturas de trabajo ergonómicamente correctas cuando suelde en distintas posiciones. Los soldadores tuercen el cuello de cisne giratorio, no su mano, y pueden llevar fácilmente la antorcha al ángulo perfecto. Se hace fácilmente sin herramientas. Las antorchas MIG-A Twist están desarrolladas para enfriamiento por aire y agua y en varias longitudes.Sigma Core52293055Explora más en Migatronic A/S Aggersundvej 339690 Fjerritslev DenmarkTelephone: (+45) 96 500 600Fax: (+45) 96 500 601*******************。
CRP-S40、S80焊接工艺说明
CRP-S80、S40焊接工艺说明书2014-9-26 修改PLC梯图，及说明2015-2-11 增加奥泰接线说明，焊接关系图成都卡诺普自动化控制技术有限公司V1.1安全注意事项使用本系统前，请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。
注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故及设备故障。
强制必须遵守的事项。
禁止禁止的事项。
需要说明的，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
甚至在有些地方就连“注意”或“危险”等内容都未记载，也是用户必须严格遵守的事项。
危险★操作机器人前，按下示教编程器上的急停键，并确认伺服主电源被切断，电机处于失电并抱闸状态。
伺服电源切断后，示教编程器上的伺服电源指示按钮为红色。
紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故。
★解除急停后再接通伺服电源时，要解除造成急停的事故后再接通伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：保持从正面观看机器人。
遵守操作步骤。
考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案。
确保设置躲避场所，以防万一。
由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故。
★进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没人，并且操作者处于安全位置操作：机器人控制电柜接通电源时。
用示教编程器操作机器人时。
试运行时。
自动再现时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
另外，发生异常时，请立即按下急停键。
注意★操作机器人必须确认。
操作人员是否接受过机器人操作的相关培训。
对机器人的运动特性有足够的认识。
对机器人的危险性有足够的了解。
米勒焊机操作说明书
米勒焊机操作说明书1-1控制按钮注:1对于所有前面板触摸开关控制钮：按下触摸开关，使灯亮，启动功能。
2铭牌上的绿标表示TIG功能，灰色表示正常的手弧焊功能。
1 编码控制钮2 电流及参数显示表3 电压表4 极性控制钮 5 工艺控制钮 6 输出控制钮7 脉冲控制钮8 工序控制钮9 气体/电极力控制钮10 交流波型控制钮11 电流和点焊时间控制钮12 存储按钮13 电源开关1-2 编码控制钮1-3 电流控制钮1 A 电流控制按钮2 编码控制钮3 电流表注：当脉冲功能起作用时，按下电流控制按钮，转动编码器，以设定焊接电流或峰值电流。
1-4 电流及参数显示表1-5 电压表1-6 极性控制钮1-7 工艺控制钮1-8 高频启弧和高频TIG 启动程序提升启弧：当提升启弧按钮灯亮，按下列步骤启弧，在焊接开始处把钨极触及工件，用焊枪触发开关、脚控器或手控器接通输出和保护气。
把钨极在工件上保持1-2秒，然后慢慢提升。
焊极提起后，电弧生成。
在钨极触及工件前不存在正常的开路电压，仅在钨极和工件间存在较低的感应电压，直到钨极触及工件后才激发固态输出接触器，因此钨极不会出现过热、粘条或被污染。
应用：当不允许使用高频启弧或要取代划擦启弧时。
提升启弧用于DCEN或AC TIG 工艺。
高频启弧当高频启弧按钮灯亮，按下列步骤启弧，输出接通后，打开高频帮助启弧，启弧完成后关闭高频，断弧再次帮助重新启弧。
应用：当需要非接触启弧时，高频启弧用于DCEN GTAG工艺。
1-9 输出控制钮1 输出控制按钮按下按钮，直到希望参数的LED灯亮。
标准远控---应用：与脚踏或手控电流控制器一起使用远控触发。
注：脚控或手控远控电流控制器连接后，初始电流、起始坡升、终止坡降、及终止电流由远控器控制。
如果使用开/关型触发开关，它必须是一个维持开关，所有的程序功能有效，必须由操作者设定。
远控2T保持---应用：长距离焊接时，使用远控触发保持（2T）。
如果脚控或手控电流控制器连接到底电源上，仅触发输入有效。
CRP飞行起弧说明书
