助力机械手的应用及系统功能分析
助力机械应用于汽车装配调整线设计分析
汽车 的质 量和性能产生直接 的影 响。 在我 国传统 的汽车装 配调 的发展 历程 。气动平衡机械手在设计 的过程 中要求结构方便 ， 整线 之中， 存在着劳动强度过大 ， 员工人数过多的 问题 。 因此 ， 操 作容易 ，能够 满足工作的需求 ，功能具有长期稳定性 ，并且 减 少劳动强度 ， 使生产效率得到提高 已经成 为了在汽 车制造过 能够保 证处于末端 的执行机构 具有相应 的柔 顺性， 可以采用 较
程 中的关键问题， 针对 工装设计人员在工作过程 中遇 到的实际 问题 ， 不断增加对汽车生产厂 的深入 了解 。 助力机械根据 生产
为低级的气动平衡机械手进行 高精 密度 的装 配工作 。 例如，我 国某个汽车 装配线 部 门就是 使用 气动平衡 机械手在 装 门工 位
空间的区别，分为空 中传送和地面行走等两个 方式， 文分别 的过程 中进行使用 。 本 在设计机械手 的过程 中， 为重要 的问题 最
尤其是一些不适合人工进行操作 的工作，例如 ，蓄 电池等 ，大 强 、 维修便捷等特 点，因此在汽车行业 之ｌ不 断代 替其它的方 中 大减少 了蓄 电池对生命安全 的伤 害， 使员工 的身体健康 得到保 式进行使用 ， 最终成为 了在助力机械手应用之 中最 重要 的平衡
障。
手 段 。同时 ， 上述 的气动平衡机械手 只需 要对 末端 的抓 取构件
和荷载系数进行调节 ，就可 以在发动机 、备胎 、排气管和汽车
１ 地 面 行走 方式
间范 围有一定 的需求 ， 因此， 以应用 的场合十分有效 。 是， 可 但
气动平衡助力机械手的原理及应用
气动平衡助力机械手的原理及应用作者：谢楚军来源：《知音励志·教育版》2017年第04期摘要：气动平衡助力机械手是一种新型的物料搬运助力设备。
它的设计原理是利用力的平衡，达到对物品进行相应的推拉从而使得物料位置改变的目的。
本文阐述了气动平衡助力机械手操作的原理和应用，希望能为广大高中学子提供学习上的帮助。
【关键词】气动平衡；原理；应用气动平衡助力机械手是指由人力操控，气动辅助人力进行物料运输的设备。
重物在向上提升或者下降时由气路保证没有人工操作力。
操控力与物体的重量有关，操控气动平衡助力机械手的工作人员用手即可把物品准确的移到空间中的位置。
气动平衡助力机械手操作过程简单易学，在现代汽车业和专业的装配工业应用广泛，人力的劳动力度小，可搬运的物体质量大，是现代搬运业的福音。
1 气动平衡助力机械手的原理和结构正确操作气动平衡助力机械手设备对操作人员和整个生产过程发挥着重要的作用，我们需要对设备的组成和每个组成部分的工作原理进行充分的了解。
气动平衡助力机械手具有操作简单，省时省力安全度高等特点，对于提高生产中的效率和提高产品质量有着重要的作用。
1.1 气动平衡助力机械手的结构助力机械手设备主要由平衡吊主机、抓取夹具及安装结构等部分组成。
平衡吊主机是进行重物在空中保持没有重力作用的设备。
抓取夹具是进行工价抓取以及运输的设备。
安装结构是指根据要求用来支撑整套装置的部分。
不同行业对助力机械手设备的要求不一样，为了满足各个行业实现重物转移的操作，市场上推出了不同类型的平衡吊机。
根据助力机械手工作原理的不同，分为臂杆式和软索式两种，按照装置系统所采用基座不同，分为落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等几种方式。
气动平衡助力机械手设备分为立柱式和悬挂式两种结构，平衡助力机械手主体结构有三个转动节点，一个节点可以沿着自身的轴线转动360°，一个节点可以转动300°，另外一个节点可以自由的转动。
使用助力机械手的优点
使用助力机械手的优点概述助力机械手是一种通过电动机驱动和机械传动机构带动动臂移动的设备，它可以帮助工人完成一些重复性较强、繁琐、危险或高空作业等任务，提高工作效率和质量，降低劳动强度和事故率，广泛应用于制造业、建筑业、交通运输等领域。
本文将介绍使用助力机械手的优点，包括提高效率、保障安全、减轻负担、节约成本等方面。
提高效率助力机械手具有高速度、精度和稳定性等优点，可以快速、准确、连续地执行指令，而且不会因为疲劳、误操作、情绪等因素影响效率，从而大大提高了生产效率和工作质量。
例如，在制造业中，助力机械手可以快速、准确地抓取和组装零部件，完成各种加工、装配、包装等工序；在建筑业中，助力机械手可以快速、准确地搬运、浇灌、挖掘、拆除等，减少人力资源的浪费，提高施工效率和质量。
保障安全助力机械手可以在危险、高温、高压、高空等环境中代替人工操作，避免了工人受到物理、化学、生物等危害的风险，大大提高了工作安全性。
例如，在化工行业中，助力机械手可以代替工人进行危险品搬运、混合、灌装等操作，避免了液体、气体、固体等有害物质的直接接触，同时可以自动监控各项参数，确保了操作的稳定性和准确性。
减轻负担助力机械手可以代替工人完成一些体力、劳动强度较大的工作，避免了长时间承受重量、振动、噪声等因素带来的身体负荷，从而减轻了工人的体力负担和工作压力。
