基于51单片机智能小车循迹程序

#include

#include

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

/**********************************/

uchar led_data[9]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82, 0xf8,0x80}; uchar circle=0,cir_comp=0,cir_count=0;//设定圈数，实际圈数

uchar turn_count=0;

bit end=0; //圈数跑完标志

/*********************************/

sbit xg0=P1^0; //左寻轨对管

sbit xg1=P1^1; //中间寻轨对管

sbit xg2=P1^2; //右寻轨对管

sbit xz=P1^3; //感应挡板对管

/*********************************/

sbit Q_IN1=P2^0; //车前左轮控制

sbit Q_IN2=P2^1;

sbit Q_IN3=P2^2; //车前右轮控制

sbit Q_IN4=P2^3;

sbit H_IN1=P2^4; //车尾左轮控制

sbit H_IN2=P2^5;

sbit H_IN3=P2^6; //车尾右轮控制

sbit H_IN4=P2^7;

sbit Q_ENA=P3^0; //车前左轮使能，PWM

sbit Q_ENB=P3^1; //车前右轮使能，

sbit H_ENA=P3^6; //车尾左轮使能，

sbit H_ENB=P3^7; //车尾右轮使能，

/****************************************/

#define stra_q_l 100 //直线行走时，四个轮子占空比调试#define stra_q_r 100

#define stra_h_l 100

#define stra_h_r 100

#define turn_q_l 100 //转弯时四个轮子的占空比调试

#define turn_q_r 100

#define turn_h_l 100

#define turn_h_r 100

#define turnr_time 2900//右转弯时的延时常数

#define turnl_time 3000 //左转弯时的延时常数

#define dt_time 5800 //原地掉头时延时常数

#define over_time 1000 //停止延时

#define back_time 2500 //走完环形，回到直道延时转弯

#define black_time 1500 //过黑线的时间

#define correct_l_time 700 //左矫正时间

#define correct_r_time 700 //右矫正时间

#define hou_time 200

/***************************************/

uchar q_duty_l,q_duty_r,h_duty_l,h_duty_r,//车前后左右轮占空比i=0,j=0,k=0,m=0;

/**************************************/

void delay_cir(uint n)

{

uchar x;

while(n--)

{

for(x=0; x<250;x++);

};

}

/***********************************/

void delay(uint ct) // 延时函数

{

uint t;

t=ct;

while(t--);

}

/***************************************/ void straight() //直走

{

q_duty_l=stra_q_l;

q_duty_r=stra_q_r;

h_duty_l=stra_h_l;

h_duty_r=stra_h_r;

Q_IN1=1;

Q_IN2=0;

Q_IN3=1;

Q_IN4=0;

H_IN1=1;

H_IN2=0;

H_IN3=1;

H_IN4=0;

}

/***************************************/ void houtui() //后退

{

q_duty_l=stra_q_l;

q_duty_r=stra_q_r;

h_duty_l=stra_h_l;

h_duty_r=stra_h_r;

Q_IN1=0;

Q_IN2=1;

Q_IN3=0;

Q_IN4=1;

H_IN1=0;

H_IN2=1;

H_IN3=0;

H_IN4=1;

}

/***************************************/ void turn_left() //左转

{

q_duty_l=turn_q_l;

q_duty_r=turn_q_r;

h_duty_l=turn_h_l;

h_duty_r=turn_h_r;

Q_IN1=0; //左轮反转