C R P飞行起弧说明书-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1飞行起弧参数设置说明CRP飞行起弧功能是指在焊接机器人在运动至起弧点的途中，自动提前引弧，以起到加快焊接起弧速度的作用。
CRP焊接逻辑顺序为：提前送气→引弧→起弧确认→引弧成功→起弧→焊接→收弧→回烧→削球→防粘丝→延迟送气→回抽丝。
在实际焊接中，若想加快焊接速度，提高焊接效率，可以在以下几个方面加以调整。
使用 CRP飞行起弧功能：（具体的设置说明请看后面）在系统焊接参数设置界面想要加快起弧时间：可以通过以下几个途径：1 增大慢送丝速度，通过加快焊机上的参数慢送丝速度，来加快在起弧阶段焊机的送丝速率，使焊丝更快的接触到母材，从而更快成功起弧。
2 减小起弧时间起弧工艺在对有特殊要求的焊接程序中需要根据需要设置起弧时间和起弧电流电压，但是一旦设置了起弧时间和收弧时间，焊出的焊缝就会出现大头的现象，而且会增加焊接的时间。
建议在没有特殊要求的场合可以不设置起弧和收弧时间。
3 设置电弧检测确认时间该参数用于过滤焊机爆燃、起弧信号不稳定的因素，起弧成功后在原处燃烧一段设定时间后，才继续运行。
在信号不稳定的时候使用，在一般场合，可以将该参数设置为0，并且要勾选上“焊接中断弧检测”功能，并将电弧耗尽检测时间设置为左右，以便在断弧时及时将机器人停下，以免发生意外。
4 预备送气时间该参数是在起弧信号发出后，延时一段预备送气时间再起弧，如果没有特殊的要求，将该参数设置为0，也可加快起弧速度。
5 尽量缩短在起弧点处，焊丝末端和工件之间的距离。
焊丝末端离母材越近，起弧时间越短，配合合适的慢送丝速度，可以大大地提升成功起弧的速度。
以上的起弧参数设置技巧在配合飞行起弧时会达到最优效果。
在保证送丝顺畅和参数恰当的情况下，加上飞行起弧功能就能明显的提升起弧的速率。
以下介绍飞行起弧的设置和使用方法。
飞行起弧设置步骤：一·焊机侧设置回烧参数：在焊机参数中找到回烧时间（默认值一般为~）并设置一个合适的回烧时间（奥太焊机一般为默认值~，麦格米特焊机一般设置为以内）。
CRP-S40 系统硬件说明书V1.1
CRP-S40机器人控制系统硬件使用手册修改说明：2014-11-4 初稿2015-4-25 删除硬件急停，改为备用注意机器人的调试必须在独立封闭的区域。
在机器人调试过程里，在机器人的活动区域不能有人员。
在机器人调试过程里，必须确保机器人周边空旷。
机器人调试过程必须注意用电安全。
成都卡诺普自动化控制技术有限公司目录目录 (2)一、CRP-S40控制系统各部件外观图及安装尺寸图 (3)1、主机箱 (3)2、示教盒 (5)二、控制系统控制部分电气互联示意图 (6)三、系统安装环境 (7)四、接口定义 (7)1、电源接口 (7)2、TP（示教盒）接口引脚定义 (7)3、COM2、COM4接口引脚定义 (8)4、COM1接口 (9)4.1 COM1接口RS485模式 (9)4.2 COM1接口RS422模式 (11)5、A VO 接口引脚定义 (11)6、Counter 接口引脚定义 (12)7、J1 接口引脚定义 (13)8、J2 接口引脚定义 (13)9、J3 接口引脚定义 (14)10、J4 接口引脚定义 (15)a)CRP-D10伺服驱动接线示意图 (15)b)安川驱动Σ2、Σ5伺服驱动接线示意图 (16)c)山洋RS1伺服驱动接线示意图 (17)d) 松下A5伺服驱动接线示意图 (17)e) 三菱MR-J2S伺服驱动接线示意图 (18)f) 台达B2伺服驱动接线示意图 (18)g) 台达A2、AB伺服驱动接线示意图 (19)h) 富士Samrt 5伺服驱动接线示意图 (19)关于驱动报警、准备好信号的电平设置 (20)11、TX1接口引脚定义 (20)11.1 信号说明 (20)11.2接口原理示意图 (21)11.3抱闸控制及检测原理示意图 (21)11.4急停接口说明 (22)11.5防碰撞接口说明 (22)12、TX3接口引脚定义 (23)13、外部I/O接口说明 (24)13.1接口电源 (24)13.2输入的接口原理 (24)13.3输出信号的原理 (25)14、安全模块（选配） (26)一、CRP-S40控制系统各部件外观图及安装尺寸图1、主机箱外观图主机箱安装尺寸图主机箱面板分布2、示教盒示教盒外观图示教盒信号线缆穿线示意图二、控制系统控制部分电气互联示意图三、系统安装环境系统必须牢固的安装在电柜内，四周应保留一定(不小于100mm)的空间，保证空气上下流通；系统周围应无强磁、强电干扰源，尽量远离易燃、易爆物品和各种危险品。
cotemp_ltcotemp_lt使用说明书-hotsys
HOT RUNNERTEMPERATURE CONTROLLECOTEMP_LT COTEMP_LT(Ver.1.0)使 用说明书(CHINA)-注意事项-1) 关于安全方面的注意事项▪接入电源状态下切勿拆启箱盖.▪没有接入电源状态下不要随意拆分部品，除温控箱内部定期点检以外. ‒有长时间充电部品，随意拆分或开启箱盖可能会导致触电.▪不要用湿手触摸产品或开动开关.‒可能会导致触电.▪电源线, 中继线损坏的状态下请不要使用.‒可能会导致触电.▪不要让电源线受到重压, 重物不可以堆放在电源线上，以免电压线破损. ‒可能会导致触电.▪不要在附近温控器周围堆放可燃性物质.‒可能会导致火灾.▪不要让粉尘，水，油等物品进入产品内部导致温控器控制板短路.‒可能会导致火灾.2) 设置时注意事项2)▪请根据产品重量，按正确的方法搬运.▪请不要堆放超过限制规定以上的物品.▪请按使用说明书表示的规定设置.▪请不要安放在震动比较剧烈的地方.▪周围温度: 请不要超过-10 ~ 50℃ .