例如，在装卸业中，助力机械手可以快速、简便地完成货物装卸，避免了背负、拖拉、起吊等动作对工人身体造成的伤害；在矿业中，助力机械手可以代替工人进行爆炸、运输、掘进等操作，避免了长时间暴露在高温、高湿、高尘等环境中的危害。
节约成本助力机械手可以代替工人完成一些低技术、简单、重复性强的工作，降低了对人力资源的需求和对人工成本的支出，从而提高了生产效益和经济效益。
同时，助力机械手可以自动化、智能化地进行控制和协调，避免了人工操作带来的误差和停工，从而减少了生产线的维护和修缮成本。
例如，在汽车制造业中，助力机械手可以代替工人进行焊接、喷漆、点胶等操作，提高了生产效率和质量，同时降低了人工成本和不良率。
助力机械手提升系统及微操作力控制分析
自动化与控制169助力机械手提升系统及微操作力控制分析吴觉士(上海永乾机电有限公司，上海201804)摘要：本文将详细分析助力机械手提升系统及微操作力控制。
关键词：助力机械手提升系统微操作力进入21世纪，我国在科技技术方面获得了显著成绩，很多科技产物都相继诞生。
在规模浩大的工业生产企业中，助力机械手的使用率十分高，因为它可以帮助工人搬运一些 传统性的物料，既节省了工作时间，也提髙了生产效率。
但是，由于其功能有限，对于一些大型物件的搬运装配还是不能做 到精确化，使得工人的劳动强度加大，对自身安全也构成了 严重威胁。
因此，需要相关部门利用先进的科学技术，提高 机械助手的系统功能，使其可以在最短时间内完成搬运作业，体现微操作的信息性和科学性，为工业生产提供方便、快捷 的运行途径。
1助力机械手的结构助力机械手是一种新兴的科技产物，对于工业生产企业 有着很大的辅助作用，可以帮助操作工人进行物料搬运和零 件装配等工作。
它由三组转动关节和一组移动提升关节组合 而成。
转动关节主要用来体现物料在水平面内的具体位置和 情况。
提升关节主要用来承载物料的重量和对物料升降功能 的控制。
为了保证助力机械手适用于人机合作的场合，在其 前两个关节上安装了带有被动约束特质的关节机构，使机械 手可以随时受到人工的控制。
另外，提升系统可通过带有反 向自锁功能的蜗轮杆减速器及滚筒两种部件，实现重物的升 降功能。
当操作人员提升重物时，机械手可以辅助人工施加 较小的操作力，并随着操作力的变化，重物的升降位置和速 度也会随着增大或减小。
同时，它的提升系统的手柄上还安 装了力传感器，可以自动测量提升操作力，使机械手更加灵 便、敏捷，完全符合生产工人的需求。
2微操作力控制原理提升系统可采用微操作力控制方式进行重物的升降，并从其升降位移和速度总结出微操作力控制原理，如图1所示。
主要是根据末端操作器对操作人员施加的微操作力 进行科学检测，并结合在线的实时处理，配合操作者的上 下动作。
机械手分析报告
机械手分析报告1. 简介机械手是一种能够模拟人手动作的机器设备。
它由多个关节和执行器组成，并且能够通过程序控制完成各种精准的操作。
机械手在工业生产、医疗、科学研究等领域扮演着重要角色。
本报告将通过逐步思考的方式，分析机械手的结构、工作原理以及应用场景。
2. 结构机械手通常由以下几个主要部分组成：2.1 手指和关节机械手的手指模拟人手指的功能，能够实现抓取、放置、旋转等动作。
手指通常由若干个关节组成，每个关节都可以独立运动，从而实现更灵活的操作。
2.2 执行器和传动系统机械手的执行器负责带动关节的运动，传递力量和动作。
通常使用电动机、液压系统或气动系统作为执行器，并通过传动系统将动力传递到关节和手指。
2.3 控制系统机械手的控制系统负责接收指令，通过编程控制机械手的运动。
控制系统可以是硬件或软件，通常采用微处理器和传感器来实现对机械手的精确控制。
3. 工作原理机械手的工作原理可以分为以下几个步骤：3.1 感知环境机械手通过搭载传感器来感知周围环境，例如视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
这些传感器能够提供给机械手所需的信息，例如目标物体的位置、形状、重量等。
3.2 规划路径根据感知到的环境信息，机械手需要规划出合适的运动路径。
路径规划算法能够根据目标物体的位置、机械手的起始位置和约束条件等，计算出一个最优的运动路径。
3.3 控制运动一旦路径规划完成，机械手的控制系统会根据规划的路径发出指令，控制执行器的工作。
执行器会根据指令驱动关节和手指的运动，从而实现机械手的操作。
3.4 反馈控制在机械手的运动过程中，控制系统会不断地接收传感器的反馈信息。
这些信息能够帮助机械手实时调整运动轨迹，以适应环境或目标物体的变化。
4. 应用场景机械手在许多领域都有广泛的应用，下面列举了几个常见的应用场景：4.1 工业生产机械手在工业自动化中扮演着重要角色。
它们能够代替人工完成繁重、危险或精细的工作，提高生产效率和质量。
汽车制造和维修中助力机械手技术的应用
汽车制造和维修中助力机械手技术的应用作者：辛会珍来源：《时代汽车》 2018年第8期随着近些年来汽车制造的投资力度不断加大，当前在汽车制造和维修过程中，自动化设备得到了较为广泛的使用。
在这些自动化设备中，助力机械手是较常见的一类。
助力机械手基于人机工程学设计，有着较为显著的人机互助特点，很适合对汽车仪表板、座椅、蓄电池、天窗、轮胎以及挡风玻璃等进行安装，同时在汽车维修中也可使用助力机械手搬运。
1助力机械手技术的基本原理和特点本文中探讨的助力机械手，是最为普遍使用的气动助力机械手。
这一助力机械手使用气体作为动力源，辅助人力操作。
原理是使用恒定大小的气体压力对气体路径进行控制，平衡负载，依靠连杆结构让工件在任何位置得到平衡。
在操作过程中，工人需要手动移动机械手臂来操作助力机械手进行上下移动和旋转，并使用装备有辅助夹紧装置的机械手对工件进行夹持，通过气动开关实现工件的夹紧，并将工件移动到工位上。
气动助力机械手的结构简单，操作便捷，很适合对重载工件和零件进行搬运。
同时由于助力机械手的特点，也能够对这些工件进行较为精确的定位。
2助力机械手的设计由于本文分析的助理机械手为助力设备，也是需要人工进行操作的。
因此除开人机交互的部分，其他部位均需要严格按照人体工程学的规律进行布局，让I人的操作更加舒适。
尤其是在紧急状态下能够更好的辨认和做出动作，避免危险事件的出现。
例如在机械手的仿真上，即需要按照图1进行设计。
2.1 助力机械手的技术要求助力机械手的动力参数为三相五线制供电，电源为三相电源，380v，环境温度为-10-45摄氏度，环境相对湿度为≤95%，压缩空气0.3-0.6mpa。
工艺要求上，需搬运的工件名称为轮胎、驱动轮轴、后机罩、座椅、油箱、分动箱以及弯杆支座。
助力机械手设置有安全误操作保护装置，只有工件被安全安装到位，或是完全被工作面支撑后，工件才会被卸载。
机械手主关节可360度旋转，次关节可310度旋转，夹具关节可310度旋转。
工程助力机械手解决方案
工程助力机械手解决方案随着现代工业的发展，工程助力机械手成为了生产线上不可或缺的设备之一。
它能够完成各种繁重、重复和危险的工作任务，提高生产效率，降低劳动成本，提高工作安全性。
因此，工程助力机械手得到了越来越多企业的重视和应用。
本文将探讨工程助力机械手的解决方案，包括其构成、工作原理、应用范围及未来发展趋势。
一、工程助力机械手的构成工程助力机械手由液压系统、机械结构、控制系统和执行器等部分组成。
其构成如下：1.液压系统：工程助力机械手的动力源是液压系统，主要由油泵、储油罐、液压缸、液压管路和控制阀组成。
液压系统能够为机械手提供足够的动力，并且能够调节和控制机械手的动作速度和力度。
2.机械结构：机械结构是工程助力机械手的骨架，由支架、臂展、夹具等部分组成。
它能够承受机械手的运动和载荷，并且能够准确控制机械手的动作范围和精度。
3.控制系统：控制系统是工程助力机械手的大脑，由传感器、控制器、执行器等部分组成。
它能够感知工作环境和工件状态，实现机械手的精确控制和自动化操作。
4.执行器：执行器是工程助力机械手的末端装置，通常为夹具或工具。
它能够与工件接触，并且能够实现夹持、移动、旋转等动作，完成各种工作任务。
二、工程助力机械手的工作原理工程助力机械手的工作原理主要是利用液压系统提供动力，通过控制系统实现机械手的精确控制和自动化操作。
其工作原理如下：1.液压系统工作原理：液压系统的工作原理是利用液体传递力量。
当液压泵向液压缸中输送油液时，液体被压缩，产生一定的压力，同时使液压缸活塞向外运动。
反之，当液压泵停止工作或向液压缸排油时，液体回流到储油罐，使液压缸活塞向内运动。
通过这种方式，液压系统能够实现机械手的各种动作，如升降、伸缩、回转等。
2.控制系统工作原理：控制系统的工作原理是利用传感器感知工作环境和工件状态，通过控制器分析和处理信号，控制执行器实现机械手的精确控制和自动化操作。
传感器可以感知机械手的位置、速度、力度等参数，控制器能够根据传感器信号实时调节和控制机械手的运动。
助力机械手和行车利弊分析
助力机械手和行车利弊分析近些年，使用助力机械手是非常普遍的，市场上的助力机械手类型很多，每一种机械手的合适使用领域，行业都有不一样。
一般情况下，助力机械手主要用干各种物体的搬运，那些重复率非常音的工作项目，也可在机械手帮助下顺利完成。
引进助力机械手已成为很多生产企业的选择，也可推进企业的数字化进程。
都知道，助力机械手使用领域广泛，而这种机械工具有什么好处呢?节约人力成本，保证企业产能是助力机械手的一大好处，人们使用机械手拾取各种产品时，一般不会出现操作员工的伤害或是产品破损问题，每一台机械手都是通过程序控制的，只要产品生产线没有任何问题，那助力机械手便可一直持续工作。
一般人们都是按照一人一机或是一人多机使用这些机械手，任何一台睿施机械手都是按照既定的程序运行，这种操作模式可节约大量的人力生产成本，企业的生产线可根据销售量一直持续生产。
与常见人力工作不一样，助力机械手能够在比较恶劣的生产环境中工作，机械手不会因为疲劳而出现不得不休息或是暂停工作的问题，机械手的工作时间可随时调整。
每一家企业使用助力机械手，一定要注意提升员工技术能力和责任心，与一般的机械设备不一样，助力机械手是一种科技含量较高的工具，操作的能力和责任心直接关系到助力机械手的使用效果。
工作压力、强度是很多企业存在的现实，也是招下难，人力成本高”的直接原因，助力机械手的出现，可以降低这些生产企业的各种劳动压力，企业的内部团结力和海聚十也可得到一定改善。
“安全”永远是生产企业关注的事情，由于受到各种生产条件品表质自身工作能力的影响，有些生产企业可能会发生一些意外伤害风险，而随着助力机械手使用的普及，这个问题得到最大程度解决。