(不可以有冰，露水等等)▪周围湿度: 90% RH以下(不可以有露珠)▪保存温度: -20 ~ 65℃以下▪限制震动: 5.9m/sec2(=0.6G)以下3) 电源连接时注意事项▪温度控制器支持3相AC 220V 或者380V .▪电源接入时确认电源开关的选择位置.▪电源端子台接线方式请确认.‒连接方法请参考(附录:电源连接详细).4) 打开电源4)▪请确认1次侧电力有无输入.▪断路器把手向上打开电源.（把手位置应在ON位置上）▪电源电压接线错误时OVER or UNDER VOLTAGE 灯会点亮. 这种情况下请确认电压选择开关的位置是否与接入的电压一致.5) 试运转及调整5)▪运转前确认各种参数实定数值，根据使用的实际情况做必要调整，并按使用用途修整参数.6) 维修及点检6)▪请定期清洗滤尘网，以免滤尘网阻塞造成温控器内部温度过高而影响使用. ‒滤尘网在装置的下端部.▪请不要在控制器本体上使用绝缘电阻器(高阻表).‒可能会发生高电压导致的故障.7) 废弃7)▪请按一般产业废弃物处理.目录1. 基本事项1.1. 使用前需要了解的内容1) 产品的确认 32) 中继线结线图 33) 电源规格 44) 温度卡参数说明 4 1.2. 各部品的名称及用途1) 前面部 62) 后面部 63) 下部74) 俯视图75) 温度卡面板说明8 2. 设置及排线2.1. 3箱 AC220V 电源接线方法1) 3箱AC220V 1次侧接线方法92) 3箱AC220V 电源端子台接线方法9 2.2. 3箱 AC380V 电源接线方法1) 3箱AC380V 1次侧接线方法102) 3箱AC380V 电源端子台接线方法10 2.3. 温度控制器与模具的中继线连接及排线1) 中继线的连接112) 连接器排线图113. 操作面板使用方法及基本运转3.1. 操作面板的构成1) 表示部122) 操作开关123.2. 目标温度1) 目标温度(SV) 设定参考13 3.3. 机能设定1) 机能一览表142) 机能设定153) 机能设定值变更参考154. 异常判别表示及对策4.1. 异常判别表示1) 异常判别目录与措施方法161. 基本事项1.1. 使用前需要了解的内容1) 产品的确认‒从包装箱取出产品后，请核对箱体右侧面的铭牌是否与需要的式样一致.. Serial No : 产品相关号码. Model : 产品名称. Voltage : 应用电压. Connection : 中继线连接器接线方式(确认右侧的接线图)2) 中继线接线图‒请确认温度控制器与模具侧的接线是否一致. 出库的COTEMP-LT 产品只支持TYPE-A 单一产品.（如有特殊接线方法（应预先在订购时加以说明）. H/T : HEATER(加热). S/S : SENSOR(感温)3) 电源规格▪3P AC220/380V, 电压误差范围: ± 10%▪AC220/380V 电压变更方法‒操作电压选择开关‒端子台回路接线方式(参照接线图)▪过电压保护机能‒设定为220V 但接入是380V的情况下，电源不会被接通，错误异常报警灯会闪亮，并显示误操作，请检查电源输入是否断线或电压选择开关选择错误.4) 温度卡基本规格▪1个段数最大允许的载流量: 最大15A▪输出元件: 双向可控硅(TRAIC)▪PWM 控制▪软起动▪感温种类: J, or K Type▪温度单位: ℃, ℉▪每张卡的段数: 3 段▪单元单位: 6段, 12段, 18段▪温度控制范围: 最大500℃▪温度控制: DPID, 自动微调▪冷却方式: 风扇强制冷却5) 使用者分界面▪LED 7SEG 表示‒目标值(SV)‒当前值(PV)‒偏差值±0.1℃▪温度单位设定: ℃, ℉▪感温种类: J, or K Type▪预热‒0 ~ 10分(设定为“0”时没有预热)▪软起动▪自动运转: PID 控制▪待机模式: 手动设定▪手动运转: 百分比输出▪自动段数识别▪异常判别: LED 显示(ERROR CODE异常代码)▪排线不良▪加热断线▪加热短路▪加热过电流▪感温断线▪感温反接▪感温异常▪保险丝断路▪温度上/下限异常: 根据设定值▪温度范围脱离警告: 根据设定值6)温度测定▪与温度控制无关，只是测量温度时使用.-请参考出力部中继线的排线图，确认相应段数的感温线位置.-请务必确认 感温种类(J型或者K型)-把感温线连接到相应段数的接线端子后测量被测量物的温度即可. -当前温度(PV)表示相应段数被测物的当前温度.1.1.22各部分的名称及用途1) 前面部2) 后面部3) 下部4) 俯视图5) 温度卡 详细2. 设置 及 排线2.1.1 3相 AC220V 电源 接线方法1) 3相 AC220V 1次侧 接线方法2) 3相 AC220V 电源 端子台 接线方法AC220/380VAC220/380V2.2. 3相AC380V 电源接线方法1) 3相 AC380V 1次侧接线方法2) 3相 AC380V 电源端子台接线方法AC220/380V2.3温度控制器与模具的中继线连接及排线1) 中继线的连接2) 连接器排线图‒中继线连接时必须确认温控箱电源是否关掉‒设置前必须确认热流道系统的接线方法是否与温控器接线方法一致后方可开启电源‒中继线请使用HOTSYS 标准电线3. 控制面板 使用法 及 基本基本操作操作 3.1. 控制面板控制面板的的 构成1) 显示部2) 操作 开关显示部ZONE 1ZONE 2 ZONE 3ZONE （段数） 段数编号 设定值 0/1/2/3加热位置:0 分流板加热位置:1 喷嘴 末端部 加热位置:2 喷嘴 中央部 加热位置:3 喷嘴 前端部T/C-J 温度感温 J 型 设定时 指示灯点亮 T/C-K 温度感温 K 型 设定时 指示灯点亮 TEMP-OK 升温 完毕时 指示灯点亮SV 目标温度(可以显示为0.1度为单位) PV 现在温度(可以显示为0.1度为单位) 操作部 显示灯ALARM 错误发生时 指示灯点亮并发出报警声音 按下ALARM RESET 开关后 报警声音消除 AUTO一般的 温度控制MANUAL 手动电流控制(0 ~ 100%输出) STANDBY 待机 模式(需要停止作业一段时间时 使用此模式) RUN加热 开始3.2 目标温度设定3.2①SET 按键按一下SV(目标温度: 下图SV表示) 数字会闪烁.②按上/下按键SV会从段数1按顺序移动至段数3.③现在想要选择闪烁的ZONE来修改SV 值的话请按一下SET 按键.④选择左/右按上/下按键的话可以修改目标温度.⑤如再次设定其他的段数温度时按一下SET按键会回到光标状态然后让光标位于需要变更的目标段数上按上/下按键修改目标温度.⑥想要退出设定时光标状态下按一下SET 按键就会回到初期状态.1) 目标温度(SV) 设定参考3.33.3 机能设定1) 机能一览表表示名称设定范围基本值单位说明F-00 ZONE ON/OFF On/OFF On ZONE 使用时 ON, 或 OFFF-01 ZONE 番号设定 1 - 99 1,2,3 ZONE 番号设定F-02 加热位置设定0 - 3 1 喷嘴的加热位置表示(多单喷嘴)("0"是分流板)F-03 温度单位设定℃/℉ ℃ 温度单位选择 ℃/℉F-04 感温规格0 - 1 0 0 = J Type, 1 = K TypeF-05 预热时间0 - 100 3 分预热时间设定F-06 温度上限值10 - 100 50 ℃/℉ 限度值以上时运转会被停止F-07 温度下限值10 - 100 50 ℃/℉ 限度值以下时运转会被停止F-08 P 值 自动0.0 PID 常数的 P值F-09 I 值 自动0.0 PID 常数的 I值F-10 D 值 自动0.0 PID 常数的 D值F-11 电流值监测0 - 20 0 A Heater电流值表示F-12 输出值监测0 - 100 0 % Heater出力值表示F-13 运转进行状态 1 - 5 管理者专用F-14 软起动时间0 - 20 5 秒为了点检加热状态软起跑启动时间设定F-15 小数点以下位数0 - 1 0 0 = 0000, 1 = 000.0F-16 冷接点温度保证0 - 50 0 ℃/℉ 使用位置的室内空气温度F-17 待机时间(Standbay) 0 -5000 0 分设定的待机时间完毕时再次升温到设定温度(SV). 但是设定为 0 时继续停留在待机温度下, 再次设定为运转模式时回到SV值.F-18 待机温度(Standbay) 50 - 300 120 ℃/℉ 待机目标温度2) 功能设定①SET 按键按一次的话变成光标状态, 上/下按键选择要设定的段数.②SET 按键持续按住3秒钟的话显示Cut ，松手后进入功能设置模式.③SV 表示窗显示F-01 或者F-开始的番号.④把需要修改的功能番号利用/右按键来选择, 按SET按键会显示现在的设定值.⑤按上/下按键修改参数值, 再次按下SET键会出现功能设定窗口.⑥退出功SET按键按住3秒会显示Cut，松手后退出到光标状态.⑦另外要设定其他段数的功能时按上/下按键以上述的同样方法设定即可.3) 功能设定值变更参考4. 异常判别表示及对策4.14.1 异常判别表示1) 异常判别目录与措施方法表示名称检查期间说明措施方法---- ZONE 连接部上准备- Heater/Sensor 两种都没有连接的状态- 温控箱可以自动识别 ZONEE-00 排线不良准备- Heater/Sensor二者当中有一个没连接的状态- 确认模具的排线状态，使正确的连接.E-01 Heater断线经常- 加热断线的情况会发生- Heater不良时交换措施.- 确认加热线的连接是否很好的连接了.E-02 Heater短路(短路) 软起动期间- Heater short状态或者电流值 17A以上- Heater 不良的情况- 电线脱落或短路的情况E-03 Heater过电流经常- Heater 电流值 17A 以上- Heater 容量过大或者 Heater 不良E-04 保险丝断线经常- 保险丝断线的情况- 保险丝更换E-05 Sensor 断线经常- Sensor 断线的情况- Sensor 更换E-06 Sensor 逆相运转开始 -> 微调完毕- Sensor的正负连接反了- Sensor 排线确认E-07 Sensor 受压运转开始 -> 微调完毕- Sensor 线被模具压 - Sensor 排线确认E-08 温度上限TEMP-OK -> 继续- 升温完毕后高于上限温度设定值的情况- 温度Sensor 确认E-09 温度下限TEMP-OK -> 继续- 升温完毕后低于上限温度设定值的情况- 温度Sensor 确认E-10 温度卡部品不良经常- 温度卡部品不良的情况- 温度卡部品交换KOREAASIAEUROPESLOVAKIA SLOVAKIA (Hotsys Slovakia s.r.o)Postova ul 4342/12 92601 sered Slovakia.Tel&Fax:+ 421-31-789-9149, Tel:+ 421-917-179-562 e_mail: **************.kr SPAIN SPAIN (Innova Components, s.l.)Baronesa de Malda,11 Lo.2 E-08950 Esplugues del Llobregat Barcelona SpainAMERCAUSA USA (BKM USA Office)(BKM USA Office)12105 Lakeland Rd. Santa Fe Springs, CA 90670 Tel:(562)944-0511, Fax:(562)944-3015 CANADA CANADA (CB Mould Services)(CB Mould Services)76 McGuire Trail , Caledon, Ontario, L7E 0E3, Canada Tel:905-880-8029 Fax:905-880-8030 e_mail: ************************。