机械手可以增加生产线、产品与每一位员T的“距离”，这样出现安全风险的可能性就会降低。
每一台助力机械手都有安全保护装置，一日出现产品脱落或是拾取力度不够等问题时，睿施机械手便会发出警报。
产品品质决定企业的命运，由于跌落问题，产品会出现报废、被污染等现象，这会影响产品的品质，还会造成一些不必要的浪费问题。
助力机械手的毕业论文
助力机械手的毕业论文智能机械手在工业领域的应用日益广泛，其具有高精度、高速度和高可靠性等优势，可以代替人工完成复杂和危险的操作任务。
本文将以助力机械手为研究对象，侧重探讨其在工业领域中的应用和发展趋势。
一、助力机械手的定义和原理助力机械手是一种结合了机械手和传感器技术的智能机械装置。
通过感知环境变化和物体特征，自主实现对目标物体的抓取和放置动作。
其原理主要包括感知、决策和执行三个环节。
1.感知：助力机械手通过激光雷达、摄像头等传感器感知环境变化和目标物体的位置、姿态等信息。
这些传感器能够实时获取环境中的数据，并通过算法处理后，提供给机械手的控制系统。
2.决策：助力机械手的控制系统根据感知到的数据，对目标物体的位置、形状和表面特征进行分析和处理，从而确定最合适的抓取方式和路径规划。
同时，还需要考虑到物体的重量、稳定性等因素，保证抓取的成功率和安全性。
3.执行：助力机械手根据决策结果，控制手臂和爪子等关节进行具体的抓取和放置动作。
同时，根据传感器反馈的数据，实时调整动作策略，以适应环境变化和物体特性的变化。
助力机械手通过感知、决策和执行的完整流程，实现了对目标物体的高精度抓取和放置，具有极高的工作效率和准确性。
二、助力机械手在工业领域中的应用1.装配生产线：助力机械手可以替代工人进行重复性的装配操作，提高生产效率和质量稳定性。
机械手可以根据产品的不同要求，实现快速切换和调整装配工艺，适应多品种、小批量的生产模式。
2.物料搬运：助力机械手可以实现针对不同形状和尺寸的物料的自动搬运。
通过感知和决策，机械手可以准确识别需要搬运的物料，并选择最佳路径和方式进行搬运，大大提高了物料搬运的效率和安全性。
3.仓储和物流：助力机械手可以应用于仓储和物流领域，实现货物的自动装载、卸载和堆放。
机械手可以通过感知和决策，将货物从运输工具上取下，并按照指定的位置和方式进行堆叠和摆放，提高了仓储和物流的效率和精确度。
4.危险环境作业：助力机械手可以应用于危险环境中的作业。
助力机械手具备哪些特点
助力机械手具备哪些特点1.助力机械手具备高度可调节性。
它可以根据需要进行高度调整，使得操作者可以更加轻松地操作和搬运物料。
这种可调节性对于人机合作的工作环境非常重要，可以提高工作效率和操作安全性。
2.助力机械手具备高精度的搬运能力。
它能够精确地控制物料的位置和姿态，并将其移动到目标位置。
助力机械手通过使用传感器和高精度的控制系统，可以实现对物料的精确定位和精确搬运。
3.助力机械手具备高速搬运能力。
它可以快速且高效地搬运物料，从而提高工作效率。
助力机械手通常采用电动或液压传动系统，能够提供足够的动力和速度来完成物料搬运任务。
4.助力机械手具备灵活多样的搬运能力。
它可以适应不同类型和大小的物料搬运需求。
助力机械手通常具备可更换的夹具或工具，可以根据需要进行更换或调整，以适应不同的搬运任务。
5.助力机械手具备智能化和自动化的特点。
它可以通过预设程序或自动化控制系统来执行搬运任务，提高工作效率和操作的稳定性。
助力机械手还可以与其他设备和系统进行连接，实现自动化的生产流程。
6.助力机械手具备高安全性。
它通常采用安全保护装置，如传感器和防护罩，以防止意外事故的发生。
助力机械手还可以通过使用可编程的控制系统来实现安全操作，例如限制搬运速度或设置工作区域。
7.助力机械手具备易维护和维修的特点。
它通常采用模块化设计，方便更换和维修零部件。
助力机械手还可以通过远程监控和诊断系统来进行故障排除和维护。
综上所述，助力机械手具备高度可调节性、高精度搬运能力、高速搬运能力、灵活多样的搬运能力、智能化和自动化、高安全性以及易维护和维修的特点。
这些特点使得助力机械手成为一种重要的工业设备，能够提高工作效率、减少劳动强度和降低生产成本。
气动助力机械手工作原理
气动助力机械手工作原理
气动助力机械手是一种使用空气压缩机或气压驱动气动元件来实现动作的机械手。
其工作原理主要包括以下几个方面：
1. 压缩空气供给：通过空气压缩机将大气中的空气压缩到一定压力后，通过管路输送至气动助力机械手中。
2. 气动元件控制动作：气动助力机械手中使用了气动元件，如气缸、气动马达等，通过调节气源供给和排气，通过控制气缸的进出气，实现机械手的动作。
3. 机械结构传动：机械手的机械结构通过传动装置与气动元件连接，将气动元件的运动转化为机械手的运动，实现机械手的抓取、举升、转动等动作。
4. 控制系统控制：气动助力机械手需要通过控制系统来控制机械手的运动，可以通过手动操作、自动控制或PLC控制等方式实现。
总结来说，气动助力机械手的工作原理就是通过压缩空气供给和气动元件控制动作，实现机械手的运动，完成抓取、举升、转动等工作。
助力机械手气动控制系统设计