S80,40控制系统调试使用说明(V1.1)
Pr0.16
Pr5.04
通讯参 数设置
（绝对伺 服电机才 需设置该
功能）
Pr5.29 Pr5.30 Pr5.31
成都卡诺普自动化控制技术有限公司
CRP Automation Control Technology Co.ltd
0
制动器动作时间 当伺服使能撤消时立即输出制动信号
300 制动器动作动速 设置电机转动时输出制动信号的转动速度
设置为方向+脉冲方式
3 输入脉冲方式 PN200
xxx0
PN200
xxx0 注：x 表示不修改其值，初始为多
就为多少
4
反馈脉冲
PN201
2500
PN212
2048
当编码器分辨率为 13Bit 时只能设 置为 2048，高于 13Bit 设置为 2500
设置电机一圈需要 6000 个脉冲，
5 电子齿轮分子 PN202
10 正反转禁止取 PN50A
11
消
PN50B
12
13
抱闸设置
14
PN50E PN50F PN512
15 外接制动电阻 PN600
8100
xxx8
3200 0100 0000
16 自动增益设置
17
刚性设置
18 转矩限制设置
PN110 FN001 PN402
PN403
xxx1 1-4 100-300
-3–
Your needs ,We have
NO：21
NO：23
扩展参 数1
NO：27 NO：41
NO：28 NO：33
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麦格米特机器人配套焊机简易操作说明-ABB V1.3
麦格米特机器人配套焊机简易操作说明其中：1、主站MAC ID为机器人的MAC ID，在不与焊机MAC ID重复的情况下可以在0-63范围内任意设置；2、从站MAC ID为焊机的MAC ID，默认为20，在不与机器人MAC ID重复的情况下可以通过焊机内部菜单FA3在1-63范围内任意设置，当FA3为OFF时，使用默认MAC ID 20；三、参数配置曲线：1、给定电流对应关系为1:1，最小限幅值为30A，最大限幅值为500A：2、给定电压对应关系为1:10，最小限幅值为12V，最大限幅值为45V：3、一元化给定电压修正值，以30V为中心点，12V为-30%，45V为+30%，最小限幅值为12V，最大限幅值为45V：4、实时焊接电流反馈，对应关系为1:1：1:10：1:100:四、焊机操作模式：焊机的操作模式由机器人下发的指令（E03-E05）决定，分为五种操作模式：1、直流一元化模式；2、脉冲一元化模式；3、JOB模式；4、近控（自由）模式；5、分别模式；五种模式下的操作方式如下：先选择机器人型号及通讯协议种类,进入内部菜单FA9选择2：ABB-麦格米特通讯协议；1、直流一元化模式：E03-E05：输入0则选择直流一元化模式/直流协同模式；参照配置曲线配置好对应参数过后，E33-E48：输入给定电流；E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值；该模式下除焊接方法锁定在直流（无法选择脉冲和双脉冲选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为电流和电压，其中一元化修正值通过电压去计算（以30V为中心点，12V为-30%，45V为+30%），再根据电流去计算修正后的一元化电压值；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；2、脉冲一元化模式：E03-E05：输入1则选择脉冲一元化模式/脉冲协同模式；参照配置曲线配置好对应参数过后，E33-E48：输入给定电流；E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值；该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲（无法选择直流选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为电流和电压，其中一元化修正值通过电压去计算（以30V为中心点，12V为-30%，45V为+30%），再根据电流去计算修正后的一元化电压值；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；3、JOB模式：E03-E05：输入2则选择JOB模式；E17-E24：输入JOB号，调用对应JOB号内存储的参数；如果JOB号内没有参数将无法开始焊接，如果在焊接过程中切换到一个没有存储参数的JOB号则进行收弧操作结束焊接；该模式下仅能通过机器人下发JOB号后去调用已经存储好的参数，无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节任何参数；4、近控（自由）模式：E03-E05：输入3则选择近控模式/自由模式/无焊接参数模式；该模式下只能通过显示面板去调节给定电流/送丝速度、电压/一元化修正值，可