目录原文 (1)译文 (6)原文机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器的优点，尤其体现了人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
机械手的概念我国国家标准(GB/T12643–90)对机械手的定义：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体，或进行其它操作的机械装置。
”机械手可分为专用机械手和通用机械手两大类。
专用机械手：它作为整机的附属部分，动作简单，工作对象单一，具有固定(有时可调)程序，使用大批量的自动生产。
如自动生产线上的上料机械手，自动换刀机械手，装配焊接机械手等装置。
通用机械手：它是一种具有独立的控制系统、程序可变、动作灵活多样的机械手。
它适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产。
它的工作范围大，定位精度高，通用性强，广泛应用于柔性自动线。
机械手最早应用在汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。
机械手扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
目前主要应用于制造业中，特别是电器制造、汽车制造、塑料加工、通用机械制造及金属加工等工业。
机械手与数控加工中心，自动搬运小车与自动检测系统可组成柔性制造系统(FMS )和计算机集成制造系统(CIMS )，实现生产自动化。
随着生产的发展，功能和性能的不断改善和提高，机械手的应用领域日益扩大。
气动机械手的简介气动技术—这个被誉为工业自动化之“肌肉”的传动与控制技术，在加工制造业领域越来越受到人们的重视，并获得了广泛应用。
目前，伴随着微电子技术、通信技术和自动化控制技术的迅猛发展，气动技术也不断创新，以工程实际应用为目标，得到了前所未有的发展。
气动技术(Pneumatics)是以压缩空气为介质来传动和控制机械的一门专业技术。
助力机械手在客车前挡风玻璃安装中的应用
车
技
术
与
研
究
ＢＵ Ｓ ＆ ＣＯＡ ＣＨ ＴＥＣＨ Ｎ０ Ｌ０Ｇ Ｙ ＡＮＤ ＲＥＳＥＡＲ ＣＨ
助力机械手在客车前挡风玻璃 安装中的应用
胡 家冀
（ 金龙 汽 车联 合工 业 （ 苏州 ）有 限公 司 ，江 苏 苏州 ２５ ２） １０ ６
摘
要 ： 绍客 车 前 挡 风 玻 璃 安 装 助 力机 械 手 的 种 类 、 用方 法及 优 点 。 介 使
动 强度 ，国 内知名 客车 厂家 已逐 步采用助 力机 械手【２ ｌ］ － 安装 客车前挡风玻璃 。
１ 前 挡风玻璃 安装 助力机械手种类
助力机械手 【 又称机械手 、 ３ Ｊ ， 平衡 吊 、 手动移载机 ， 是
一
（ ） 臂 式 助 力 机 械 手 安 装 单 前 挡 风 玻 璃 ｂ 硬 图 １ 硬 臂 式 助 力 机 械 手
关 键 词 ： 车 ； 挡 风 玻 璃 ： 力机 械 手 ： 装 应 用 客 前 助 安
中图分类号 ： ６ ． Ｕ４ ３ ５３ ８
文献标志码 ： Ｂ
文章编号 ：０ ６ ３ ３ （ ０２ Ｏ — ０４ ０ １０ — ３ １ ２ １ ）１ ０ ４ — ２
Ａｐｐ ｉａ ｉ ｎ ｏ ｗｅ ａ ｉ ａ ｏ ｏ Ｂｕ ｌｃ ｔｏ ｆＰｏ ｒＭ ｎ ｐｕｌ ｔ ｒｔ ｓ／Ｃｏ ｃ ｏ ｉ ｓ ｉ ｌ ａ ｓＩ ｓ ａ ｌ ｔｏ ａ ｈ Ｆｒ ｎｔＷ ｎｄ ｈ ｅ ｄ Ｇｌ ｓ ｎ ｔ ｌａ ｉ ｎ
种新 颖 的 、 于物料 搬运 时省 时 、 用 省力 操作 的助力 设
硬臂式 助力机械手具有 全行程 “ 浮” 漂 功能 ， 用原 选 则： 在工件 重心远 离臂 悬挂 点 ， 或是 工件 需要 翻转 或倾 斜情 况下 ， 必须选 用硬 臂式 助力机 械手 ； 在厂 房高 度有 限情况 下 ， 也可 以选 用硬臂式助 力机械手 。机械手 主机 部 分 ： 实现不 同重 量物料 的重力 平衡 状态 ， 可 适用 于物
气动助力机械手的平衡原理分析与故障排除
气动助力机械手的平衡原理分析与故障排除摘要：气动助力机械手又称平衡器、平衡环、气动助力器等，由于其具有省事，省力的特点，被广泛应用于现代工业中的各个领域，如：大型物料的移载，搬运，大型设备的精确定位、装配等场合，总之，在现代生产中，无论原料的接受还是半成品的加工、生产、配送等环节，气动机械手都发挥着不可替代的作用。
基于此，本文主要对气动助力机械手的平衡原理与故障排除进行分析探讨。
关键词：气动助力机械手；平衡原理；故障排除1、气动助力机械手的组成气动助力机械手的重要组成是：平衡装置、气动系统、安全系统和操作系统。
操作系统由夹具，操作手柄和操作气路组成，它将硅棒夹紧，是机械手的手臂。
它的复杂程度决定了机械手的复杂程度；它的人性化程度决定了机械手的成败。
安全系统由多个回转关节的刹车，限位，安全气路及外保护组成，它使机械手安全可靠。
平衡装置是机械手的主体，是实现力平衡的主要机构。
它由气动系统由平衡气路，负载负荷转换逻辑气路，操作气路和安全气路组成。
是实现力平衡的主要动力源。
平衡气路用于平衡夹具和硅料的重量，负载负荷转换逻辑气路使机械手在有载，无载状态下均可实现平衡。
操作者始终处于轻松的工作状态，它是机械手的灵魂。
2、气动助力机械手平衡功能的工作原理通过阅读气动原理图（图1），助力机械手的“初定位”、“翻转”、“刹车”动作较易理解，文章不再叙述，重点分析“加载”、“夹紧”，以及“放松”后“空载”状态实现的工作原理。
图1 气动原理图2.1重力平衡气缸的空载压力与加载压力“重力平衡气缸”的压力由一个外控式减压阀9控制，进入重力平衡气缸的压力将由该外控式减压阀的压力实现控制。
外控式减压阀的控制气路连接到梭阀13，梭阀的两端分别直通到减压阀11以及间接通过阀3连通到减压阀12。
图中减压阀11常通，可知减压阀11调定的是“空载”压力，减压阀12调定的是“加载”压力。
“空载”压力与“加载”压力切换时，起作用的是阀3的通断，当阀3的非弹簧位起作用时，通过减压阀12与通过减压阀11的气体同时进入梭阀13的两端，因为调定“加载”压力的减压阀12压力一定高于调定“空载”的减压阀11的压力，根据梭阀工作时取输入高压作为输出的原理，通过减压阀12的“加载”压力进入外控式减压阀9的控制口，“重力平衡气缸”得到的是“加载”压力状态。
助力机械手
什么是助力机械手
一、什么是助力机械手
助力机械手是主要由平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构这三部分组成的能够让操作者无重力、精确直观、便捷、安全、高效的将重物运动到指定的目的地的设备。
二、助力机械手的工作原理
通过检测吸盘或机械手末端夹具和平衡气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整平衡气缸内的气压，达到自动平衡的目的。
工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。
三、助力机械手的工作模式
在机械手臂的工作范围内，操作人员直接用手可将其前后左右上下轻松移动到任何位置，人员本身可轻松操作。
四、助力机械手的安全性
气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。
五、助力机械手的负载及工作范围
（注：超过负载或者工作范围可按需定制）
六、助力机械手的分类
助力机械手分为：硬臂式助力机械手、软索式助力机械手、折臂吊、电动平衡吊、气动平衡吊、悬臂吊、墙壁吊。
七、助力机械手的应用
汽车行业、陶瓷卫浴行业、五金、建材家具行业、玻璃行业、电子电器、纸箱搬运化工行业等。
上肢助力机器人设计与研究
上肢助力机器人设计与研究近年来，随着科技的发展和人工智能的快速崛起，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。
其中，上肢助力机器人作为一种重要的辅助工具，旨在提供力量和灵巧性支持，以帮助行动不便的人们重新获得日常生活的独立性和自主性。
本文将探讨上肢助力机器人的设计与研究，以及其在康复和日常生活中的应用。
一、上肢助力机器人的功能与原理上肢助力机器人是一种能够帮助使用者完成上肢动作的机械装置。
其主要功能包括力量支持、姿势校正和运动诱导等。
通过智能传感器和算法的结合，上肢助力机器人能够实时感知使用者的意图和动作，并主动作出相应的辅助动作。
上肢助力机器人的原理主要基于人机交互和力矩传递。
通过传感器采集使用者的动作信号，机器人能够准确地感知使用者的动作意图。
随后，机器人根据预先设定的算法，对使用者的动作进行力矩补偿和校正。
最终，机器人通过电动机和执行器实现对使用者上肢的力量辅助，使其能够完成更加精细和复杂的动作。
二、上肢助力机器人的设计要素设计一台高效可靠的上肢助力机器人需要考虑多个要素。
首先是人机工程学和人体运动学的知识，通过了解人体上肢的结构和运动特点，设计出合适的机械结构和运动自由度。
其次是选用合适的传感器和执行器，以实现对使用者动作的准确感知和快速响应。
此外，上肢助力机器人的设计还需要考虑舒适性和可穿戴性。
机器人应当轻便舒适，方便佩戴和调整，以适应不同用户的需求和身体特征。
同时，系统的控制和算法也是设计中的重要环节。
科学合理的控制策略和算法能够提高机器人的运动稳定性和响应性，为使用者提供流畅的使用体验。
三、上肢助力机器人在康复中的应用上肢助力机器人在康复治疗中发挥着重要的作用。
对于患有上肢功能障碍的患者，机器人可以提供精确的力量和姿势支持，帮助患者进行运动训练和康复治疗。
通过机器人的辅助，患者可以恢复上肢的动作能力，改善肌肉力量和协调性，提高生活自理能力。
同时，上肢助力机器人还可以实时记录和分析患者的运动数据，在康复过程中起到监测和评估的作用。
气动助力机械手说明书
气动助力机械手 使用说明书一、概述首先感谢您选择了我公司生产的气动搬运机械手，气动搬运机械手是我公司自主研发的一款应用于生产线助力搬运的设备，此设备操作简单、使用安全可靠、维护保养方便等显著特点，只需进行简单的按钮操作即可实现工件的快速搬运，是现代生产线、仓库等最理想的搬运设备。
本机与传统电动助力机械手相比，具有结构轻巧、拆装方便、用途广泛等特点，可搬运载荷从10Kg到100Kg，满足不同用户的需要。