以设置所有参数和选项，同时可以进行存储、调用操作；5、分别模式：E03-E05：输入4则选择分别模式；参照配置曲线配置好对应参数过后，E33-E48：输入给定电流；E49-E64：输入给定电压；该模式下除了无法手动选择一元化（双脉冲只有一元化模式）以外，所有参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为电流和电压，显示面板上选择分别时接收的为电流和电压；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；五、其他功能1、机器人DO信号E01开始焊接指令，用以启动焊接和停止焊接的控制；E02机器人准备就绪，用于机器人下发自身的故障状态，用以控制焊机紧急停机；E09气体检测；E10点动送丝；E11反抽送丝；E12焊机故障复位，机器人可以通过该指令恢复E6等故障；E13寻位使能，用于使能寻位模块输出寻位电压并开启寻位功能；2、机器人DI信号A01起弧成功信号，焊机输出电压并等电弧稳定后，该位置1；A03焊接状态信号，从提前送气至回烧结束阶段，该位置1；A06焊机故障信号，焊机报故障后，该位置1，直至故障清除后清零；A07通讯就绪信号，通讯模块与机器人建立通讯后，该位置1；A09-A16焊机故障代码，焊机报故障后，返回对应的故障代码；A25寻位成功信号，该位必须在寻位使能才有效，寻位成功后该位置1；A28送丝机构正常信号，送丝机侧故障E13（电机过流）、E14（气阀故障）、E17（码盘故障）时清零，否则置1；A32给定范围超限，机器人下发给定数据超过焊机范围后置1；A33-A48焊接实时电流，焊接过程中实际输出电流；A49-A64焊接实时电压，焊接过程中实际输出电压；。
CRP协同功能说明
协同功能说明：2013-12-17 17:11:12修改：工具坐标方向描述错误。
一、相关参数：1.<参数设置>-<机构参数>：28 附加轴：0关闭附加轴；1开启附加轴。
2.<参数设置>-<伺服参数>：55) 7轴驱动类型：当设置为非0参数时，该轴作为附加轴。
56) 8轴驱动类型：当设置为非0参数时，该轴作为附加轴。
其他相关7轴、8轴参数根据实际情况设定。
二、协同页面说明：校准界面分为三个界面：协同1、2开关界面，协同1校准界面，协同2校准界面。
点击<运行准备>-<附加轴协同设置>-<确认>弹出协同1、2开关界面，如下：界面内容说明：[协同1轴] J7轴：标示协同1轴使用的J7轴。
[协同2轴] J8轴：标示协同2轴使用的J8轴。
[轴类型] 旋转轴：标示当前轴为旋转轴。
[协同开/关]指示灯：标示当前轴协同状态的开启（）或关闭（）。
点击<协同1开/关>和<协同2开/关>，可以切换对应轴协同状态的开启或关闭。
本指示灯和对应轴校准界面的[校准状态]功能一样。
说明：当该开关状态对应轴校准状态指示灯为时，本开关状态无法切换。
[关节坐标] ：标示J7轴和J8轴的关节坐标值，便于观察附加轴位置。
<协同1开/关>：点击本按钮切换协同1轴的协同开启、关闭状态。
本开关和协同1校准界面的<协同开/关>功能一样。
附加轴协同设置中的协同开/关，只在示教模式下，手动动作附加轴有效。
再现运行时，按照程序行的ROORD附加指令运行。
<协同2开/关>：点击本按钮切换协同1轴的协同开启、关闭状态本开关和协同2校准界面的<协同开/关>功能一样。
附加轴协同设置中的协同开/关，只在示教模式下，手动动作附加轴有效。
再现运行时，按照程序行的ROORD附加指令运行。
<协同1校准>：点击本按钮打开协同1轴校准界面<协同2校准>：点击本按钮打开协同2轴校准界面<协同1运行到零点>：按住安全开关，再持续按住本按钮，协同1轴对应J7轴回到零位。
CRP焊机数字通讯功能使用说明书(麦格米特)(CRP卡)V1.0
CRP配麦格米特焊机数字化通讯功能使用说明书一、通讯配置通讯接线如下图所示：1.232串口通信设置232串口波特率可用拨码开关进行选择，可选波特率为19200、57600、115200和230400，共四个档。
使用拨码开关选择其中一个波特率，串口设置为数据位8位，停止位1位，无校验位，无流控制。
详见下表：通过拨码开关设置串口的波特率之后，模块必须重新上电，所设置的波特率才会生效,否则将以原来的串口波特率进行通信。
如果CAN通信数据频繁或CAN2.模块的调试在模块上设计有6个LED灯，用来指示模块的工作状态。
①⑤④②⑥③如上图：①为模块232串口接收指示灯。
②为模块232串口发送指示灯。
③为模块电源指示灯。
④为模块CPU工作指示灯。
⑤为模块CAN发送数据指示灯。
⑥为模块CAN接收数据指示灯。
电源指示灯：表示电源状态，模块电源接通该指示灯长亮。
CPU指示灯：表示CPU工作状态，CPU正常工作该指示灯按一定的频率闪烁。
串口接收指示灯：闪烁时表示模块串口正在接收数据。
串口发送数据指示灯：闪烁时表示模块串口正在发送数据。
CAN接收指示灯：闪烁时表示CAN接口正在接收数据CAN发送指示灯：闪烁时表示CAN接口正在发送数据，数据发送成功该灯才亮。
如果CAN接收指示灯闪烁，USART发送指示灯不闪烁，表示模块接收了CAN 数据但是没有进行转发，可能是设置了软件过滤，不转发接收到的ID信息。
如果USART接收指示灯闪烁，CAN发送指示灯不闪烁，表示模块接收了串口数据但没有进行CAN转发，会有以下几种情况。
1.发送的是指令数据。
2.模块进行CRC校验检验时检出数据错误。
3.CAN波特率不匹配，导致信息无法转发。
4.CAN数据帧没有按照要求填充，模块认为数据有误不进行转发。
5.CAN网络不能进行收发通信，如线路断开，终端电阻不匹配。