本产品具有以下几个显著特点：1．稳定性高，操作简单。
采用全气动控制，只需操作一个控制开关便可完成工件的搬运过程。
2．效率高，搬运周期短。
搬运开始后，操作者用较小的力便可控制工件在空间中的运动，并且可在任意位置停止，搬运过程轻松、快捷、连贯。
3．安全性能高，设置了断气保护和工件检测。
当气源压力突然消失时，工件会保持在原位置而不下落。
挂钩上没有工件时，有载开关无法启动，避免操作端突然升起，保护操作者的安全。
4．主要元器件均采用国际知名品牌产品，质量有保证。
本使用说明书详细说明了其使用方法及注意事项，为更好的操作设备，使用前请仔细阅读本说明书并妥善保管。
二、性能参数作业半径：700~2500mm升降幅度：1300mm水平旋转角度：0~350°挂钩旋转角度：360°额定载荷：30Kg工作压力：0.5Mpa三、构造原理简介本套助力机械手系统采用全气动控制来搬运工件，其主体由支座、动力机构、连杆组、吊钩、气动控制系统组成，如图一所示，简介如下：1.支座2.动力机构3.气动控制系统4.连杆组5.吊钩图一气动助力机械手的组成1.支座：支撑整个机械臂并带有旋转功能，根据要求可在规定范围内旋转。
支座用4个M20膨胀螺栓固定在地面上。
2.动力机构：由气缸推动滑块运动，实现操作端的升降运动。
3.连杆组：平行四边形的杆机构依靠气缸和平衡块实现任意位置的平衡停止，可使连杆组操作端在1800mm的水平范围，最大半径2500mm，最小半径700mm，竖直升程1300mm的范围内运动。
助力机械手原理
助力机械手原理一、引言助力机械手是一种用于辅助人类完成重复性工作的机器人。
它可以通过预先编程的方式执行各种任务，如装配、包装、搬运等。
本文将介绍助力机械手的原理，包括其结构、控制系统和工作原理。
二、结构助力机械手通常由以下几个部分组成：1. 机械臂：机械臂是助力机械手的主体部分，由多个关节和连接件组成。
它可以沿着三维空间内的任意路径移动，并能够进行旋转和伸缩。
2. 夹具：夹具是用于抓取和释放物体的部分。
它通常由夹爪、吸盘或磁铁等组成。
3. 传感器：传感器用于检测周围环境和物体属性，并将这些信息反馈给控制系统。
常见的传感器有视觉传感器、压力传感器和力传感器等。
4. 控制系统：控制系统是助力机械手的大脑，负责接收传感器反馈的信息，并根据预设程序控制机械臂和夹具完成任务。
三、控制系统助力机械手的控制系统通常由以下几个部分组成：1. 控制器：控制器是助力机械手的主要控制设备，负责接收传感器反馈的信息，并根据预设程序控制机械臂和夹具完成任务。
常见的控制器有PLC、PC和单片机等。
2. 编程设备：编程设备用于编写和修改助力机械手的工作程序。
它通常包括编程软件和连接电缆等。
3. 传感器：传感器用于检测周围环境和物体属性，并将这些信息反馈给控制系统。
常见的传感器有视觉传感器、压力传感器和力传感器等。
4. 通信模块：通信模块用于与其他设备进行数据交换，如与生产线上其他机器人进行协调配合等。
四、工作原理助力机械手的工作原理可以分为以下几个步骤：1. 检测环境：助力机械手首先使用传感器检测周围环境和物体属性，获取相关信息。
2. 制定计划：根据检测到的环境信息，助力机械手会根据预设程序制定工作计划，包括机械臂的移动路径和夹具的动作方式等。
3. 执行任务：助力机械手根据制定的计划，控制机械臂和夹具完成任务。
例如，抓取、移动、旋转或放置物体等。
4. 反馈信息：助力机械手在执行任务过程中会不断地收集反馈信息，并将其传输给控制系统。
助力机械手的应用及系统功能分析
助力机械手的应用及系统功能分析
在现代化生产过程中，为了应对大型零部件的搬运及装配，降低操作人员的劳动强度，提高工作效率，采用气动助力机械手。
操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动很重的工件。
气动助力机械手的基本原理是用恒压控制气路来平衡负载，借助平行连杆机构实现任意位置的平衡。
一、气动助力机械手适合安全、高效的抓放任何不同形貌、形状的物品，抓取重量范围10kg600kg,根据不同的安装形式包括3 个种类：立柱式、悬吊固定式、悬吊滑动式。
具体参数见下表。
立柱式
悬挂固定式
悬挂滑动式
二、安全特性
1. 安全阀单元监控机械臂的运动速度、防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。
2．单向阀单元+储气罐单元断气保护：确保机械手断气不会发生意外伤人，操作可持续1 到2 个工作循环。
3．制动器单元1）制动器位于连接关节处，以防止机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易
控制工件、即机械手和夹具可停在任意位置；制动器由装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态；制动器也可用于工作结束后停放机械手。
2）处于制动状态时，机械手所有按钮不起作用，防止意外伤害
发生。
4．夹具自锁单元截止阀功能设计，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。
5．负载自锁单元----负载到位保护负载自锁到位保护设计，确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开，即使按松开按钮；此设计可以阻止工件的非人为释放。
6．负载自锁单元---- 负载悬空保护负载自锁悬空保护设计，确保工件处于半空中，永不释。
伺服控制智能助力机械手系统功能分析
伺服控制智能助力机械手系统功能分析
随着现代化工业生产的不断发展，工业机器人得到广泛应用，但受成
本和功能限制还不能独立完成所有的物料搬运工作，大量的物料搬运工作仍需
要人来完成。
如何降低工人的劳动强度，提高工作效率，避免对工人的身体伤害，西方国家在传统的专用工具和助力设备基础上，研发新一代人机工程设备：智能辅助设备IAD （Intelligent Assist Device），是一种可与操作者在同一物理空间实现人机合作作业的特种作业机器人。
它主要用于各种装配生产线、物流
传送作业等，具有以下几个特点：
1. 轻松搬运：零重力操作，可完成物料的搬运、装配和定位工作，成为各行业物料搬运装备的首选。
2. 精确定位：悬挂载荷后，在空中处于浮动状态，可实现所操作物料的快速定位。
3. 操作简单：不需要控制按钮，人的动作即机械的动作指令。
刚性结构，可配备任何形式的夹具系统。
4．高效安全：人机合作，减少误操作，提高安全保障和工作效率。
一、目前智能助力机械手的搬运能力在80kg ~ 320kg 之间，基本参数见下表。
二、安装形式基本可分为：立柱式、吊顶式和吊顶轨道式三种，外形三、系统功能分析：
1）系统结构
2）系统控制
系统的控制系统采用分散控制方式，上位机以高性能单片机为控制核心，其任务是接受处理下位机信号并控制驱动提升系统；下位机以高性能单片机为。
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助力机械手的应用及系统功能分析
在现代化生产过程中，为了应对大型零部件的搬运及装配，降低操作人员的劳动强度，提高工作效率，采用气动助力机械手。
操作人员只需用很小的力就可以上下左右移动很重的工件。
气动助力机械手的基本原理是用恒压控制气路来平衡负载，借助平行连杆机构实现任意位置的平衡。
一、气动助力机械手适合安全、高效的抓放任何不同形貌、形状的物品，抓取重量范围10kg —600kg,根据不同的安装形式包括3 个种类：立柱式、悬吊固定式、悬吊滑动式。
具体参数见下表。
立柱式
悬挂固定式
悬挂滑动式
二、安全特性
1. 安全阀单元
监控机械臂的运动速度、防止在错误指令发出或意外发生后机械臂快速上升或下降伤人。
2．单向阀单元+储气罐单元
断气保护：确保机械手断气不会发生意外伤人，操作可持续1 到2 个工作循环。
3．制动器单元
1）制动器位于连接关节处，以防止机械手旋转和松脱，也可使得操作者容易控制工件、即机械手和夹具可停在任意位置；制动器由装在夹具上的按钮控制，当操作者按下控制按钮后，机械手处于锁紧状态；制动器也可用于工作结束后停放机械手。
2）处于制动状态时，机械手所有按钮不起作用，防止意外伤害发生。
4．夹具自锁单元
截止阀功能设计，防止系统在任意位置出现断气或漏气现象时，夹具不会松开物体，除非操作者发出指令。
5．负载自锁单元----负载到位保护
负载自锁到位保护设计，确保在工件没有放到指定位置时，夹具不会松开，即使按“松开”按钮；此设计可以阻止工件的非人为释放。
6．负载自锁单元---- 负载悬空保护
负载自锁悬空保护设计，确保工件处于半空中，永不释放，即使按“松开”按钮。
如果操作者停止按“松开”按钮，机械手和夹具就会回到原始平衡状态；如果操作者继续按“松开”按钮，工件会继续处于被抓紧状态，并慢慢地随机械臂下降到设计最低点。
7．负载自锁单元---- 负载极限保护
负载自锁极限保护设计，在机械手设计最低极限位置时，夹具不会松开负载，即使按“松开”按钮。
总之，在任何情况下，只有工件被放置在稳定接触面上时，才会被释放。
三、气动回路及其工作原理：
空载平衡：高压空气由过滤器进入汇流板，一路通向空载调压阀，调压后经梭动阀（梭动阀既是逻辑或门，输出总是取输入的最大者）控制精密调压阀的输出压力，适当调节空载调压阀的输出，使得精密调压阀输出适当的气压达到空载平衡。
负载平衡：打开升降开关（支路4），使得气体经单向节流阀到换向阀，换向阀通，气体经负载调压阀（支路5），换向阀，双向节流阀进入梭动阀，当负载调压阀输出到梭动阀的压力大于空载调压阀输出到梭动阀的压力时，梭动阀输出为负载调压所确定的压力，这个压力控制精密调压阀的输出，输出压力推动气缸，调节负载调压阀，达到负载平衡。
当机械手被向上抬起时，气缸压力下降，由于精密调压阀恒压输出补偿，维持气缸内压力不变；当机械手被拉下时，气缸内压力增大，空气经精密调压阀溢流口溢流排入大气中，维持气缸的压力不变。
1 和2 两个支路起安全保护的作用，即：当气源突然停止供气则两个常闭换向阀恢复到闭位阻断回路维持气缸压力不变，可以保证负载缓慢回落。
四、机械连杆机构
实物图机构简图
任意位置机构简图
通过机构静力学、任意平衡位置静力学分析结论：气缸推力YA=Mｇ＊ＯＡ／ＯＢ气缸摩擦力Ｆ＊ＯＡ＝平衡压力调节范围×活塞面积×ＯＡ／２。