3.模块的安装和接线1、CAN端口接线在连接安装过程中CAN通信线，请采用带屏蔽层的双绞线，CANH连接JP2 - 1脚，CANL线连接JP2 – 2脚，屏蔽线可靠连接至接头金属外壳。
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CRP配麦格米特焊机数字化通讯功能使用说明书一、通讯配置通讯接线如下图所示：1.232串口通信设置232串口波特率可用拨码开关进行选择，可选波特率为19200、57600、115200和230400，共四个档。
使用拨码开关选择其中一个波特率，串口设置为数据位8位，停止位1位，无校验位，无流控制。
详见下表：通过拨码开关设置串口的波特率之后，模块必须重新上电，所设置的波特率才会生效,否则将以原来的串口波特率进行通信。
如果CAN通信数据频繁或CAN2.模块的调试在模块上设计有6个LED灯，用来指示模块的工作状态。
①⑤④②⑥③如上图：①为模块232串口接收指示灯。
②为模块232串口发送指示灯。
③为模块电源指示灯。
④为模块CPU工作指示灯。
⑤为模块CAN发送数据指示灯。
⑥为模块CAN接收数据指示灯。
电源指示灯：表示电源状态，模块电源接通该指示灯长亮。
CPU指示灯：表示CPU工作状态，CPU正常工作该指示灯按一定的频率闪烁。
串口接收指示灯：闪烁时表示模块串口正在接收数据。
串口发送数据指示灯：闪烁时表示模块串口正在发送数据。
CAN接收指示灯：闪烁时表示CAN接口正在接收数据CAN发送指示灯：闪烁时表示CAN接口正在发送数据，数据发送成功该灯才亮。
如果CAN接收指示灯闪烁，USART发送指示灯不闪烁，表示模块接收了CAN 数据但是没有进行转发，可能是设置了软件过滤，不转发接收到的ID信息。
如果USART接收指示灯闪烁，CAN发送指示灯不闪烁，表示模块接收了串口数据但没有进行CAN转发，会有以下几种情况。
1.发送的是指令数据。
2.模块进行CRC校验检验时检出数据错误。
3.CAN波特率不匹配，导致信息无法转发。
4.CAN数据帧没有按照要求填充，模块认为数据有误不进行转发。
5.CAN网络不能进行收发通信，如线路断开，终端电阻不匹配。
3.模块的安装和接线1、CAN端口接线在连接安装过程中CAN通信线，请采用带屏蔽层的双绞线，CANH连接JP2 - 1脚，CANL线连接JP2 – 2脚，屏蔽线可靠连接至接头金属外壳。
由于模块电路板上设计有120欧姆终端电阻，故不需另外连接终端电阻。
2、232和电源端口接线按照上图进行电路连接，232串口通信采用带屏蔽的双绞线，232通信线路尽可能短，屏蔽层必须可靠连接金属接口外壳。
4.CRP-S100（Ecat系统）CAN通讯模块说明S100主机中带有一个CAN-232通信模块，内部使用的是COM3与模块连接，固定串口波特率为115200Bps不能进行更改，CAN波特率支持100K、125K、200K、250K以及500K，可通过指令进行设置，支持软件过滤器组设置。
连线如下图，采用带屏蔽的双绞线进行连接模，块带有模块带有120欧姆终端电阻。
二：焊机参数配置1.从站MAC地址从站MAC ID为焊机的MAC ID，默认为2，在不与机器人MAC ID重复的情况下可以通过焊机内部菜单“FA3”在1-63范围内任意设置，当“FA3”为OFF时，使用默认MAC ID 2；2.焊机参数设置方法举例（焊机的参数设置详细步骤和使用事项可以参照麦格米特焊机用户手册）i.电流送丝速度切换开关长按功能键进入菜单旋转旋钮，进入内部菜单FA3选择焊机 MAC 地址旋转旋钮，进入内部菜单FA7选择焊接给定方式；点击“执行”按钮，更改（此时参数内容为闪烁状态）OFF为选择给定送丝速度；ON为选择给定电流。
参数内容更改后，再次点击“执行”按钮，保存更改。
2、通讯协议选择进入内部菜单 FA9 选择 OFF 为模拟： 0：发那科-麦格米特通讯协议（数码管显示FAN）；3、低压寻位如果只有低压寻位，寻位使能“FA8”要设为Lo。
三、使用焊机数字化通讯功能且第一次升级软件时的设置流程一、软件升级将系统软件版本升级至5-7版本或更新的版本。
二、配置焊机参数1、在“用户工艺”菜单下选择“弧焊工艺”选择“焊接装置”选择“焊机配置”，进入焊机配置界面。
如下图：在焊机配置主界面有如下设置内容：控制焊机方式：用于选择控制焊机方式，“模拟控制”或者“数字控制”。
当选择为“模拟控制”时，“焊接电源厂家”和“焊机数字控制设置”下所有设置为灰色，不可设置。
在“数字模式”切换为“模拟控制”时，将自动断开连接。
*○1焊接电源厂家：用于选择焊机厂家，当前版本支持奥泰和麦格米特。
焊机选择：用于设置焊机是否启用。
焊机工作模式：用于选择焊机的工作模式。
包括以下5种模式：*○21）直流一元化模式：该模式下除焊接方法锁定在直流（无法选择脉冲和双脉冲选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为送丝速度/电流和一元化电压修正值，默认接收的为送丝速度，可以通过调节焊机内部菜单 FA7 选项来设定接收的为电路；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；2）脉冲一元化模式：该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲（无法选择直流选项）以外，其他参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为送丝速度/电流和一元化电压修正值，默认接收的为送丝速度，可以通过调节焊机内部菜单 FA7 选项来设定接收的为电路；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；3） JOB 模式：该模式下仅能通过机器人下发 JOB 号后去调用已经存储好的参数，可以通过 JOB 电流/电压修正值去调整给定电流/电压，无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节任何参数；4）近控（自由）模式：该模式下只能通过显示面板去调节给定电流/送丝速度、电压/一元化修正值，可以设置所有参数和选项，同时可以进行存储、调用操作；机器人与焊机在建立通讯后，只有该模式下才能进行存储和调用操作来保存及浏览 JOB参数；建立通讯之前焊机默认为模拟接口控制，也可以通过打开近控开关 FA1（ ON）来进行存储和调用操作，用以保存及浏览 JOB 参数；5、）分别模式：该模式下除了无法手动选择一元化和手动选择双脉冲工艺（双脉冲只有一元化模式）以外，所有参数和选项均可以自由设置；机器人下发的给定参数为送丝速度/电流和电压，默认接收的为送丝速度，可以通过调节焊机内部菜单 FA7 选项来设定接收的为电流；该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；通讯方式：用于选择系统与焊机之间的通讯方式。
选择“焊机电源厂家”时，“通讯方式”会自动选择，无需手动选择。
通讯接口：用于选择系统与焊机之间的通讯接口。
控制器MAC地址：用于设置主站MAC地址，若没有输入，则默认为0；主站MAC地址可随意设置，但不能大于63。
*○3焊机MAC地址：用于设置从站MAC地址，若没有输入，则默认为0；从站MAC 地址要与焊机对应，且不能大于63。
*○3注：*○1：在用户未设置参数文件时，系统默认为模拟控制方式！*○2：不同的焊机厂家，工作模式选项不同！切换工作模式时,需重新连接才能生效!*○3：主站和从站MAC地址不能相同！2、设置关于数字通讯的相关参数在上图界面设置完成相关参数后，点击“连接”键，系统自动与焊机进行通讯连接：连接成功—焊机通讯状态指示灯为绿色；连接失败—焊机通讯状态指示灯为红色。
连不上如何处理？在连接成功后，焊机通讯指示灯为绿色状态下，点击“断开”键，系统与焊机通迅断开，焊机通讯指示灯为红色，此时需手动点击“连接“才能恢复通讯。
点击“退出”键：1、当控制焊机方式为“数字控制”焊机选择“启用”时，当前连接状态为未连接，系统将自动建立连接。
2、当控制焊机方式为“模拟控制”焊机选择“禁用”时，当前连接状态为已连接，系统将自动断开连接。
四、故障说明系统具有故障检测和种保护功能，保护功能动作时，在配置焊机参数过程、建立连接、正常运行时，会显示报警状态。
可根据报警状态对应下列解决方法解除报警。
以下是焊机报警代码和报警内容一览表：五、数字焊机在使用时的一些技巧和注意事项：1.麦格米特焊机的一元化设置所谓焊接的一元化，是指焊机会根据当前设置的焊接给定电流及一元化电压修正值自动匹配出焊接电压。
麦格米特焊机的一元化设置要先在焊机侧开启该功能，短按一元/分别键，进入一元化模式通过右循环切换键可查看匹配电压值和弧长修正值。
将右循环切换键切换至一元化电压修正值“±”，指示灯亮或闪烁时，通过调节送丝机上的电压旋钮或焊机电源上的面板旋钮，可对一元化模式下自动匹配的电压进行微调，如图所示。
一元化中的电压修正值默认值为 0，范围-30%~+30%。
当前焊接给定电压关系式如下：当前焊接给定电压=一元化电压值＋（电压修正值%）×(一元化电压值)2.麦格米特焊机和系统的一些参数设置①起弧时间焊机和系统都可以设置起弧时间，这时需将焊机和系统的起弧时间设置为同样的值，才能正确执行起弧动作。
②预备/滞后送气时间滞后送气时间同预备送气时间一样，系统上设置了也是按照焊机侧设置的时间进行滞后送气。
③起弧时间（焊机上的P17）该参数要系统和焊机设置的一致时才能正常生效④收弧时间（焊机上的P18）该参数要系统和焊机设置的一致时才能正常生效⑤P02慢送丝速度慢送丝速度指的是起弧前的送丝速度，慢送丝速度的快慢会影响起弧的快门，慢送丝速度越大，起弧越快，反之越慢，但是设置的过大可能会引起爆燃堵导电嘴的情况，要根据实际来设置最佳值。
⑥P01回烧时间回烧时间是指在焊接结束后焊丝会在焊接的结束点继续燃烧一段时间，以此来控制干伸长度，但由于我们系统的动作没和焊机匹配，该参数开启后会导致程序完成后干伸过长，建议不开启3.会影响起弧时间快慢的一些条件：①电弧检测确认时间该参数会在成功起弧后在原地保持一定的时间，确认起弧成功后才继续运动，会直接影响起弧时间的快慢。
由于我们有断弧的检测，建议用户此参数设置为0。
②慢送丝速度该参数的描述可见上一页③预备送气时间该参数设置后，起弧前会送气一段时间后采起弧，这段时间也会影响焊接起弧的节拍。
④焊接前的干伸长度焊接时起弧的快慢很大程度上受当时的干伸长度影响，焊接前干伸长度越靠近工件，起弧越快，这和加快慢送丝速度的思路是一致的，干伸长度的长和短会让起弧的时间有很大的差异。
4.注意事项在平常焊接中，请勾选断弧检测功能。
在焊接中如出现：送丝机故障、地线松动、电源断电、伺服断线等情况机器人都能作出正确的报警和断弧动作。
以下是危险动作，可能会造成安全事故和损失，请注意：危险动作：①如果不勾选断弧检测功能，在遇到如地线松动等情况下，送丝机会出现一直出丝的情况而没有任何报警的情况。
②如不勾选断弧检测功能，在正常焊接下，如出现焊机断电，电弧熄灭，焊丝粘住母材，而此时机器人仍然在运动，有可能会将母材拖离原位或者造成送丝机的损伤。
③在示教程序时请尽量调低试运行的速度，以免速度过大撞歪焊丝或碰坏工件。